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Dokumentenidentifikation DE4229118A1 03.03.1994
Titel Abstechkontrolle
Anmelder Gildemeister Automation GmbH, 4800 Bielefeld, DE
Erfinder Schuldt, Peter, 3006 Burgwedel, DE;
Dicks, Günter, 4800 Bielefeld, DE
DE-Anmeldedatum 01.09.1992
DE-Aktenzeichen 4229118
Offenlegungstag 03.03.1994
Veröffentlichungstag im Patentblatt 03.03.1994
IPC-Hauptklasse B23Q 5/10
IPC-Nebenklasse B23B 25/06   G05D 13/62   G05D 17/02   
Zusammenfassung Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Kontrolle des Abstechvorgangs bei der spanenden Bearbeitung eines Werkstücks in einer Werkzeugmaschine, bei der das Werkstück zwischen zwei jeweils angetriebenen Spindeln eingespannt ist. Zur Feststellung, ob der Abstechvorgang vollendet ist, wird die Differenz der Drehzahl-Istwerte beider Spindeln überwacht und mit einem voreinstellbaren Grenzwert verglichen. Zusätzlich wird die Regelcharakteristik eines der beiden Spindelantriebs-Regelkreise kurz vor dem Ende des Abstechvorgangs verändert, damit sich eine bleibende Regelabweichung zwischen den beiden Spindeln einstellt.

Beschreibung[de]

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Kontrolle des Abstechvorgangs bei der spanenden Bearbeitung eines Werkstücks in einer Werkzeugmaschine, wie es im Oberbegriff des Patentanspruches 1 näher angegeben ist, sowie eine Werkzeugmaschine zur Ausführung des Verfahrens.

Es sind Drehmaschinen bekannt, die mit zwei einander zugewandten Werkstückspindeln ausgestattet sind. Die Spanneinrichtungen an diesen Werkstückspindeln können zum Bearbeiten oder zum Transport Werkstücke gleichzeitig an gegenüberliegenden Enden spannen. Ein Stangenende, das an der ersten Spindel der Werkzeugmaschine vorbearbeitet wird, wird anschließend in der Spanneinrichtung der gegenüberliegenden Werkstückspindel eingespannt, und das bearbeitete Stangenende wird von der Werkstoff-Stange abgetrennt.

In der EP 422 651 A2 ist beschrieben, daß der Abstechvorgang bei einem solchen Werkstück und insbesondere die Trennung der mechanischen Verbindung der beiden Spindeln durch das Werkstück darauf überprüft wird, ob die Differenz der Drehzahl-Istwerte und/oder die Differenz der Drehwinkel-Istwerte einen bestimmten Grenzwert überschreitet. Liegt der Differenzwert über dem Grenzwert, so wird damit angezeigt, daß der Abstechvorgang abgeschlossen ist.

Wird das Werkstück bei der Bearbeitung oder beim Abstechvorgang an seinen beiden Enden von den beiden Spindeln gehalten, so bedingt das zwangsläufig den Antrieb beider Spindeln mit Synchrondrehzahl. In vielen Fällen muß das Werkstück wegen der Außenkontur oder wegen der nachfolgenden Bearbeitung in bestimmten Drehlagen ergriffen werden können. Dazu werden die Werkzeugspindeln nicht nur mit Synchrondrehzahl, sondern auch in bestimmter Phasenlage angetrieben, d. h. der Drehwinkel muß als weitere Steuergröße zur Verfügung stehen. Bevor ein Werkstück, das in der einen Spindel gehalten und dort bearbeitet wird, auch vom Futter der Gegenspindel ergriffen werden kann, müssen beide Spindeln synchron laufen. Bei der im Stand der Technik bekannten Werkzeugmaschine (EP 422 651 A2) sind daher besondere Maßnahmen getroffen, die einen exakten Synchronlauf beider Spindeln gewährleisten. Dazu ist notwendig, daß die beiden Drehzahl-Regelkreise frei und damit weitgehend unabhängig voneinander arbeiten können. Je perfekter die Regelkreise arbeiten, und je besser die Spindelsynchronisation ist, desto geringer fällt die Differenz der Drehzahl-Istwerte oder der Drehwinkel-Istwerte aus, um die sich die beiden Spindeln nach Durchtrennung des von ihnen gemeinsam gehaltenen Werkstücks unterscheiden. Eine Verbesserung der Spindelsynchronisation wirkt sich damit nachteilig auf das im Stand der Technik benutzte Verfahren zur Feststellung der Vollendung des Abstechvorgangs aus.

