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Verfahren und Einrichtung zum Herstellen von Werkstücken in mehreren Schritten. - Dokument DE68921046T2
 
PatentDe  


Dokumentenidentifikation DE68921046T2 01.06.1995
EP-Veröffentlichungsnummer 0370506
Titel Verfahren und Einrichtung zum Herstellen von Werkstücken in mehreren Schritten.
Anmelder Hashimoto Forming Industry Co. Ltd., Yokohama, Kanagawa, JP
Erfinder Nishimura, Tatsuo, Yokohama-shi Kanagawa-ken, JP;
Chikama, Makoto, Yokohama-shi Kanagawa-ken, JP;
Ogiwara, Koichi, Yokohama-shi Kanagawa-ken, JP
Vertreter Grünecker und Kollegen, 80538 München
DE-Aktenzeichen 68921046
Vertragsstaaten DE, FR, GB
Sprache des Dokument En
EP-Anmeldetag 23.11.1989
EP-Aktenzeichen 891216673
EP-Offenlegungsdatum 30.05.1990
EP date of grant 08.02.1995
Veröffentlichungstag im Patentblatt 01.06.1995
IPC-Hauptklasse B21D 43/10
IPC-Nebenklasse B21D 43/05   

Beschreibung[de]
Hintergrund der Erfindung Gebiet der Erfindung

Die vorliegen Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Herstellung eines Werkstückes, durch Anwendung erwünschter Herstellungsverfahren auf ein Werkstück, welches eine Vielzahl von Herstellungs- bzw. Fertigungsschritten erfordert.

Beschreibung des Standes der Technik

Ein langes Werkstück, mit einein komplexen Querschnitt, wird normalerweise für ein Preßteil für Kraftfahrzeuge und einen Fensterrahmen verwendet. Solch ein langes Werkstück macht es notwendige, daß dessen Endbereiche durch ein Herstellungsverfahren hergestellt werden, umfassend eine Vielzahl von Schritten einschließlich solcher Schritte wie Schneiden, Spanen und Lochen. In solch einem Herstellungsverfahren werden gewünschte Formen an den Endbereichen durch getrenntes Anwenden der Herstellungsschritte auf jeden Bereich erhalten, unter Verwendung einer Vielzahl von Metallpreßformen (metal press die), die jedem der Herstellungsschritte entsprechen.

Herkömmlicherweise sind in einer Herstellungsvorrichtung zur Anwendung solch eines Herstellungsverfahrens eine Vielzahl von Metallpreßformen bzw. -matrizen in einer Reihe an einer einzelnen Preßvorrichtung bzw. Druckvorrichtung angeordnet, und Werkstücke werden durch einen Arbeiter in bezug auf jede Metallpreßform hinein und heraus befördert und weiterbefördert, wie in US-A-4,676,090 von Nishimura et al. beschrieben.

In solch einer herkömmlichen Herstellungsvorrichtung muß das Werkstück zu Positionen befördert werden, die einer Vielzahl von Metallpreßformen entsprechen, in einer bestimmten Reihenfolge, so daß die Arbeit schwer, zeitaufwendig, und wenig produktiv ist. Daher könnte die Verwendung eines Roboters, welcher numerisch gesteuert wird, zur Beförderung des Werkstückes zu der Preßvorrichtung in Betracht gezogen werden.

Die Preßvorrichtung ist jedoch groß, da die Vielzahl von Metallpreßformen in einer Reihe angeordnet sind, insbesondere in solch einem Fall, wie dem von Kraftfahrzeugfensterrahmen, wobei die Herstellungsschritte für ein langes Werkstück 10 Schritte überschreiten, so daß ein geforderter Arbeitsbereichbereich des Roboters sehr groß wird, und als ein Ergebnis hieraus wird die Automation der Herstellung sehr schwer.

Aus FR-A-2242232 (dieses Dokument dient als ein Grundlage für den beschreibenden Teil der unabhängigen Ansprüche 1 und 6) ist eine Vorrichtung für die mehrstufige Herstellung eines Werkstückes bekannt, umfassend eine Preßvorrichtung sowohl mit einem Stempel, als auch mit einer Tischeinrichtung um eine Vielzahl von Herstellungspreßformen, welche den unterschiedlichen Herstellungsschritten entsprechen, welche auf das Werkstück angewendet werden, zu befördern. Die Tischeinrichtungen sind geeignet die Herstellungspreßformen unter den Stempel der Preßmaschine zu bewegen, so daß jede der Herstellungspreßformen selektiv unter den Stempel angeordnet werden kann. Diese Vorrichtung des Standes der Technik ermöglicht nur eine sehr begrenzte Produktivität, aufgrund der mit dieser verbundenen Arbeitszeitverluste.

Es ist daher ein Gegenstand der vorliegenden Erfindung ein Verfahren und eine Vorrichtung für die mehrstufige Herstellung eines Werkstückes bereitzustellen, welche die Automation des Herstellungsverfahrens erleichtert und die Produktivität des Herstellungsverfahrens verbessert, auch in den Fällen, bei denen die in dem Herstellungsverfahren enthaltenen Herstellungsschritte zahlreich sind.

Der zuvor genannte Gegenstand der vorliegenden Erfindung wird in bezug auf eine Vorrichtung durch den Gegenstand des Anspruchs 1 und in bezug auf ein Verfahren durch den Gegenstand des Anspruchs 6 erzielt.

Bevorzugte Ausführungsformen und weitere Verbesserungen sowohl der erfindungsgemäßen Vorrichtung als auch des erfindungsgemäßen Verfahrens sind in den abhängigen Ansprüchen 2 bis 5 und 7 bis 10 angegeben.

Im folgenden wird eine Ausführungsform der erfindungsgemäßen Vorrichtung unter Bezugnahme auf die begleitenden Zeichnungen beschrieben.

