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Dokumentenidentifikation DE10206773C1 02.10.2003
Titel Vorrichtung zum Vorschieben von Werkstücken mit Greiferschienen
Anmelder Sander KG GmbH & Co., 77871 Renchen, DE
Erfinder Zeibig, Uwe, 77855 Achern, DE;
Nock, Klemens, 77704 Oberkirch, DE
Vertreter Patent- und Rechtsanwaltssozietät Maucher, Börjes & Kollegen, 79102 Freiburg
DE-Anmeldedatum 19.02.2002
DE-Aktenzeichen 10206773
Veröffentlichungstag der Patenterteilung 02.10.2003
Veröffentlichungstag im Patentblatt 02.10.2003
IPC-Hauptklasse B23Q 7/04
Zusammenfassung Eine Vorrichtung (1) zum schrittweisen Vorschieben von Werkstücken beispielsweise innerhalb einer Presse (2) mit zwei in Vorschubrichtung hin- und herbewegbaren Greiferschienen (3) weist für die gemeisame Vorschubbewegung und Rückverstellung der Greiferschienen (3) wenigstens eine quer zu sich selbst verstellbare Vorschubtraverse (8) auf, an welcher zumindest ein von einem Servomotor (11) angetriebener Schwenkhebel (9) angekuppelt ist, dessen Schwenkbewegung in die Querverstellung der Vorschubtraverse (8) und damit in die Vorschub- und Rücklaufbewegung der Greiferschienen (3) umwandelbar ist. Es können auch zwei spiegelsymmetrisch angeordnete Schwenkhebel (9) vorgesehen sein (Fig. 4).

Beschreibung[de]

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zum schrittweisen Verschieben von Werkstücken mit zwei in Vorschubrichtung für die Vorschub- und Rücklaufbewegung hin- und herbewegbaren, Greiferteile oder Greiferbereiche zum Erfassen der Werkstücke aufweisenden Greiferschienen, die zum Erfassen der Werkstücke und zum Bewegen in Vorschubrichtung bewegbar sind und anschließend wieder in Ausgangsstellung verstellbar sind, wobei an jeder Greiferschiene wenigstens zwei parallel oder spiegelsynchron zueinander in der Bewegungsebene der Greiferschiene oder in einer dazu parallelen Ebene verschwenkbare und zueinander beabstandete, angetriebene Hebel angreifen und wobei diese Hebel der einen Greiferschiene gegensinnig zu denen der anderen Greiferschiene verschwenkbar und jeweils über eine in Orientierungsrichtung der Greiferschienen verlaufende Längsführung mit diesen gekuppelt sind.

Eine derartige Vorrichtung ist aus EP 0 633 077 B1 bekannt, kann zum Beispiel wie in DE 100 19 109 A1 beschrieben an Umformpressen angewandt werden und hat sich bewährt, da vor allem auch im Greifbereich eine geringe Bauhöhe und eine platzsparende Anordnung ermöglicht wird und die Synchronisierung der Bewegungen der Hebel einfach ist. Allerdings bedarf die Synchronisierung der Bewegungen der Hebel bei dieser vorbekannten Vorrichtung einer mechanischen Verbindung und die Greiferschienen sind in ihrer Längserstreckungsrichtung an einer Zug- und/oder Schubstange geführt, welche diese mechanische Verbindung bewirkt und für eine synchrone Bewegung der Hebel sorgt. Für den gemeinsamen Vorschub ist außerdem eine relativ aufwendige Getriebekonstruktion erforderlich, damit die Greifbewegungen und die Vorschubbewegungen sowie die Rückzugsbewegungen zeitlich aufeinander abgestimmt sind.

Es besteht deshalb die Aufgabe, eine Vorrichtung der eingangs genannten Art zu schaffen, bei welcher der maschinelle Aufwand insbesondere für die gemeinsame Vorschubbewegung vermindert sein kann.

Zur Lösung dieser Aufgabe ist die eingangs definierte Vorrichtung dadurch gekennzeichnet, dass an den Greiferschienen außerhalb ihrer Greifbereiche wenigstens eine quer zu sich selbst bewegbare Vorschubtraverse direkt oder indirekt angreift, das mit dieser Vorschubtraverse wenigstens ein angetriebener Schwenkhebel verbunden ist, dessen Schwenkbewegung in eine Vorschubbewegung und Rücklaufbewegung der Vorschubtraverse quer zu sich selbst umsetzbar ist, wobei die Angriffsstelle des Schwenkhebels an einer in Orientierungsrichtung der Vorschubtraverse verlaufenden Längsführung verschiebbar angreift, dass als Antrieb für die Schwenkbewegung ein Servomotor vorgesehen ist und dass Mittel vorgesehen sind, um die Vorschubbewegung der Vorschubtraverse quer oder parallel zu sich selbst zu führen.