Dementsprechend ist Aufgabe der Erfindung, das bekannte Verfahren zur Feststellung der Trennung der mechanischen Verbindung der beiden Spindeln, insbesondere eines vollendeten Abstechvorgangs an dem zwischen den beiden Spindeln eingespannten Werkstück, so auszugestalten, daß sich nach Durchtrennung des Werkstücks und der damit verbundenen mechanischen Entkopplung der beiden Spindeln eine merkliche Drehzahl- oder Drehwinkeldifferenz zwischen beiden Spindeln einstellt, die weit über die Fehlertoleranz der Meßgeber hinausgeht.

Diese Aufgabe wird mit einem Verfahren nach dem Oberbegriff des Patentanspruches 1 gelöst, das erfindungsgemäß die in dessen Kennzeichenteil angegebenen Merkmale aufweist. Vorteilhafte Ausgestaltung des Verfahrens und eine Werkzeugmaschine zu dessen Durchführung sind in den Unteransprüchen angegeben.

Gemäß der Erfindung wird die Regelung des Antriebes von einer der beiden Spindeln während des Abstechvorganges so verändert, daß sich zwischen den beiden, nach Durchtrennen des Werkstücks mechanisch entkoppelten Spindeln eine bleibende Regelabweichung einstellt. Diese Regelabweichung führt zu einer Differenz im Drehwinkel und/oder in der Drehzahl der beiden Spindeln, wobei diese Differenz so groß ausfällt, daß sie höher liegt als die Grenzwerte, die bei harten Materialien mit starken Torsionsschwingungen im Werkstück auftreten können. Vorzugsweise wird die Regelcharakteristik dadurch verändert, daß in dem PI-Regelkreis für den Spindelantrieb der I- Anteil stark herabgesetzt oder ganz weggenommen wird. Diese Maßnahme beruht auf der Überlegung, daß ein PI-Regler eine Parallelschaltung eines P- und eines I-Reglers ist und deren jeweiligen Vorteile miteinander verbindet. Ein P-Regler ist ein sehr schneller Regler; jede Änderung der Regelabweichung bewirkt eine sofortige proportionale Änderung der Stellgröße. Im Normalfall bleibt aber im stationären Zustand eine Abweichung zwischen Soll- und Istwert bestehen. Beim I-Regler ist die Stellgröße das Integral der Regelabweichung über die Zeit. Die Änderungsgeschwindigkeit der Stellgröße ist abhängig von der Größe der Abweichung und der Integrationszeitkonstante des Reglers. Ein I-Regler ist daher langsamer als ein P-Regler, er ändert aber die Ausgangsstellgröße so lange, bis die Regeldifferenz Null ist. Wird gemäß der Erfindung gegen Ende des Abstechvorganges der PI-Regler zu einem P-Regler reduziert, so ist die Regelcharakteristik des P-Reglers maßgebend und es stellt sich damit eine bleibende Regelabweichung ein, so daß Drehzahl- oder Drehwinkeldifferenzen zwischen den Spindeln nicht mehr vollständig ausgeregelt werden. Nach Durchtrennung des Werkstücks driften die Drehzahlen der beiden Spindeln weiter auseinander als es aufgrund von Torsionsschwingungen beim Bearbeiten des Werkstücks möglich wäre.

Alternativ zur Veränderung bzw. zum Wegnehmen des I-Anteils kann auch vorgesehen werden, den I-Anteil des Reglers unverändert zu lassen und statt dessen den P-Anteil zu verändern. Weiter ist es auch möglich, sowohl den I- wie auch den P-Anteil im Regelkreis der einen Spindel gegenüber den entsprechenden Anteilen im Regelkreis der anderen Spindel zu verändern.