Es zeigt

Fig. 1 eine Vorderansicht einer Ausführungsform einer Herstellungsvorrichtung für Werkstücke gemäß der vorliegenden Erfindung,

Fig. 2 eine Aufsicht auf die Herstellungsvorrichtung für Werkstücke aus Fig. 1,

Fig. 3 eine Aufsicht auf eine Metallpreßform, welche auf einem rotierbaren Tisch der Herstellungsvorrichtung für Werkstücke aus Fig. 1 angeordnet wird,

Fig. 4 eine Vorderansicht der Metallpreßform aus Fig. 3,

Fig. 5 eine Seitenansicht der Metallpreßform aus Fig. 3,

Fig. 6 eine Aufsicht auf einen rotierbaren Tisch der Herstellungsvorrichtung für Werkstücke aus Fig. 1,

Fig. 7 eine Seitenansicht eines Antriebsbereichs des rotierbaren Tischs aus Fig. 6, um dessen Bewegung zu erläutern,

Fig. 8 eine Draufsicht auf einen Antriebsbereich des rotierbaren Tischs aus Fig. 6, um dessen Bewegung zu erläutern,

Fig. 9 eine weitere Seitenansicht eines Antriebsbereichs des rotierbaren Tischs aus Fig. 6, um dessen Bewegung zu erläutern,

Fig. 10 eine Seitenansicht einer alternativen Anordnung für einen Antriebsbereich des rotierbaren Tischs aus Fig. 6,

Fig. 11 ein Teilquerschnitt einer inneren Umfangsseite des rotierbaren Tischs aus Fig. 6,

Fig. 12 und Fig. 13 Querschnitte eines Hebemechanismus, welcher auf dem rotierbaren Tisch aus Fig. 6 untergebracht werden soll, um dessen Struktur und Bewegung zu erläutern,

Fig. 14 und Fig. 15 Querschnitte einer Energieübertragungseinheit, welcher auf dem rotierbaren Tisch aus Fig. 6 eingebaut wird, um dessen Struktur und Bewegung zu erläutern.

Fig. 16 eine Seitenansicht einer Beförderungsvorrichtung für Werkstücke und eine Hand eines mehrgelenkigen Roboters in der Herstellungsvorrichtung für Werkstücke aus Fig. 1.

Fig. 17(A) und Fig. 17(B) perspektivische Ansichten des einen Endes bzw. des anderen Endes eines Werkstückes, welches mit der Herstellungsvorrichtung für Werkstücke aus Fig. 1 hergestellt bzw. gefertigt werden soll, um die Reihenfolge der anzuwendenden Herstellungsschritte zu erläutern.

Fig. 18 ein Diagramm einer Winkelgeschwindigkeit gegen eine Rotationswinkel um die Rotationsbewegung eines Antriebsmotors für den rotierbaren Tisch aus Fig. 6 zu erläutern.

Fig. 19 ein Diagramm einer Bewegungsgeschwindigkeit gegen einen Rotationswinkel um eine Bewegung eines Bereichs angetrieben durch einen Antriebsmotor für den rotierbaren Tisch aus Fig. 6 zu erläutern,

Fig. 20 ein Diagramm einer Umfangsgeschwindigkeit gegen einen Rotationswinkel um eine Rotation des rotierbaren Tisches aus Fig. 6 zu erläutern.

Detaillierte Beschreibung der bevorzugten Ausführungsformen

Bezugnehmend auf Fig. 1 und 2, stellen diese eine Ausführungsform einer Herstellungsvorrichtung für Werkstücke gemäß der vorliegenden Erfindung dar.

Diese Herstellungsvorrichtung dient zur Durchführung des Herstellungsverfahrens umfassend eine Vielzahl von Herstellungsschritten, wie Schneiden und Abspanen, an beiden Enden eines langen Körpers eines Werkstückes W, welches als ein Kraftfahrzeugfensterrahmen verwendet werden soll.

Die Herstellungsvorrichtung umfaßt im allgemeinen einen mehrgelenkigen Roboter 1, der in einer Mitte einer ersten Preßvorrichtung bzw. Druckvorrichtung 3 und einer zweiten Preßvorrichtung bzw. Druckvorrichtung 5 angeordnet ist, die jeweils an vorbestimmten Positionen auf einer Basis- bzw. Grundplatte 7 befestigt sind. Diese Herstellungsvorrichtung ist des weiteren mit einer Steuerungseinheit 31 und einer Werkstückbeförderungsvorrichtung 143 ausgerüstet, wie aus Fig. 2 deutlich wird. Jedes dieser Elemente der Herstellungsvorrichtung wird im folgenden im Detail beschrieben. Da die erste Preßvorrichtung 3 und die zweite Preßvorrichtung 5 als eine identische Struktur aufweisend, betrachtet werden können, wird im folgenden die Beschreibung der Preßvorrichtung nur anhand der ersten Preßvorrichtung 3 dargestellt. In den Zeichnungen sind die Elemente der zweiten Preßvorrichtung 5 durch die Bezugszeichen begleitet von dem Buchstaben b benannt, entsprechend der Elemente der ersten Preßvorrichtung 3, die mit dem Referenzzeichen begleitet von dem Buchstaben a bezeichnet sind. Es sollte festgehalten werden, daß alles was in bezug auf die Elemente der ersten Preßvorrichtung 3 in der folgenden Beschreibung ausgeführt wird, gleichermaßen auf die entsprechenden Elemente der zweiten Preßvorrichtung 5 anwendbar bzw. für diese gültig ist.

Die erste Preßvorrichtung 3 umfaßt einen ringförmigen rotierbaren Tisch 11a mit einer mittleren Öffnung 13a, welcher diskontinuierlich über einen Basis- bzw. Grundrahmen 9a rotierbar ist, und eine Preßvorrichtung 15a, die in der mittleren Öffnung 13a des rotierbaren Tisches 11a angeordnet ist.

Auf dem rotierbaren Tisch 11a, können entlang einer Umfangsrichtung, in 60º Intervallen sechs Metallpreßformen bzw. Matrizen mit verschiedenen Schnittformen bzw. Fräsformen befestigt werden. In Fig. 2 sind fünf Metallpreßformen 17a, 19a, 21a, 23a und 25a, welche den unterschiedlichen Herstellungsschritten für ein Werkstück W entsprechend angeordnet sind, während eine übrigbleibende Stelle als eine freie Stelle B zurückbleibt. Ein festgelegtes Herstellungsverfahren soll an den Enden des Werkstückes W durchgeführt werden, wenn ein vertikal beweglicher Kolben 27a der Preßmaschine 15a abgesenkt wird, um eine der Metallpreßvorrichtungen 17a bis 25a nach unten zu drücken, während sich der rotierbare Tisch 11a in der Ruheposition befindet.

