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Dokumentenidentifikation DE4244047A1 30.06.1994
Titel Antriebseinheit
Anmelder Schmidt, Heinz, 71691 Freiberg, DE
Erfinder Maurischat, Wolfgang, Dr., 6920 Sinsheim, DE
Vertreter Schuster, G., Dipl.-Ing.; Thul, L., Dipl.-Phys., Pat.-Anwälte, 70174 Stuttgart
DE-Anmeldedatum 24.12.1992
DE-Aktenzeichen 4244047
Offenlegungstag 30.06.1994
Veröffentlichungstag im Patentblatt 30.06.1994
IPC-Hauptklasse B66C 13/18
Zusammenfassung Antriebseinheit, zur Steuerung eines Lastaufnahmemittels, welches an einer kranartigen Transporteinrichtung angeordnet ist, mit einem Schwenkknickarm bzw. Transportschlitten eines Koordinatensystems, mit einer zur Transporteinrichtung (1) vertikal angeordneten Hubsäule (2) und einem darin vertikal verschiebbaren Hubteil (4), der mit einer Kupplung (5) ein Lastaufnahmemittel (6) aufnehmen kann. Es sind wenigstens zwei Arbeitskreise der Steuermedien für das Lastaufnahmemittel (6) vorgesehen, die mit nur einer Bedieneinheit (7 oder 27) betätigbar sind. In Ausgestaltung können zwei solche Bedieneinheiten (7, 27) parallelgeschaltet sein.

Beschreibung[de]
Stand der Technik

Die Erfindung geht aus von einer Antriebseinheit zur Steuerung eines Lastaufnahmemittels an einer kranartigen, Transporteinrichtung nach der Gattung des Hauptanspruchs.

Die gattungsgemäßen Antriebseinheiten sind an beweglichen Transporteinrichtungen insbesondere an horizontal beweglichen Transporteinrichtungen angeordnet, welche in vielfältiger Weise bekannt sind (siehe Prospekt der Anmelderin LL 90 EL 1/2 oder 3 DR 4.89). Hierbei kann es sich um Horizontalschwenkarme handeln, die entweder an einer ortsfesten Säule, an der Wand oder auf einem Fahrzeug horizontal schwenkbar gelagert sind, wobei ein solcher Kragarm auch als Knickarm mit einem Horizontalgelenk ausgebildet sein kann. Es kann sich aber auch um einen sogenannten Raumtransporter handeln, bei dem ein Transportschlitten an Transportschienen läuft, die wiederum ortsfest beispielsweise an einer Hallendecke befestigt oder für sich verschiebbar sind. Eine an einer solchen Transporteinrichtung befestigte Vertikalhubachse kann als Hubteil an ihrer Hubsäule geführt einem vertikal bewegbaren Hubschlitten oder ein vertikal ineinander verschiebbares Teleskopelement aufweisen. An diesem Hubteil sind Lastaufnahmemittel befestigt, die zur Handhabung entsprechend Werkstücke aufnehmen können, wie beispielsweise bei der Montage an einem Montageplatz.

Die Anforderungen für die Antriebseinheit in Bezug auf Betriebssicherheit oder Zuverlässigkeit bei der Handhabung von Lasten durch Lastaufnahmemittel sind außerordentlich hoch. Um diese Anforderungen zu erfüllen sind aufwendige und oftmals komplizierte Maßnahmen erforderlich, wie beispielsweise Zweihandschalter um sicherzustellen, daß bei der Handhabung von Werkstücken mittels einer solchen Vertikalhubachse, beide Hände benötigt werden, wenn die Handhabung durchgeführt wird. Eine Vereinfachung in der Handhabung bei gleichzeitiger Erhöhung der Flexibilität, als auch die Gewährleistung einer besseren Betriebssicherheit stößt immer wieder schnell auf Grenzen des noch vertretbaren Aufwandes, so daß beispielsweise aufwendige Konstruktionen zwar eine erhöhte Betriebssicherheit erbringen können, jedoch meistens eine eingeschränkte Einsatzfähigkeit.