Im folgenden wird die Erfindung anhand des in den Figuren dargestellten Ausführungsbeispiels beschrieben und näher erläutert.

Es zeigen

Fig. 1 Eine schematische Ansicht zweier Werkstückspindeln mit Spindelantrieb und NC-Steuereinheit,

Fig. 2 Ein Blockschaltbild eines Spindel-Regelkreises und

Fig. 3 In einer schematischen Darstellung ein Ausführungsbeispiel des PI-Reglers.

Die Fig. 1 zeigt schematisch die Hauptspindel 1 und die Gegenspindel 2 einer Drehmaschine zusammen mit deren Antrieben der Steuereinheit.

Die Hauptspindel 1 und die Gegenspindel 2 sind in Spindelkästen 3 bzw. 4 gelagert, von denen mindestens einer in Spindelachsrichtung verschieblich ist. Die Gegenspindel 2 kann auch eine im Werkzeugträger der Drehmaschine gelagerte Hilfsspindel sein. An der Hauptspindel 1 und der Gegenspindel 2 sind je ein Spannfutter 5 bzw. 6 befestigt, die von Spannzylindern 7 bzw. 8 geöffnet und geschlossen werden können. In dem dargestellten Beispiel wird ein Werkstück 9 von den beiden Spannfuttern 5, 6 gehalten.

Die Hauptspindel 1 und die Gegenspindel 2 werden von je einem Spindelantrieb 10, 11 über Riementriebe 12, 13 rotierend angetrieben. Über je einen weiteren Zahnriemen 14, 15 sind die Werkstückspindeln mit Drehwinkelgebern 16, 17 verbunden, die die Drehlagen der Werkzeugspindeln 1, 2 an eine NC-Steuereinheit 20 melden. Die NC-Steuereinheit 20 enthält wesentliche Teile und insbesondere die PI-Regler 21, 22 von zwei Drehzahl-Regelkreisen, von denen jeder zur Drehzahl-Regelung von einem der beiden Spindelantriebe 10, 11 dient. Dabei kann jeder der Drehzahlregelkreise einen Umrichter 18, 19 enthalten, der selbst einen untergeordneten Drehmomenten Regelkreis bildet.

Fig. 2 zeigt schematisch den Regelkreis für den Spindelantrieb 11 von einer der beiden Spindeln; in dem dargestellten Ausführungsbeispiel sind zur Bezeichnung der einzelnen Komponenten die Bezugszeichen aus dem Regelkreis der Gegenspindel 2 verwendet.

Das Ausgangssignal des Drehwinkel-Gebers 17 wird der NC- Steuerung 20 zugeführt. In ihr befindet sich ein Drehzahl-Regelkreis mit einem Differenzierglied 26, in dem das Winkelsignal Φ des Drehwinkel-Gebers 17 differenziert und in das Drehzahlsignal n umgewandelt wird. Das Drehzahl-Istwertsignal ni wird dem Minus-Eingang eines Addierers 28 zugeführt. Dem positiven Eingang dieses Addierers wird das von einem Sollwert-Geber 27 erzeugte Drehzahl-Sollwertsignal ns zugeführt, und das am Ausgang des Addierers 28 anliegende Differenzsignal wird an den Eingang des PI-Reglers 22 gelegt. Das Ausgangssignal des PI-Reglers 22 wird gegebenenfalls an einem D/A-Wandler umgeformt und dann über den Umrichter 19 dem Spindelantrieb 11 als Stellsignal zugeführt.

Wenn die Steuerung auch mit dem Drehwinkel Φ selbst erfolgen soll, so ist die Schaltung analog aufgebaut, es fehlt in diesem Fall nur das Differenzierglied 26 und der Sollwert-Geber 27 liefert dann kein Drehzahl-, sondern ein Drehwinkelsignal.

Fig. 3 zeigt schematisch den inneren Aufbau eines PI-Reglers 22 der für das erfindungsgemäße Verfahren verwendet werden kann. Dem PI-Regler wird das Differenzsignal ns - ni zugeführt. Das Signal wird zu dem P-Regler 23 und dem I-Regler 24 verzweigt. Die Ausgänge des P-Reglers und des I-Reglers werden in dem Addierer 30 zusammengeführt. Gemäß der Erfindung ist in dem Kreis des I-Reglers 24 ein Unterbrechungsschalter 25 vorgesehen, der gegen Ende des Abstechvorganges geöffnet wird. Dadurch erhält der für die Gegenspindel 2 vorgesehene PI-Regler 22 eine andere Regelcharakteristik als der PI-Regler 21 für die Hauptspindel 1.