Der mehrgelenkige Roboter 1 greift das Werkstück W an dessen unbehandeltem Bereich ungefähr in der Mitte durch eine Hand 29 und befördert dieses Werkstück W abwechselnd zwischen der ersten Preßvorrichtung 3 und der zweiten Preßvorrichtung 5 nach innen und außen gemäß der Reihenfolge der Herstellung. Dieser mehrgelenkige Roboter 1 hält das Werkstück W, sodaß das Werkstück W in bezug auf eine Achse entlang der Längsrichtung rotierbar ist, und in die Preßvorrichtung 3 und 4 und aus diesen heraus beförderbar ist und ist aufgebaut, um die Gelenke gemäß einer vorbestimmten Steuerung zu biegen unter Verwendung einer numerischen Steuerung, Playback, variablen Reihenfolge oder festgesetzten Reihenfolge durch die Steuereinheit 35, welche einen Mikrocomputer als einen Steuerkreis einsetzt. Des weiteren weist dieser mehrgelenkige Roboter 1 einen Sensor (nicht dargestellt) zum Ermitteln des Greifens des Werkstückes W durch die Hand 29 auf.

Die Steuereinheit 31 läßt, zusätzlich zu der Verwaltung der zuvorgenannten Steuerung des mehrgelenkigen Roboters 1, den rotierbaren Tisch 11a diskontinuierlich rotieren, und damit jede der Metallpreßformen 17a bis 25a und 17b bis 25b entsprechend der Herstellungsreihenfolge gemäß dieser Steuerung. Für die freie Stelle B auf dem rotierbaren Tisch 11a, kann ein Überspringen durchgeführt werden, um die freie Stelle B zu überspringen, durch eine manuelle Steuerung der Schalter, welche an einem Betriebsbord (nicht dargestellt) für jede der Stellen der Metallpreßformen auf dem rotierbaren Tischen 11a und 11b vorgesehen sind.

An dem äußeren Umfang des rotierbaren Tisches 11a, ist ein Unterbrecher 35a vorgesehen, welcher einen Unterbrechungsschuh 33a aufweist, um die Rotation zu beenden und durch ein Betätigungselement, wie einen Luftzylinder, welcher mit diesem verbunden ist, betätigt wird. Andererseits sind auf dem rotierbaren Tisch 11a Auslaßöffnungen (nicht dargestellt) zum Fallenlassen der durch die Herstellung erzeugten Späne an der unteren Fläche jeder der Metallpreßformen 17a bis 25a angeordnet. Des weiteren sind an dem Basisrahmen 9a unterhalb des rotierbaren Tisches 11a vertikal bewegliche Stopper (nicht dargestellt) vorgesehen, welche sich in die Auslaßöffnungen bewegen, kurz nachdem der Unterbrecher 35a betätigt wurde, um die Haltposition des rotierbaren Tisches 11a zu begrenzen. Des weiteren sind auf dem Basisrahmen 9a unterhalb des rotierbaren Tisches 11a vertikal bewegliche Positionierstifte (nicht dargestellt) vorgesehen, welche sich in Löcher (nicht dargestellt) bewegen, die an dem rotierbaren Tisch 11a bereitgestellt sind, um die Halteposition des rotierbaren Tisches 11a zu fixieren.

Bei den Metallpreßformen 17a bis 25a kann es sich um Schwebematrizen handeln, die jeweils, wie in Fig. 3 dargestellt ist, auf dem rotierbaren Tisch 11a befestigt ist, durch Positionieren einer Formen- bzw. Matrizenbasisplatte 39a, welche mit einem Paar linker und rechter Formenführungen 37a ausgestattet ist, die auf einem Plattenbereich des rotierbaren Tisches 11a bereitgestellt sind, und mit einer Vielzahl von Rotationsstoppern 41a befestigt sind. Eine Schwebematrix, die als Metallpreßform 17a bis 25a verwendet werden soll, weist wie in Fig. 4 dargestellt, eine feste Form 45a und eine bewegliche Form 47a auf einer Formenplatte 43a auf, wobei die bewegliche Form 47a mit einem Luftzylinder 49a ausgestattet ist, um diese zu der festen Form 45a hinzubewegen und von dieser wegzubewegen, um so in der Lage zu sein das Werkstück W zwischen der festen Form 45a und der beweglichen Form 47a zu halten. Dieser Luftzylinder 49a ist an der beweglichen Form 47a auf eine abnehmbare Weise mittels eines einschnappenden Anschlußteiles befestigt. Des weiteren weist die Formenplatte 43a eine Vielzahl von Führungsposten bzw. - säulen 51a auf, und eine Lochplatte 53a, welche in einer vertikal beweglichen Weise von diesen Führungssäulen 41a getragen wird, weist einen Stempel 55a an dessen unteren Fläche auf. Über der Lochplatte 53a ist ein Druckstock 57a angeordnet, um einen vertikalen Stoß des Stempels 55a zu steuern. Wie in Fig. 5 dargestellt ist zusätzlich ein Werkstückendpositionsdetektor 59a vorgesehen, wie ein Grenzschalter oder ein photoelektrischer Schalter, welcher abnehmbar mittels eines Sockels befestigt werden kann, an einer Position entlang der Richtung der Beförderung des Werkstückes W (Richtung dargestellt durch einen Pfeil Y) und des weiteren hinter der festen Form 45a, der beweglichen Form 47a und dem Stempel 55a.

Ein innerer Umfang des rotierbaren Tisches 11a steht mit einem Zahnrad 61a im Eingriff, welches diskontinuierlich durch einen Antriebsmotor 63a angetrieben wird, wie in Fig. 6 dargestellt. Der Antriebsmotor 63a weist einen Verzögerer auf und soll vorzugsweise ein größeres Rotationsdrehmoment aufweisen. Wie in den Fig. 7 bis 9 in verschieden Perspektiven dargestellt, ist in diesem Antriebsmotor 63a eine Rotationsplatte 67a axial mit einer Rotationsachse 65a des Antriebsmotors 63a verbunden, ein Stift 69a, welcher sich von einer exzentrischen Position auf der rotierbaren Platte 67a erstreckt, wird in eine Kurvennut 63a gedrückt, welche auf einer horizontalen beweglichen Platte 71a vorgesehen ist, ein Gestell 77a, welches von Trägern 75a auf der linken und rechten Seite der horizontal beweglichen Platte 71a abgestützt wird, um parallel zu der horizontal beweglichen Platte 71a zu sein, befindet sich im Eingriff mit einem Ritzel 79a, und der Ritzel 79a ist an einer Antriebsachse 83a einer Einwegkupplung 81a befestigt, welche eine Einheit mit dem Zahnrad 61a bildet. Wie in Fig. 10 dargestellt, kann die Einwegkupplung 81a in diesem Antriebsmotor 63a durch eine elektromagnetisch steuerbare Luftreibungskupplung ersetzt werden, um auf eine gewünschte Weise durch die Steuereinheit 31 gesteuert zu werden.