Durch Servomotoren können mechanische Übertragungsmittel wie Getriebe, Kurvenscheiben und dergleichen, also beträchtliche, bei der Betätigung der Vorrichtung zu beschleunigende und abzubremsende Massen eingespart werden. Darüber hinaus ist der maschinelle Aufwand erheblich vermindert.

Eine zweckmäßige Ausgestaltung der Erfindung kann darin bestehen, dass zur Führung der Vorschub- und Rücklaufbewegung der Traverse quer zu sich selbst zumindest eine mechanische Führung, beispielsweise wenigstens eine Führungsnut, ein Führungsprofil, eine Führungsschiene oder eine Führungsstange vorgesehen ist, an der wenigstens ein an der Vorschubtraverse vorhandenes oder mit der Traverse verbundenes Führungsstück oder Führungselement angreift, oder dass an der Vorschubtraverse zumindest eine quer zu deren Erstreckung verlaufende Führung vorgesehen ist, die mit wenigstens einem feststehenden Führungsstück oder Führungselement zusammenwirkt. Bevorzugt sind dabei zwei parallele Führungsschienen oder Führungsstangen. Dadurch kann erreicht werden, dass ein einziger von einem Servomotor angetriebener Schwenkhebel ausreicht, um die Vorschubtraverse quer zu sich selbst zu verstellen und dadurch die Vorschub- und Rücklaufbewegung der Greiferschienen zu bewirken.

Eine bevorzugte Ausführungsform der Erfindung kann dadurch gekennzeichnet sein, dass als Mittel zum Führen der Vorschubtraverse quer oder parallel zu sich selbst an dieser ein mit dem Servomotor angetriebener zweiter Schwenkhebel etwa spiegelsymmetrisch zu dem erstgenannten Schwenkhebel und mit übereinstimmender Abmessung angreift, dessen Schwenkbewegung zusammen mit dem ersten Schwenkhebel in die Vorschub- und Rücklaufbewegung einer jeweiligen oder der gemeinsamen Vorschubtraverse und der Greiferschienen umsetzbar ist, wobei die Angriffsstelle dieses zweiten Schwenkhebels ebenfalls verschiebbar an einer in Orientierungsrichtung der zugehörigen Vorschubtraverse verlaufenden Längsführung angreift. Ähnlich wie die Greiferschienen selbst mittels etwa spiegelsymmetrisch zueinander angeordneten Hebeln synchron aufeinander zu und voneinander weg bewegt werden können, können sie also auch über eine gemeinsame oder gegebenenfalls zwei getrennte Vorschubtraversen und zwei gegensinnig daran angreifenden, gleich großen und mittels Servomotoren angetriebenen Schwenkhebeln in Vorschub- und Rücklaufrichtung verstellt werden. Dies ergibt eine vom maschinellen Aufwand einfache Konstruktion mit wenigen zu beschleunigenden Teilen. Für eine präzise Verstellung kann auch in diesem Fall zusätzlich eine mechanische Führung vorgesehen sein.

Die Abtriebswelle des Servomotors kann dabei mit der Schwenkachse des oder der Schwenkhebel jeweils direkt gekuppelt sein oder diese - insbesondere einstückig - bilden. Die Bewegung des Servomotors kann also dadurch unmittelbar in die Schwenkbewegung des jeweiligen Schwenkhebels umgesetzt werden, so dass es für die Verstellung der Vorschubtraverse keiner zusätzlichen Übersetzungen oder Kraftübertragungen bedarf. Entsprechend gering ist der maschinelle Aufwand.

Die Vorschubtraverse kann quer zu den Greiferschienen an oder durch diese verlaufende Führungsaussparungen oder Führungsöffnungen durchsetzen und die Greiferschienen können bei ihren Öffnungs- und Schließbewegungen in Längsrichtung der Vorschubtraverse quer zu dieser relativ bewegbar sein. Auf diese Weise können die Greiferschienen Ihre Öffnungs- und Schließbewegungen durchführen und dennoch mit Hilfe der Vorschubtraverse auch in Vorschubrichtung und entgegengesetzt dazu verstellt werden.

Eine abgewandelte oder gegebenenfalls zusätzliche Ausführungsform kann vorsehen, dass zur Koppelung der Vorschubtraverse mit den Greiferschienen an der Vorschubtraverse in deren Orientierungsrichtung beispielsweise in Langlochungen verschiebbare Führungsfinger oder dergleichen angeordnet sind, die sich von der Vorschubtraverse aus in Gegenausnehmungen der Greiferschienen erstrecken.

Dadurch wird eine weitere Ausgestaltung dahingehend möglich, dass die schwenkbaren Hebel zum Bewegen der Greiferschienen ober- und/oder unterhalb der Greiferschienen und die Vorschubtraverse sowie deren Schwenkhebel unter- und/oder oberhalb der Greiferschienen angeordnet sind, da letztere sich außerhalb der Greifbereiche und damit auch außerhalb von Pressewerkzeugen befinden.