Vorteile der Erfindung

Die erfindungsgemäße Antriebseinheit mit den kennzeichnenden Merkmalen des Hauptanspruchs, hat demgegenüber den Vorteil, einer einfachen, flexiblen und trotzdem abgesicherten Handhabung. Es sind zwei unabhängig voneinander ansteuerbare Arbeitskreise vorhanden, die mit nur einer Bedieneinheit verbunden sind, wobei erfindungsgemäß mehrere Bedieneinheiten (normalerweise zwei) diesen zwei Arbeitskreisen für die Steuerung bzw. Bedienung zugeordnet sein können. Die Arbeitskreise, die mit pneumatischen oder elektrischen Mitteln arbeiten, dienen zur Datenübertragung von der Bedieneinheit zu den Lastaufnahmemitteln, als auch zur Rückmeldung von Kontrollsignalen der Lastaufnahmemittel an die Bedieneinheit. Außerdem können die Arbeitskreise zur Ansteuerung von anderen Komponenten der Vertikalhubachse bzw. auch der Transporteinrichtung dienen. Bei mehreren Bedieneinheiten können diese wahlweise betätigbar sein. Jede der vorgesehenen Bedieneinheiten weist sämtliche zur Steuerung der Lastaufnahmemittel vorgesehenen Schaltelemente auf. Unabhängig von welcher Bedieneinheit die Steuerung erfolgte werden immer die zuletzt gewählten Arbeitsstellungen aufrecht erhalten. Hierdurch wird ein Fehlauslösen des Lastaufnahmemittels bspw. durch Öffnen oder Schließen eines Greifers vermieden. Es ist durch die Erfindung eine Transporteinrichtung mit einer Antriebseinheit geschaffen worden, mit parallelen Arbeitskreisen, die unabhängig voneinander wirken, aber gemeinsam betätigbar sind. Diese erhöhen die Flexibilität in der Handhabung und bilden zudem eine erhöhte Absicherung gegen Transportschäden und -unfälle.

Gleichzeitig ist eine einfache und kostengünstige Anordnung gewonnen, mit einer beim Schadensfall einen leichten Austausch ermöglichenden Komponentenbauweise. Zusätzlich ist sie beliebig kombinierbar d. h. anpaßbar für unterschiedliche Lastaufnahmemittel, Fühlerelemente und Überwachungseinheiten.

Nach einer vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung ist das Lastaufnahmemittel an einer kranartigen, horizontal beweglichen Transporteinrichtung angeordnet, die als Transportschlitten Kragarm oder Knickarm ausgebildet sein kann. Zur Handhabung von Lasten bzw. Werkstücken ist eine vertikal verlaufende Hubsäule mit einem in dieser geführtem Hubteil vorgesehen, an dem eine Kupplung zur Austauschbaren Aufnahme von Lastaufnahmemitteln befestigt ist.

Die unabhängige Steuerung und die erfindungsgemäße Ausbildung der Antriebseinheit schafft eine flexible Handhabung derartiger Transporteinrichtungen. Eine Zugriffsmöglichkeit zur Ansteuerung der Antriebseinheit durch die externe bspw. von einer Steuerzentrale aus, von einer direkt an der Vertikalhubachse angeordneten oder von einer parallel, jedoch unabhängigen von der Transporteinrichtung mitgeführten Recheneinheit, trägt zu einer höheren Betriebssicherheit bei. Ferner ist ein genaues und erleichtertes Arbeiten für den Werker gegeben.

Eine vorteilhafte für sich geltend gemachte Ausgestaltung der Erfindung weist die Merkmale des Anspruchs 3 auf. Durch diese Ausgestaltung mit zwei unabhängig voneinander betätigbaren Arbeitskreisen und wenigstens zwei beide Arbeitskreise steuernden Bedieneinheiten, kann die Flexibilität der Handhabungssysteme, insbesondere der Transporteinrichtung erhöht werden. Dadurch können mehrere Zugriffsmöglichkeiten zur Ansteuerung der Vertikalhubachse gegeben sein. Die Betätigung der Bedieneinheit am Lastaufnahmemittel, kann eine einfache, schnelle und zielgenaue Positionierung des Werkstücks ermöglichen, während für das Transportieren des Werkstückes von einer Entnahmestation zu einer Zuführstation, die Bedieneinheit an der Hubsäule von besonderem Vorteil ist, z. B. wenn das Lastaufnahmemittel mit Werkstück in eine obere Position der Vertikalhubachse gezogen wurde. Dies ermöglicht vor allem einen sicheren Transport bspw. in einer Lager-, Montage- oder Fertigungsstelle. So kann bspw. bei Montagen von Werkstücken das Lastaufnahmemittel mit Werkstück in eine obere Position der Vertikalhubachse gehoben werden, damit der Werker gut arbeiten kann. In jedem Fall führt diese erfindungsgemäße Ausbildung in Verbindung mit den zwei Arbeitskreisen zu einer Erhöhung der Betriebssicherheit. Beim Ausfall einer der Arbeitskreise können die zur Handhabung der Werkstücke erforderlichen Steuerungen über die zweite, mit denselben Arbeitskreisen verbundene Bedieneinheit erfolgen. Es sind dadurch Sicherheitsmittel geschaffen, die die Nutzung der Transporteinrichtung, als auch die Sicherheit gegenüber dem Werker, erhöhen.