Wie des weiteren in Fig. 11 dargestellt, weist der innere Umfang des rotierbaren Tisches 11a ein Zahnrad 85a auf, welches mit dem Zahnrad 61a in Eingriff stehen soll, in einem Bereich der als vollständig kreisförmiger Bereich 87a ausgebildet ist, welcher in Kontakt mit einer Führungsplatte 89a angeordnet werden soll, welche im Inneren des rotierbaren Tisches 11a angeordnet werden soll.

Um den äußeren Umfang des rotierbaren Tisches 11a sind des weiteren Hebemechanismen 91a bereitgestellt, um den rotierbaren Tisch 11a anzuheben, wenn er rotiert werden soll. Wie in den Fig. 12 und 13 dargestellt, umfassen jede dieser Hebemechanismen 91a eine Trageplatte 93a, welche an einer geeigneten Stelle auf dem Basisrahmen 9a befestigt ist, einen Zylinder 95, welcher unterhalb der tragenden Platte 23a befestigt ist, einen Kolben 99a, welcher zwischen den tragenden Platten 93a und dem Zylinder 95a angeordnet ist, welcher mittels eines Führungsstiftes 97a rotationslos gehalten wird, eine Zufuhrdüse 101a, um Luftdruck auf den Kolben 99a auszuüben, welcher mit einem Boden des Zylinders 95a verbunden ist und eine Walze bzw. eine Rolle 102a, wie ein radiales Lager mit einer sphärischen oder zylindrischen Form, welche an einem oberen Teil des Kolbens 99a befestigt ist, welcher den rotierbaren Tisch 11a um eine Höhe h anhebt, wenn der Kolben 99a mittels Luftdruck aus der Zufuhrdüse 101a in die erhöhte Position bewegt wird.

Die Luftzufuhr in den Luftzylinder 49a um die bewegliche Form 47 zu der festen Form 45a zu bewegen und die elektrische Leitung zum Werkstückendpositionsdetektor 59a zur Ermittlung der Beförderung des Werkstückes W in die Metallpreßformen 17a bis 25a werden beide über eine Energieübertragungseinheit 103a bereitgestellt, welche in der Nähe jeder der Metallpreßformen 17a bis 25a auf dem rotierbaren Tisch 11a angeordnet ist, wie in Fig. 2 dargestellt.

Wie in den Fig. 14 und 15 dargestellt, umfaßt die Energieübertragungseinheit 103a einen Sockelhalter 105a welcher an dem rotierbaren Tisch 11a befestigt ist, welcher einen Anschlußpfad 113a aufweist, um mit einem Luftrohr 111a verbunden zu werden, um Luft in den Luftzylinder 49a zuzuführen, und einen Sockelseitenverbindungspunkt 109a um elektrisch mit einer Leitung 107a verbunden zu werden, um dem Werkstückendpositionsdetektor 59a elektrischen Strom zuzuführen. Zusätzlich weist die Energieübertragungseinheit 103 unter dem Sockelhalter 103a des weiteren einen Luftzylinder 121a auf, gehalten von einem Träger 119a, welcher an einer geeigneten Position auf dem Basisrahmen 9a befestigt ist, vorzugsweise in einer Nähe des vertikal beweglichen Stempels 27a der Preßvorrichtung 15a, wie in Fig. 2 dargestellt, und ein Steckerhalter 125a, welcher an einem oberen Bereich eines Stabes 123a des Luftzylinders 121a befestigt ist, welcher einen Steckerseitenverbindungspunkt 129a enthält und durch eine Feder 127a nach oben gedrückt wird, welche mit einer Leitung 115a von der Steuerungseinheit 31 verbunden werden soll, und ein zylindrischer Luftzuführanschluß 131a mit einer guten Abschirmeigenschaft, welcher mit einem Luftzufuhrrohr 117a verbunden werden soll. Des weiteren ist an dem Boden des Trägers 119a, ein weiteres Luftzufuhrrohr 133a verbunden, um dem Luftzylinder 121a Luft zuzuführen. Die Luftzufuhrrohre 117a und 133a sind mit einer Druckquelle 135a verbunden, wie einem Luftbehälter und die Luftzufuhrrohre 117a und 133a weisen elektromagnetische Magnetventile 137a bzw. 139a auf, die in ihren Mitten angeschlossen sind, welche durch die Steuereinheit 31 geöffnet und geschlossen werden.

Die Ermittlung der Enden des Werkstückes W und das Fixieren des Werkstückes W in den Metallpreßformen wird mittels der Energieübertragungseinheit 103a durchgeführt, durch Ausfahren des Luftzylinders 121a über eine Hublänge, wenn sich der rotierbare Tisch 11a in Ruheposition befindet, und Verbinden des Sockelseitenverbindungspunktes 109a mit dem Steckerseitenverbindungspunkt 129a, wie auch des Weges 113a mit dem Luftzufuhranschluß 131a.

Die Luftzufuhrdüse 101a jeder der Hebemechanismen 91a ist auch mit der Druckquelle 135a über das Luftrohr verbunden, obwohl dieses Merkmal in Fig. 2 nicht dargestellt ist, und dieses Luftrohr weist des weiteren in einem mittleren Bereich ein elektromagnetisches Magnetventil auf, welches von der Steuereinheit 31 geöffnet und geschlossen wird.

Der Zylinder 95a jedes der Hebemechanismen 91a, wie auch des Luftzylinders 49a jedes der Metallpreßformen 17a bis 25a ist mit Pumprohren (nicht dargestellt) verbunden, um die Luft in die Zylinder 95a und 49a zu pumpen, um den rotierbaren Tisch 11a abzusenken und um den Griff an dem Werkstückes W zwischen der festen Form 45a und der beweglichen Form 47a zu lockern und jedes der Pumprohre weist des weiteren in einen mittleren Bereich ein elektromagnetisches Magnetventil auf, welches von der Steuereinheit 31 geöffnet und geschlossen wird.