Alternativ kann vorgesehen sein, daß mit dem Schalter 25 nicht der Teilkreis des I-Reglers 24 unterbrochen wird, sondern statt dessen mit einem Schalter die Integrations-Kapazität im Rückkopplungskreis des I-Reglers überbrückt wird.

Weiterhin ist es möglich, nicht den I-Regler zu verändern, sondern statt dessen das Regel-Verhalten des P-Reglers 23 zu verändern. Dies kann zum Beispiel dadurch geschehen, daß gegen Ende des Abstechvorgangs der Rückkopplungswiderstand oder der Eingangswiderstand des P-Reglers verändert wird, was beispielsweise durch Parallelschalten weiterer Widerstände oder durch Einfügen eines weiteren Widerstands in den Eingangs- oder den Rückkopplungskreis geschehen kann. Bei der bevorzugten Ausführungsform wird die Änderung des PI-Reglers durch Veränderung des I-Reglers vorgenommen, weil das Regel-Verhalten eines P-Reglers so ist, daß im stationären Zustand stets eine Abweichung zwischen Soll- und Istwert gegeben ist.


Anspruch[de]
  1. 1. Verfahren zur Kontrolle des Abstechvorgangs bei der spanenden Bearbeitung eines Werkstücks (9) in einer Werkzeugmaschine, bei dem das Werkstück zwischen einer Hauptspindel (1) und einer Gegenspindel (2) einspannbar ist, wobei die beiden Spindeln separat und drehzahlgeregelt angetrieben werden und ihre Drehzahl jeweils mit voneinander unabhängigen PI-Regelkreisen (21, 22) geregelt werden, und wobei zwecks Feststellung der Trennung der mechanischen Verbindung der beiden Spindeln (1, 2), insbesondere eines vollendeten Abstechvorganges an dem zwischen beiden Spindeln eingespannten Werkstück (9), geprüft wird, ob die Differenz der Drehzahl-Istwerte (n2-n1) und/oder die Differenz der Drehwinkel-Istwerte (Φ21) einen bestimmten Grenzwert überschreitet, dadurch gekennzeichnet, daß gegen Ende des Abstechvorgangs die Regelcharakteristik eines der beiden PI-Regelkreise (21, 22) so verändert wird, daß sich eine bleibende Regelabweichung zwischen den beiden Regelkreisen einstellt.
  2. 2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Charakteristik eines der PI-Regelkreise (21, 22) verändert wird, indem der Integrations-Anteil stark herabgesetzt wird.
  3. 3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2 dadurch gekennzeichnet, daß die Charakteristik des PI-Regelkreises (22) der Hilfsspindel (2) verändert wird.
  4. 4. Werkzeugmaschine zum spanenden Bearbeiten eines zwischen zwei Spindeln (1, 2), einspannbaren Werkstücks (9) und zur Ausführung des Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 3, mit einem separaten Antrieb (10, 11) für jede der beiden Spindeln (1, 2) wobei jedem Antrieb (10, 11) ein separater PI-Regelkreis (21, 22) für die Drehzahl n und/oder den Drehwinkel Φ zugeordnet ist, dadurch gekennzeichnet, daß einer der PI-Regelkreise (21, 22) mit einer Einrichtung (25) zum Herabsetzen des I-Anteils der Stellgröße versehen ist.
  5. 5. Werkzeugmaschine nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß die Einrichtung (25) bei dem PI-Regelkreis (22) für die Regelung des Gegenspindel-Antriebes (11) vorgesehen ist.
  6. 6. Werkzeugmaschine nach Anspruch 4 oder 5, dadurch gekennzeichnet, daß die Einrichtung (25) ein Schalter ist, mit dem der I-Signalzweig (24) des PI-Reglers (22) unterbrechbar ist.






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