Eine weitere vorteilhafte Ausgestaltung der Erfindung weist die Merkmale des Anspruchs 4 auf. Demnach müssen zum Ablegen des Werkstücks nach dessen Transport zwei Schaltelemente mit bspw. "Vakuum aus" betätigt werden, die räumlich getrennt und somit nicht nur mit einer Hand, sondern jeweils zusätzlich mit der anderen Hand und zwar gleichzeitig, betätigt werden. Dies verhindert bei einem unbeabsichtigten Berühren nur eines der beiden Schaltelemente "Vakuum aus" ein ungewünschtes Lösen des Werkstücks von dem Lastaufnahmemittel und verhindert zudem einen Unfall durch unbedachtes Eingreifen einer "freien Hand".

Nach einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung weist das Lastaufnahmemittel wenigstens zwei unabhängig voneinander arbeitende Überlastsicherungen auf, die jeweils einem Arbeitskreis zugeordnet sind. Durch diese Ausbildung können zwei getrennt voneinander arbeitende Arbeitskreise sich gegeneinander absichern. Jeder der Arbeitskreise kann mit wenigstens einer ihm zugeordneten Überlastsicherung in Form eines Meßgebers ausgestattet sein, der selbständig die Haltequalität am zu prüfenden Lasthalteelemente des zu transportierenden Werkstücks prüft. Der andere Arbeitskreis kann als Sicherungskreis dienen. Die Lasthalteelemente können als Sauggreifer, Zangengreifer, Haltemagnete oder desgleichen ausgebildet sein.

Eine weitere vorteilhafte Ausgestaltung der Erfindung weist die Merkmale des Anspruchs 6 auf. Derartige Saugheber werden über Vakuumpumpen betrieben und zur Handhabung von großflächigen, meist plattenförmigen Werkstücken, wie beispielsweise Blechen, Glasscheiben, Kartonagen, oder dergleichen eingesetzt. Dabei ist die Anordnung und Anzahl der Saugheber dem Leistungsbedarf angepaßt, so daß die zu handhabende Last bzw. das zu handhabende Werkstück auch schon durch die über nur einen Arbeitskreis versorgten Saugheber sicher transportierbar ist. Der zweite mit Saughebern ausgestattete parallele Arbeitskreis ist als Sicherungskreis vorgesehen. Die Saugheber können an schwenkbaren oder gelenkigen Halterungen angeordnet sein und in eine optimale, an die Werkstückgröße angepaßte Angriffsposition einstellbar sein.

Nach einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung ist am Lastaufnahmemittel an wenigstens einem Arbeitskreis wenigstens ein Fühlerelement angeordnet mittels dem die Lage des Werkstücks überwachbar ist. Ein solcher mit einem Fühlerelement ausgebildete Arbeitskreis kann parallel zu einem das Lastaufnahmemittel betätigbaren Arbeitskreis geschaltet sein, so daß beim Greifen des Werkstücks sichergestellt ist, daß ein Abtransport des Werkstückes erst nach sicherem und vollständigem Greifen erfolgt. Dieses Fühlerelement kann ein berührungsloser Sensor, beispielsweise ein Glasfotoelement sein, der das zu handhabende Werkstück in seiner durch das Lastaufnahmemittel festgelegten Position erkennen kann. Ein Beginn der Transportbewegung bei nur teilweise gegriffenem Werkstück wird somit verhindert. Die Freigabe der Antriebseinheit zur Ansteuerung der weiteren Arbeitskreise für die Transportbewegung der Vertikalhubachse kann erst nach einem positiven Signal des Fühlerelements erfolgen. Vorteilhafterweise können hier zwei Fühlerelemente für ein Lastaufnahmemittel vorgesehen sein, so daß auch bei mehreren Lasthalteelementen ein unvollständiges bzw. nur teilweises Greifen des Werkstücks erkannt werden kann. In der speziellen Ausführungsform kann durch das Fühlerelement bei Erreichen der Arbeits- bzw. Transportposition die Vakuumpumpe für die Saugluft der Sauggreifer abgeschaltet werden.