Die Werkstückbeförderungsvorrichtung 143 wird diskontinuierlich betätigt, sobald das Herstellungsverfahren für ein Werkstück W beendet ist, um das fertiggestellte Werkstück W aufzunehmen und ein neues Werkstück W, welches bearbeitet werden soll, zuzuführen. Die Werkstückbeförderungsvorrichtung 143 weist einen Hineinföderer 145 auf einem oberen Level und einen Herausförderer 147 auf einem unteren Level auf, wie in Fig. 16 dargestellt. An den Enden des Hineinförderers 145 und des Herausförderers 147 wird das Werkstück durch die Hand 29 des mehrgelenkigen Roboters 1 hinein oder heraus befördert. Die Werkstückbeförderungsvorrichtung 143 ist des weiteren mit einem Werkstückpositionierelement 149 und einem Positionierzylinder 151 ausgestattet, die beide die Position des Werkstückes W an dem Ende des Hineinförderers 145 sicherstellen, um das neue Werkstück W, welches bearbeitet werden soll, in einer Position zu halten, in der es von der Hand 29 des mehrgelenkigen Roboters 1 aufgegriffen wird.

Der Betrieb dieser Ausführungsform einer Werkstückherstellungsvorrichtung wird im folgenden erläutert.

In diese Herstellungsvorrichtung für Werkstücke, werden zwei Enden eines langen Werkstückes W, welches aus einem synthetischen Harz auf der Oberfläche eines metallischen Kernes durch eine Verbundextrusion gebildet ist, einer Endbehandlung unterworfen, in der in den Fig. 17(A) und (B) dargestellten Reihenfolge. Die Endbehandlung wird solchermaßen durchgeführt, daß ein Ende einer vorbestimmten Bearbeitung durch die Metallpreßformen 17a bis 25a der ersten Preßvorrichtung 3 unterworfen wird, währen das andere Ende einer vorbestimmten Bearbeitung durch die Metallpreßformen 17b bis 25b der zweiten Preßvorrichtung 5 unterworfen werden. Die Endbehandlungen, die in den Fig. 17(A) dargestellt sind, umfassen eine Reihenfolge von Herstellungsschritten (a1)-(a5) die von der ersten Preßvorrichtung 3 durchgeführt werden, während die Endbehandlungen, die in Fig. 17(B) dargestellt sind, eine Reihe von Herstellungsschritten (b1)-(b5) darstellen, die von der zweiten Preßvorrichtung 5 durchgeführt werden.

Im Detail wird diese Endbehandlung durch die Herstellungsvorrichtung für Werkstücke wie folgt durchgeführt.

Zunächst öffnet die Steuereinheit 31 das elektromagnetische Magnetventil 139a, welches mit dem Luftrohr 133a verbunden ist, um die Zufuhr der Luft in den Luftzylinder 121a zu beginnen, so daß der Stab 123a des Luftzylinders 121a ausfährt, während der rotierbare Tisch 11a in der Ruheposition verbleibt. Als Ergebnis werden der Sockelseitenverbindungspunkt 109a und der Steckerseitenverbindungspunkt 129a miteinander leitend verbunden, und der Pfad 113a und der Luftzufuhranschluß 131a werden aneinandergefügt um verbunden zu werden.

In diesem Zustand greift der mehrgelenkige Roboter 1 auf ungefähr einen mittleren Bereich des Werkstückes W, welches von dem Hineinförderer 145 der Werkstückbeförderungsvorrichtung 143 befördert wird, und schwingt um ein Ende des Werkstückes W in die Metallpreßform 17a der ersten Preßvorrichtung 3 einzuführen.

Wenn der Werkstückendpositionsdetektor 59a, welcher mit der Metallpreßform 17a verbunden ist, die Einführung des Werkstückes W entdeckt, wird ein der Steuereinheit 31 über die verbundenen Sockelseiten- und Steckerseitenverbindungspunkte 109a und 129a ein Detektorsignal übermittelt.

Nach Empfang dieses Detektorsignales öffnet die Steuereinheit 31 das elektromagnetische Magnetventil 137a, welches mit dem Luftrohr 117a verbunden ist, das mit dem Luftzylinder 49a der Metallpreßform 17a verbunden ist. Als ein Ergebnis wird in den Luftzylinder 41a über den angeschlossenen Weg 113a und den Luftzufuhranschluß 131a Luft zugeführt, so daß sich die bewegliche Form 147a zu der festen Form 45a bewegt, und das Werkstück W wird zwischen der festen und der beweglichen Form 45a und 47a gehalten.

An diesem Punkt wird die Preßvorrichtung 15a betätigt, und ein Ende des Werkstückes W wird eine vorbestimmte Länge wie in Fig. 17(A) dargestellt, abgeschnitten, als ein Herstellungsschritt (a1) um den ersten Herstellungsschritt für ein Ende zu beenden. Nachdem der erste Herstellungsschritt für das eine Ende beendet ist, wird das elektromagnetische Magnetventil, welches mit dem Luftpumprohr zugeordnet ist, das mit dem Luftzylinder 49a verbunden ist, durch die Steuereinheit 31 geöffnet, um Luft in den Luftzylinder 49a zu pumpen, so daß die bewegliche Form 47a und die feste Form 45a voneinander getrennt werden, um das Werkstück W freizugeben.

Anschließend zieht der mehrgelenkige Roboter 1 das Werkstück W aus der Metallpreßform 17a und schwingt dieses herum um das andere Ende des Werkstückes W in die Metallpreßform 17b der zweiten Preßvorrichtung 5 einzuführen. Nachdem das andere Ende des Werkstückes W eingeführt ist, wird das andere Ende des Werkstückes W eine vorbestimmte Länge wie in Fig. 17(B) dargestellt, abgeschnitten, als ein Herstellungsschritt (b1) um den ersten Herstellungsschritt für das andere Ende zu beenden, welches dem Abschneiden durch die Metallpreßform 17a der ersten Preßvorrichtung 3 ähnlich ist. Durch diese ersten Herstellungsschritte wird das Werkstück W mit einer gewünschten Länge erhalten.

Anschließend schwingt der mehrgelenkige Roboter 1 erneut zu der ersten Preßvorrichtung 3, während das Werkstück W gehalten wird, um einen zweiten Herstellungsschritt an dem ersten Ende des Werkstückes W auszuführen.

Während eines Zeitraumes, in welchem der mehrgelenkige Roboter 1 das Werkstück W aus der Metallpreßform 17a der ersten Preßvorrichtung 3 zieht, wird die vorbeschriebene Preßherstellung bzw. Druckbehandlung an der zweiten Preßvorrichtung 5 beendet und das Werkstück W wird durch den mehrgelenkigen Roboter 1 erneut zu der ersten Preßvorrichtung 3 befördert, die Steuereinheit 31 öffnet das elektromagnetische Magnetventil, welches dem Luftrohr zugeordnet ist, das mit der Zufuhrdüse 101a des Zylinders 95a verbunden ist, so daß Luft in den Zylinder 95a zugeführt wird, und der rotierbare Tisch 11a der ersten Preßvorrichtung 3 wird durch den Hebemechanismus 91a angehoben, und anschließend rotiert der rotierbare Tisch 11a in einer Richtung, welche durch einen Pfeil A in Fig. 2 angedeutet ist, in einen Zustand, in welchem der rotierbare Tisch 11a nur von der Rolle 102a abgestützt wird.

Die Rotationsbewegung des rotierbaren Tisches 11a wird anschließend gesteuert um von dem Unterbrecher 35a verlangsamt zu werden und der rotierbare Tisch 11a wird an einer 60º rotierten Position angehalten, wenn die Stopper in die Auslaßöffnungen des rotierbaren Tisches 11a eingeführt werden, kurz nachdem der Unterbrecher 35a gesteuert wurde. Zusätzlich werden zu diesem Zeitpunkt Positionierstifte in die Löcher in dem rotierbaren Tisch 11a von dem Basisrahmen 9a aus eingeführt, um den rotierbaren Tisch 11a zu positionieren. Als ein Resultat wie die Metallpreßform 19a unter dem vertikal beweglichen Stempel 27a der ersten Preßvorrichtung 3 angeordnet, um so den zweiten Herstellungsschritt für das erste Ende des Werkstücks W vorzubereiten.

Auf ähnliche Weise wird während eines Zeitraumes, in welchem der zweite Herstellungsschritt für das erste Ende des Werkstückes W durch die erste Preßvorrichtung 3 beendet, und das Werkstück W zurück zu der zweiten Preßvorrichtung 5 befördert wird, der rotierbare Tisch 11b der zweiten Preßvorrichtung 5 um 60º, in der durch den Pfeil A in Fig. 2 angedeuteten Richtung rotiert, um so den zweiten Herstellungsschritt des anderen Endes des Werkstückes W durch die Metallpreßform 19b auf dem rotierbaren Tisch 11b der zweiten Preßvorrichtung 5 vorzubereiten.

Verfahren, die den obenbeschriebenen ähnlich sind, werden für die nachfolgenden Herstellungsschritte durchgeführt, so daß beide Enden des Werkstückes W alternativ in der ersten - und zweiten Preßvorrichtung 3 und 5 bearbeitet werden.

Das gesamte Endbehandlungsverfahren für das eine Ende des Werkstückes W wird in fünf Herstellungsschritten beendet, unter Verwendung der Metallpreßformen 17a-25a der ersten Preßvorrichtung. Die Reihenfolge dieser Herstellung ist in Fig. 17(A) als eine Reihenfolge der Herstellungsschritte (a1)-(a5) dargestellt. Der erste Herstellungsschritt (a1) ist ein Schneiden Ta um eine vorbestimmte Länge, der zweite Herstellungsschritt (a2) ist ein erstes Kantenabschneiden La1 des synthetischen Harzbereiches, der dritte Herstellungsschritt (a3) ist ein Flanschabschneiden Fa, der vierte Herstellungsschritt (a4) ist ein Abschneiden des inneren Flansches Fia, und der fünfte Herstellungsschritt ist ein zweites Kantenabschneiden La2 des synthetischen Harzbereiches.

Andererseits wird das gesamte Endbehandlungsverfahren für das andere Ende des Werkstückes W auch in fünf Herstellungsschritten unter Verwendung der Metallpreßformen 17b-25b der zweiten Preßvorrichtung 5 vollendet. Die Reihenfolge der Herstellung ist in den Fig. 17(B) als eine Reihenfolge der Herstellungsschritte (b1)-(b5) dargestellt, welche den Herstellungsschritten (a1)-(a5) in Fig. 17(A) welche oben beschrieben sind, entsprechen.

Wenn die fünf Herstellungsschritte für beide Enden des Werkstückes W beendet und damit das gesamte Herstellungsverfahren für ein Werkstück W beendet ist, schwingt der mehrgelenkige Roboter 1 zurück, während das Werkstück W gehalten wird, um das Werkstück W auf den Herausförderer 147 der Werkstückfördervorrichtung 143 anzuordnen.

Während die Werkstückbeförderungsvorrichtung 143 aktiviert wird, um das fertiggestellte Werkstück W auf den Herausförderer 147 befördert wird, wird das nächste herzustellende Werkstück W anschließend auf dem Hineinförderer 145 befördert um das nächste Greifen des mehrgelenkigen Roboters 1 vorzubereiten. Dieser Ablauf der Werkstückbeförderungsvorrichtung 143 wird auch von der Steuereinheit 31 gesteuert, zusammen mit der Steuerung des mehrgelenkigen Roboters 1 und der ersten und zweiten Preßvorrichtung 3 und 5.

Nach der Beendigung der fünf Herstellungsschritte, (a5) und (b5) der Metallpreßformen 25a und 25b, wiederholen sowohl die erste als auch die zweite Preßvorrichtung 3 und 5 die 60º Rotation des rotierbaren Tisches 11a und 11b kontinuierlich zweimal um die freie Stelle B zu überspringen, und bereiten sich für den ersten Herstellungsschritt (a1) und (b1) der Metallpreßformen 17a und 17b für das nächste Werkstück W, welches hergestellt werden soll, vor.