Weitere Vorteile und vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind der nachfolgenden Beschreibung, der Zeichnung und den Ansprüchen entnehmbar.

Zeichnung

Ein Ausführungsbeispiel des Gegenstandes der Erfindung ist in den Zeichnungen dargestellt und im folgenden näher beschrieben. Es zeigen:

Fig. 1 eine vereinfachte Seitenansicht des oberen Teils einer Vertikalhubachse in Teillängsschnitten, mit nach oben gefahrenem Hubteil und Lastaufnahmemittel,

Fig. 2 eine Seitenansicht des unteren Teils dieser Vertikalhubachse, mit nach unten gefahrenem Hubteil und dem Lastaufnahmemittel in zwei Schwenkstellungen,

Fig. 3 einen Schnitt nach Linie III-III in Fig. 1 durch die Vertikalhubachse mit Draufsicht auf Bedienungseinheit und Lastaufnahmemittel und

Fig. 4 eine Ansicht gemäß Pfeil IV in Fig. 3 vom Lastaufnahmemittel und einer an ihm angeordneten zweiten Bedieneinheit.

Beschreibung des Ausführungsbeispiels

Wie in Fig. 1 und im Teilschnitt dargestellt, ist an einer Transporteinrichtung 1, die im Längsschnitt gezeigt ist und einen auf einer Transportschiene in Art einer Laufkatze laufenden Transportschlitten aufweist, eine Hubsäule 2 C- förmigen Querschnitts (aus Fig. 3 ersichtlich) befestigt, wobei die Transportschiene der Transporteinrichtung 1 über nicht näher dargestellte Mittel, auf quer zu ihr verlaufenden Tragschienen 3 in einer zweiten Zeichnung horizontal beweglich ist. In der Hubsäule 2 ist ein als Hubteil dienender Hubschlitten 4 geführt, der einen abgewinkelten Tragarm 5 aufweist, an dessen herausragenden Ende ein Lastaufnahmemittel 6 angeordnet ist.

Wie in Fig. 2 gezeigt, ist an der dem Tragarm 5 abgewandten Seite der Hubsäule 2 eine Bedieneinheit 7 befestigt, über die die gesamte Vertikalhubachse einschließlich des Lastaufnahmemittels 6 steuerbar ist.

Wie im Schnitt in Fig. 1 gezeigt, erfolgt der Auftrieb des Hubschlittens 4, mit Hilfe von Hubbändern 8 und 9, die über eine in der Transporteinrichtung 1 gelagerte Bandrolle 11 aufwickelbar sind, wobei die Bandrolle 11 über ein nichtdargestellten, insbesondere in der Drehzahl stufenlos regelbaren Motor antreibbar ist. Während das Hubband 9 von innerhalb der im Querschnitt C-förmigen Hubsäule 2 dem Schlitz 16 abdeckt, durch den der Hubschlitten 4, insbesondere dessen Tragarm 5 herausragt, ist das Hubband 8 über eine Zugfeder 12 am Hubschlitten 4 befestigt, welche die sich beim Hub ergebenden Längendifferenzen zwischen den beiden Hubbändern 8 und 9 ausgleicht. Während das Hubband 9 die eigentliche Transportarbeit zu übernehmen hat, dient das Hubband 8 zusätzlich als Durchgehsicherung, falls das Hubband 9 reißt, wobei auf Grund der Ankoppelung des Hubbandes 8 am Hubschlitten 4 beim Reißen des anderen Hubbandes eine Verkeilung des Hubschlittens innerhalb der Hubsäule 2 erfolgt. Der Hubschlitten 4 ist für seine Vertikalbewegung und zur Übertragung der am Tragarm 5 angreifenden Querkräfte auf die Hubsäule 2 über Rollen 13 und 14 in der Hubsäule 2 geführt, wobei die Rollen 13 wegen der zu übernehmenden größeren Belastung einen größeren Durchmesser aufweisen, als die Rollen 14. Die Rollen 13 und 14 stützen sich einerseits an der Rückwand der Hubsäule 2 ab und andererseits an der Innenseite der freien Schenkel 15 der Hubführung 2, zwischen denen der Schlitz 16 (Fig. 3) vorhanden ist, durch den der Hubschlitten 4 aus der Hubsäule 2 herausragt.