Der rotierbare Tisch 11a wird um einen vorbestimmten Winkel rotiert, während sich die Rotationsachse 85a des Antriebsmotors 83 einmal herumdreht, wenn dem Antriebsmotor 63a ein Stromimpuls zugeführt wird, durch Kommando von der Steuereinheit 31. Wenn sich die Rotationsachse 65a des Antriebsmotors 63a einmal um die rotierende Platte 67a herumdreht, dreht sich auch die rotierende Platte 65a einmal herum, während des Verlaufs, wenn der Stift 69a eine Hälfte um die Kurvennut 73a der horizontal beweglichen Platte 71a von der rechten mittleren Seite zu einem oberen Bereich zu der linken mittleren Seite kontinuierlich rotiert, wird die horizontal bewegliche Platte 71a nach links bewegt, und wenn das Gestell 77a auch nach links zusammen mit dieser Bewegung bewegt wird, werden sowohl die Einwegkupplung 81a wie auch der Ritzel 79a in Umgebungsrichtung rotiert. In dieser Situation steht die Einwegkupplung 81a im Eingriff mit der Antriebsachse 83a auf der Seite, welche das Zahnrad 61a aufweist, das das Zahnrad 81a rotiert und der rotierbare Tisch 11a wird um einen vorbestimmten Winkel rotiert. Dieser Punkt wird ermittelt, und der Unterbrecher 35a wird betätigt um die Rotation des rotierbaren Tisches 11a zu beenden, wenn der Antriebsmotor 63a jedoch weiter um eine Hälfte rotiert und der Stift 69a nachfolgend eine Hälfte entlang der Kurvennut 73a der horizontal beweglichen Platte 71a von der linken mittleren Seite zu einem Boden der rechten mittleren Seite kontinuierlich rotiert wird, so daß die horizontal bewegliche Platte 71a nach rechts bewegt wird und das Gestell 77a auch nach rechts bewegt wird, werden zusammen mit dieser Bewegung, sowohl die Einwegkupplung 81a als auch der Ritzel 79a in entgegengesetzter Richtung rotiert. In dieser Situation wird die Einwegekupplung 81a von der Antriebsachse 83a auf der Seite, welche das Zahnrad 61a aufweist getrennt, so daß dieses in entgegengesetzter Richtung frei rotiert, so daß das Zahnrad 61a nicht rotiert und keine Antriebskraft auf den rotierbaren Tisch 11a übertragen wird.

Daher können die Bewegungen des Bereichs dieses Antriebsmechanismuses in Kurven ausgedrückt werden, wie in den Fig. 18 bis 20 dargestellt. Aus diesen Kurven der Fig. 18 bis 20 wird deutlich, daß auch wenn der Rotationswinkel der Motorantriebsachse kontinuierlich rotiert, wie in Fig. 18 dargestellt, sich die Bewegungsgeschwindigkeit der horizontalen beweglichen Platte 71a und des Gestells 77a in einem Zustand, dargestellt in Fig. 19, befindet und da sich die Umfangsgeschwindigkeit des rotierbaren Tisches 11a sich in der Nähe des Beginns und am Ende der Rotation verringert, wie in Fig. 20 dargestellt, ist das Drehmoment, das beim Starten der Motorrotationsachse 85a benötigt wird, geringer, so daß der Antriebsmotor 63a weniger belastet wird und eine schwächere Andruckkraft für den Unterbrecher 35a für den rotierbaren Tisch 11a ausreichend ist.

Wie oben beschrieben, ist gemäß dieser Ausführungsform, bei der Bearbeitung der Enden des langen Werkstückes W durch die Herstellungsvorrichtung mit einer Vielzahl von Herstellungsschritten während die Bearbeitung des einen Endes des Werkstückes W von der ersten Preßvorrichtung durchgeführt wird, der rotierbare Tisch 11b der zweiten Preßvorrichtung 5 zur Bearbeitung des anderen Endes rotiert, um sich für die nächste Bearbeitung vorzubereiten und gleichermaßen während die Bearbeitung des anderen Endes der zweiten Preßvorrichtung 5 durchgeführt wird, wird der rotierbare Tisch 11a der ersten Preßvorrichtung 3 rotiert um sich für die nächste Herstellung vorzubereiten, so daß auch in dem Fall vieler notwendiger Herstellungsschritte, z.B. wenn zusammen zehn Schritte gefordert sind, um beide Enden des Werkstückes W zu bearbeiten, der Zeitverlust gering gehalten werden kann und die Produktivität hoch ist.

Abgesehen von der Tatsache, daß viele Herstellungsschritte notwendig sind, werden nur zwei Preßvorrichtungen verwendet, und da die Preßherstellungspositionen für eine Preßvorrichtung einzigartig ist, kann der Arbeitsbereich des Roboters gering gehalten werden, was die Automatisierung leichter macht.

Es soll festgehalten werden, daß in der obenbeschriebenen Ausführungsform beide Ende des Werkstückes W auf identische Weise vorgestellt werden, so daß die erste Preßvorrichtung 3 zur Herstellung des einen Ende des Werkstückes W dient, wogegen die zweite Preßvorrichtung 5 zur Herstellung de anderen Endes des Werkstückes W dient. Die vorliegende Erfindung ist jedoch auch auf Fälle anwendbar, bei welchen die Herstellungsschritte für das eine Ende mehr Schritte aufweisen als für das andere Ende, wobei in diesem Fall die Extraherstellungsschritte für das eine Ende unter Verwendung beider, sowohl der ersten als auch der zweiten Preßvorrichtung 3 und 5 durchgeführt werden können.

Des weiteren sollte festgehalten werden, obwohl in der obenbeschriebenen Ausführungsform der rotierbare Tisch als Einrichtung zum Tragen einer Vielzahl von Metallpreßformen eingesetzt wird, dieses Merkmal der obigen Ausführungsform durch eine andere Tischanordnung ersetzt werden kann, so daß sich ein Tisch, welcher eine Vielzahl von Metallpreßformen befördert linear unter dem Stempel der Preßvorrichtung bewegt, oder andere geeignete Anordnungen.

Es sollte des weiteren festgehalten werden, daß Fälle, die noch zahlreichere Herstellungsschritte erfordern, unter Verwendung zusätzlicher Preßvorrichtung durchgeführt werden können, wie der dritten und vierten Preßvorrichtung. Im Gegensatz dazu können bei Fällen, die nicht so viele Herstellungsschritte erfordern, zum Beispiel nicht mehr als sechs Schritte, nur eine Preßvorrichtung betätigt werden, selbst wenn zwei oder mehr Preßvorrichtungen vorhanden sind.


Anspruch[de]

1. Vorrichtung zur Herstellung eines Werkstückes, umfassend:

(a) Herstellungseinrichtungen (3,5) zur Anwendung von Herstellungsschritten auf ein Werkstück (W), umfassend:

eine Presse (15a,15b) mit einem Kolben (27a,27b); und

eine Tischeinrichtung (11a,11b) zum Tragen von einer Vielzahl von Herstellungspreßwerkzeugen (17a-25a, 17b- 25b) entsprechend den verschiedenen Herstellungsschritten, die auf das Werkstück (W) angewandt werden, wobei die Tischeinrichtung (11a,11b) geeignet sind die Herstellungspreßwerkzeuge (17a-25a,17b-25b) unter dem Kolben (27a,27b) der Presse (15a,15n) diskontinuierlich zu bewegen, so daß jedes der Herstellungspreßwerkzeuge (17a-25a,17b-25b) wahlweise unter dem Kolben (27a,27b) der Presse (15a,15b) plaziert werden kann;

dadurch gekennzeichnet, daß

wenigstens zwei der Herstellungseinrichtungen (3,5) bereitgestellt werden, und dadurch, daß die Vorrichtung des weiteren umfaßt:

(b) Beförderungseinrichtungen (1), um das Werkstück (W) zwischen den Herstellungseinrichtungen (3,5) zu befördern, wobei die Beförderungseinrichtungen (1) geeignet sind das Werkstück (W) in jedes und aus jedem der Herstellungspreßwerkzeuge (17a-25a, 17b-25b) zu befördern, welche unter dem Kolben (27a,27b) der Presse (15a,15b) in jeder der Herstellungseinrichtungen (3,5) plaziert sind; und

(c) Steuerungseinrichtungen (31) zum Steuern der Herstellungseinrichtungen (3,5) und der Beförderungseinrichtungen (1) solchermaßen, daß während ein Herstellungsschritt durch eine Herstellungseinrichtung (3,5) angewendet wird und nachfolgend das Werkstück (W) durch die Beförderungseinrichtungen (1) von der einen Herstellungseinrichtung (3,5) zu der anderen Herstellungseinrichtung (3,5) befördert wird, um den nächsten Herstellungsschritt auf das Werkstück (W) anzuwenden, die Tischeinrichtungen (11a,11b) der anderen Herstellungseinrichtung (3,5) diskontinuierlich bewegt werden, um den nächsten Herstellungsschritt vorzubereiten, dadurch, daß ein geeignetes der Herstellungspreßwerkzeuge (17a-25a, 17b-25b) unter den Kolben (27a,27b) der Presse (15a,15b) der anderen Herstellungseinrichtung (3,5) plaziert wird.

2. Vorrichtung nach Anspruch 1, wobei die Tischeinrichtungen (11a,11b) einen rotierbaren Tisch umfassen, der um die Presse (15a,15b) rotierbar ist, die in einer mittleren Öffnung des rotierbaren Tisches angeordnet ist.

3. Vorrichtung nach Anspruch 2, wobei die Vielzahl der Herstellungspreßwerkzeuge (17a-25a, 17b-25b) auf den Tischeinrichtungen (11a,11b) entlang dessen Umfangs, mit einem vorherbestimmten Abstand zwischen den benachbarten Herstellungspreßwerkzeugen (17a-25a, 17b-25b) angeordnet ist.

4. Vorrichtung nach Anspruch 1, wobei die Beförderungseinrichtungen (1) einen mehrgelenkigen Roboter umfassen.

5. Vorrichtung nach Anspruch 1, wobei die Beförderungseinrichtungen (1) zwischen zwei Herstellungseinrichtungen (3,5) für das Herstellen von zwei Enden des Werkstückes (W) angeordnet ist.

6. Verfahren zum Steuern einer Vorrichtung, wie in den Ansprüchen 1 bis 5 beansprucht, umfassend die folgenden Schritte:

(a) Bereitstellen von Herstellungseinrichtungen (3,5) für das Anwenden von Herstellungsschritten auf ein Werkstück, umfassend:

eine Presse (15a,15b) mit einem Kolben (27a,27b); und

eine Tischeinrichtung (11a,11b) zum Tragen von einer Vielzahl von Herstellungspreßwerkzeugen (17a-25a, 17b- 25b) entsprechend den verschiedenen Herstellungsschritten, die auf das Werkstück (W) angewandt werden, wobei die Tischeinrichtung (11a,11b) geeignet sind die Herstellungspreßwerkzeuge (17a-25a,17b-25b) unter dem Kolben (27a,27b) der Presse (15a,15n) diskontinuierlich zu bewegen, so daß jedes der Herstellungspreßwerkzeuge (17a-25a,17b-25b) wahlweise unter dem Kolben (27a,27b) der Presse (15a,15b) plaziert werden kann;

dadurch gekennzeichnet, daß

wenigstens zwei der Herstellungseinrichtungen (3,5) bereitgestellt werden, und dadurch, daß die Vorrichtung des weiteren umfaßt:

(b) Beförderungseinrichtungen (1), um das Werkstück (W) zwischen den Herstellungseinrichtungen (3,5) zu befördern, wobei die Beförderungseinrichtungen (1) geeignet sind das Werkstück (W) in jedes und aus jedem der Herstellungspreßwerkzeuge (17a-25a, 17b-25b) zu befördern, welche unter dem Kolben (27a,27b) der Presse (15a,15b) in jeder der Herstellungseinrichtungen (3,5) plaziert sind; und

(c) Steuerungseinrichtungen (31) zum Steuern der Herstellungseinrichtungen (3,5) und der Beförderungseinrichtungen (1) solchermaßen, daß während ein Herstellungsschritt durch eine Herstellungseinrichtung (3,5) angewendet wird und nachfolgend das Werkstück (W) durch die Beförderungseinrichtungen (1) von der einen Herstellungseinrichtung (3,5) zu der anderen Herstellungseinrichtung (3,5) befördert wird, um den nächsten Herstellungsschritt auf das Werkstück (W) anzuwenden, die Tischeinrichtungen (11a,11b) der anderen Herstellungseinrichtung (3,5) diskontinuierlich bewegt werden, um den nächsten Herstellungsschritt vorzubereiten, dadurch, daß ein geeignetes der Herstellungspreßwerkzeuge (17a-25a, 17b-25b) unter dem Kolben (27a,27b) der Presse (15a,15b) der anderen Herstellungseinrichtung (3,5) plaziert wird.

7. Vorrichtung nach Anspruch 6, wobei die Tischeinrichtungen (11a,11b) einen rotierbaren Tisch umfassen, der um die Presse (15a,15b)rotierbar ist, die in einer mittleren Öffnung des rotierbaren Tisches angeordnet ist.

8. Vorrichtung nach Anspruch 7, wobei die Vielzahl der Herstellungspreßwerkzeuge (17a-25a, 17b-25b) auf den Tischeinrichtungen (11a,11b) entlang dessen Umfangs, mit einem vorherbestimmten Abstand zwischen den benachbarten Herstellungspreßwerkzeugen (17a-25a, 17b-25b) angeordnet ist.

9. Vorrichtung nach Anspruch 6, wobei die Beförderungseinrichtungen (1) einen mehrgelenkigen Roboter umfassen.

10. Vorrichtung nach Anspruch 6, wobei die Beförderungseinrichtungen (1) zwischen zwei Herstellungseinrichtungen (3,5) für das Herstellen von zwei Enden des Werkstückes (W) angeordnet ist.







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