Das am Tragarm 5 des Hubschlittens 4 angeordnete Lastaufnahmemittel 6 arbeitet bei diesem Ausführungsbeispiel mit Saughebern 17, die an einer gemeinsamen Tragplatte 18 axial einstellbar und über Federn nachgiebig befestigt sind. Es sind sechs derartige Saugheber 17 gezeigt (Fig. 4), die eine Glasscheibe 19 als Werkstück tragen. Das Saugvakuum dieser Saugheber 17 wird durch nicht dargestellte Schläuche zugeführt und durch die Bedieneinheit 7 gesteuert. Die Tragplatte 18 ist um ein Schwenklager 21 und mittels mindestens einem Arbeitszylinder 22 schwenkbar, so daß das Werkstück 19 aus der in Fig. 1 durchgezogenen und in Fig. 2 nur gestrichelt dargestellten Vertikallage nach Linie II in die in Fig. 2 durchgezogen dargestellte Horizontallage schwenkbar ist. Natürlich könnten auch andere Schwenkbereiche vorgesehen sein. Interessant ist, daß aufgrund der Gestaltung des Tragarms 5 die Schwenkachse des Schwenklagers 21 bis unter das untere Ende 23 der Hubsäule 2 fahrbar ist. Hierdurch kann einerseits erreicht werden, daß die Bodenfreiheit der Vertikalhubachse verhältnismäßig hoch ist, um auf dem Boden stehende Gegenstände überfahren zu können und trotzdem mit dem Lastaufnahmemittel 6 verhältnismäßig weit heruntergreifen zu können. Über die Tragplatte 18 kann verhältnismäßig schnell der Saugheber 17 durch ein anderes Greifermittel ersetzt werden, wie beispielsweise durch einen mit magnetischen Mitteln arbeitenden Heber. In jedem Fall können all diese Mittel über die Bedieneinheit 7 angesteuert werden.

In Fig. 3 ist die Bedieneinheit 7 in der Draufsicht und gegenüber Fig. 1 und 2 vergrößertem Maßstab dargestellt. Die Bedieneinheit 7 ist schaltschrankartig ausgebildet, mit einer Anzahl von Schaltknöpfen, Kontrollampen und Informationsleuchtfeldern, wie sie bei derartigen Bedieneinheiten üblich sind. Außerdem weist diese fest mit der Hubsäule 2 verbundene Bedieneinheit 7 zwei Handgriffe 24 auf, mit denen die gesamte Vertikalhubachse führbar ist und denen jeweils vier Schaltknöpfe 25 zugeordnet sind (siehe auch Fig. 2), wobei der angestrebte Schaltvorgang nur dann stattfindet, wenn jeweils zwei Knöpfe die einander zugeordnet sind, gleichzeitig betätigt werden. Dies ist ein aus Sicherheitsgründen meist vorhandener Handhabungsvorgang, um zu vermeiden, daß der Bediener mit einer möglicherweise nicht eingesetzten Hand, einen Unfall verursacht, daß also beide Hände stets für die Handhabung im Einsatz sind. Bei den vier hier nur gleichzeitig mit beiden Händen zu betätigenden Funktionen handelt es sich um das Einschalten des Greifers, das Ausschalten des Greifers, das Schwenken des Lastaufnahmemittels in die eine Lage und das Schwenken des Lastaufnahmemittels in die andere Lage. Die anderen Funktionen, wie das Absenken und Anheben, das Ein- und Ausschalten der Steuerung überhaupt, das Ein- und Ausschalten der Pumpe oder das Entriegeln nach einer Störung, kann durch Einzelknöpfe bedient werden, wobei insbesondere beim Heben oder Senken des Hubschlittens eine Hand an dem dafür erforderlichen Steuerknüppel 26 anliegt, während die andere Hand zur Positionierung der Vertikalhubachse ohnehin an einem der Handgriffe 24 anliegt.

Eine weitere Bedieneinheit 27 ist unmittelbar an dem Lastaufnahmemittel 6 angeordnet, so daß der Bediener alternativ zur Bedieneinheit 7 unmittelbar am Werkstück 19 die Vertikalhubachse bedienen kann. Auch hier sind Handgriffe 28 vorhanden, und solche diesen unmittelbar zugeordneten Druckschalter 29 für die Funktionen "Greifmittel ein", "Greifmittel aus", "Schwenkstellung ein", "Schwenkstellung zwei". Natürlich ist aus Sicherheitsgründen auch hier die Zuordnung von jeweils zwei, die gleiche Funktion steuernden Knöpfen, so daß stets beide Hände für eine Betriebsmöglichkeit im Einsatz sein müssen. Über zusätzlich Knöpfe 31 am Lastaufnahmemittel 6 können über diese vier Funktionen hinausgehende Steuerungen ausgeführt werden. In jedem Fall sind die an der Hubsäule 2 angeordnete Bedieneinheit 7 und jene am Lastaufnahmemittel 6 angeordnete Bedieneinheit 27 für die auch von der Bedieneinheit 27 aus zu steuernden Funktionen parallel geschaltet.

Wie insbesondere aus Fig. 4 erkennbar ist, ist das Lastaufnahmemittel 6 mit sechs Saughebern 17 ausgestattet. Diese Saugheber 17 sind über zwei Arbeitskreise mit jeweils einer Vakuumpumpe verbunden. Diese zwei unabhängig voneinander arbeitenden Arbeitskreise, mit ihren dazugehörigen Saughebern 17 sind im Handhabungsbetrieb jeweils beide aktiv. Beim Greifen des Werkstückes 19 werden sämtliche Saugheber 17 mit Vakuum versorgt, um das Werkstück 19 aufzunehmen. Jedoch kann jeder Arbeitskreis mit den ihm zugeordneten Saughebern 17 für sich alleine ebenso die Handhabung des Werkstückes 19 vollziehen. Insofern ist einer der zwei Arbeitskreise stets als Sicherheitsarbeitskreis anzusehen, so daß im Falle eines Ausfallens des Vakuums eine sichere Beendigung der Handhabung des Werkstücks 19 mittels des anderen Arbeitskreises gewährleistet ist. Bei Betätigung des Lastaufnahmemittels 6 werden über die Schaltknöpfe "Vakuum ein" jedoch beide Arbeitskreise aktiviert, obwohl sie pneumatisch voneinander abgekoppelt sind.

Über an den Saughebern 17 angeordnete Sicherheitsgeber 32 (Fig. 3) wird die Arbeitsstellung des jeweiligen Saughebers 17 kontrolliert. Dieser Sicherheitsgeber 32 stellt einerseits Abweichungen der Istposition eines Saughebers 17 gegenüber einer vorgegebenen Sollposition fest, was sowohl mit einer Überlastung des Saughebers zusammenhängen kann - beispielsweise durch Ausfall des anderen Arbeitskreises - als auch mit einem unsauberen Anfahren, bzw . . Positionieren des Saughebers begründet sein kann. Über diesen Sicherheitsgeber 32 wird automatisch die Steuerung beeinflußt, die entweder das Entladen oder das Anheben oder Absenken des Werkstückes betrifft. Erst wenn der Fehler festgestellt ist und eine Korrektur durchgeführt wurde, gibt der Sicherheitsgeber 32 die Schaltfunktion frei. Dieser Sicherheitsgeber 32 kann mit optischen, pneumatischen oder auch mechanischen Mitteln arbeiten. Es sind auch Sicherheitsgeber bekannt, die elektronische Mittel aufweisen, oder mechanisch-pneumatische Mittel.

Eine weitere, der Handhabungssicherheit dienende Einrichtung besteht erfindungsgemäß in mindestens einem in Fig. 3 dargestellten Fühlerelement 33, über das festgestellt wird, ob die Saugheber 17 tatsächlich das Werkstück 19 ergriffen haben. Sobald über die Bedieneinheit der Schaltknopf "Vakuum ein" betätigt wurde, und aufgrund eines Lecks zwischen den Saugheber 17 und dem Werkstück 19 ein Mangel beim Ergreifen des Werkstücks erkannt wird, wird mittels des Fühlerelements 33 das Vakuum abgeschaltet, bzw. es wird eine weitere Handhabung des Werkstücks unterbunden. Als Fühlerelement kann, wenn es sich um Glasscheiben 19 als Werkstücke handelt, ein sogenannter Glassensor dienen, über den, sofern kein Glas durch diesen Geber erkannt wird, auch die weitere Handhabungsfunktion unterbrochen wird.

Alle in der Beschreibung, den nachfolgenden Ansprüchen und der Zeichnung dargestellten Merkmale können sowohl einzeln als auch in beliebiger Kombination miteinander erfindungswesentlich sein.

Bezugszahlenliste

1 Transporteinrichtung

2 Hubsäule

3 Tragschiene

4 Hubschlitten

5 Tragarm

6 Lastaufnahmemittel

7 Bedieneinheit

8 Hubband

9 Hubband

10 Antriebseinheit

11 Bandrolle

12 Zugfeder

13 Rollen

14 Rollen

15 freie Schenkel

16 Schlitz

17 Saugheber

18 Tragplatte

19 Glasscheibe

20

21 Schwenklager

22 Arbeitszylinder

23 unteres Ende von 2

24 Haltegriffe

25 Schaltknöpfe

26 Steuerknüppel

27 Bedieneinheit

28 Handgriffe

29 Schaltknöpfe

30

31 Schaltknöpfe

32 Sicherheitsgeber

33 Fühlerelement

I

II Schwenklager in Fig. 2

III Schnitt in Fig. 1 = Fig. 3

IV Ansicht in Fig. 3 = Fig. 4


Anspruch[de]
  1. 1. Antriebseinheit zur Steuerung eines Lastaufnahmemittels (6), welches an einer kranartigen Transporteinrichtung angeordnet ist,
    1. - mit einer motorisch gesteuerten Antriebseinrichtung zur Verstellung des Lastaufnahmemittels (6) in Bezug auf die Transporteinrichtung (1)
    2. - mit einer Bedieneinheit zur Steuerung der Antriebseinheit und mit mehreren Lastelementen (17)
  2. dadurch gekennzeichnet,

    daß mindestens zwei unabhängig voneinander wirkende Arbeitskreise für die Lasthalteelemente (17) vorhanden und unabhängig voneinander ansteuerbar sind, von denen jeweils ein Arbeitskreis zu mindestens jeweils einem Lasthaltelement (17) führt und

    daß die Arbeitskreise gemeinsam von einer Bedieneinheit (7, 27) aus steuerbar sind.
  3. 2. Antriebseinheit nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß das Lastaufnahmemittel (6) an einer kranartigen, horizontal beweglichen Transporteinrichtung (1) (Transportschlitten, Kragarm oder Knickarm) angeordnet ist und eine vertikal verlaufende Hubsäule (2) mit einem an dieser Hubsäule (2) geführten Hubteil (4) und mit einer Kupplung (5) am Hubteil (4) zur Aufnahme des Lastaufnahmemittels (6) (Greifer, Sauger) vorgesehen ist.
  4. 3. Antriebseinheit insbesondere nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß mindestens zwei Bedieneinheiten (7, 27) vorgesehen sind, eine nahe der Hubsäule (2), die andere nahe dem Lastaufnahmemittel (6).
  5. 4. Antriebseinheit nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß an jeder Bedieneinheit (7, 27) zwei getrennt voneinander und gleichzeitig zu betätigende Schaltelemente (25, 29) zum Handhaben des Werkstücks (19) vorhanden sind.
  6. 5. Antriebseinheit nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß das Lastaufnahmemittel (6) wenigstens zwei unabhängig voneinander arbeitende Überlastsicherungen (Sicherungsgeber) (32) aufweist, die parallel zu den Arbeitskreisen für Hub-Senkbewegungen des Hubteils (4) geschaltet sind und die spätestens bei Erreichen eines einstellbaren Sollwertes der Steuermittel bzw. Steuerwege das Hubteil (4) stillsetzen.
  7. 6. Antriebseinheit nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß das Lastaufnahmemittel (6) mit wenigstens zwei, vorzugsweise sechs Saughebern (17) als Lasthalteelemente (17) arbeitet, wobei insbesondere die Hälfte der Anzahl Saughebern (17) von je einem der zwei Arbeitskreise angesteuert ist.
  8. 7. Antriebseinheit nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß am Lastaufnahmemittel (6) an wenigstens einem Arbeitskreis wenigstens ein Fühlerelement (33) angeordnet ist, mittels dem die Lage des Werkstücks (19) überwachbar und die Hubsteuerung abschaltbar ist.
  9. 8. Antriebseinheit nach Anspruch 7 dadurch gekennzeichnet, daß als Fühlerelement (33) ein Glasfotoelement dient.






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