Die die Greiferschienen beaufschlagenden Hebel können als Antrieb für ihre Schwenkbewegungen ebenfalls jeweils einen Servomotor aufweisen und die Servomotoren der schwenkbaren Hebel für die Greiferschienen und des oder der Schwenkhebel für die Vorschubtraverse können eine ihre Schwenkbewegungen, insbesondere zeitlich, aufeinander abstimmende gemeinsame Steuerung haben. Durch die Verwendung von Servomotoren für den Antrieb mehrerer oder möglichst aller Schwenkhebel kann also die Abstimmung der einzelnen Bewegungen aufeinander mittels einer zweckmäßigerweise elektrischen oder elektronischen, auch programmierbaren Steuerung durchgeführt werden, was einen erheblich geringeren maschinellen Aufwand als eine mechanische Abstimmung über ein Getriebe erfordert.

Die schwenkbaren Hebel und die Schwenkhebel können jeweils mit ihren schwenkbaren Enden an Gleitsteinen angreifen, die in Langlochungen an den Greiferschienen beziehungsweise an der Vorschubtraverse verschiebbar und geführt eingreifen. Dies ergibt eine direkte und zweckmäßige Verbindung der schwenkbaren Hebel beziehungsweise der Schwenkhebel mit nur in gerader Richtung verstellbaren Teilen, so dass die Schwenkbewegungen praktisch ungehindert in entsprechende geradlinige Bewegungen umgesetzt werden können.

Vor allem bei Kombination einzelner oder mehrerer der vorbeschriebenen Merkmale und Maßnahmen ergibt sich eine Vorrichtung der eingangs definierten Art, bei welcher bisher erforderliche mechanische Übertragungsmittel wie Getriebe und Kurvenscheiben, also auch beträchtliche, bei der Betätigung der Vorrichtung zu beschleunigende und abzubremsende Massen eingespart werden können.

Nachstehend sind Ausführungsbeispiele der Erfindung anhand der Zeichnung näher beschrieben.

Es zeigt in schematisierter Darstellung:

Fig. 1 eine Ansicht einer nur teilweise dargestellten, im übrigen abgebrochen gezeichneten Presse, an welcher eine erfindungsgemäße Vorrichtung zum schrittweisen Vorschieben von Werkstücken angeordnet ist, die dabei in Seitenansicht dargestellt ist, wobei der zum Erfassen von Werkstücken dienende Teil der Greiferschienen innerhalb der Presse und ein Antrieb für den Vorschub der Greiferschienen außerhalb der Presse an dieser befestigt vorgesehen sind,

Fig. 2 eine Draufsicht der Anordnung gemäß Fig. 1, wobei Ständer der Presse oder dergleichen Bearbeitungsmaschine im Querschnitt erkennbar sind, und schwenkbare Hebel für die Bewegungen der Greiferschienen an diesen Ständern gelagert und für den Vorschub und die Rückzugsbewegung der Greiferschienen ebenfalls ein Schwenkhebel vorgesehen sind,

Fig. 3 eine Stirnansicht der Anordnung gemäß Fig. 1 und 2 etwa in Vorschubrichtung mit Blick auf einen von einem Servomotor angetriebenen Schwenkhebel und eine von diesem beaufschlagte Vorschubtraverse zum Verschieben der Greiferschienen in deren Längserstreckungsrichtung

Fig. 4 eine der Fig. 2 entsprechende Darstellung mit zwei jeweils von einem Servomotor angetriebenen Schwenkhebel, die an einer gemeinsamen Vorschubtraverse zum Verstellen der Greiferschienen in deren Längserstreckungsrichtung angreifen und dabei gleich groß bemessen aber spiegelsymmetrisch zur Längsmittelebene zwischen den Greiferschienen angeordnet sind, sowie

Fig. 5 eine der Fig. 3 entsprechende Darstellung mit Blick auf die beiden spiegelsymmetrisch angeordneten, an einer gemeinsamen Vorschubtraverse angreifenden, jeweils von einem Servomotor angetriebenen Schwenkhebel.

In den nachfolgend beschriebenen Ausführungsbeispielen sind übereinstimmende oder bezüglich ihrer Funktion übereinstimmende Teile auch bei unterschiedlicher konstruktiver Gestaltung jeweils mit übereinstimmenden Bezugszahlen versehen.

Eine im Ganzen mit 1 bezeichnete Vorrichtung dient zum schrittweisen Vorschieben von Werkstücken, beispielsweise innerhalb einer nur teilweise dargestellten Presse 2, in welcher die Werkstücke nach jeweils einer Vorschubbewegung beziehungsweise einem Vorschubschritt einem zusätzlichen Bearbeitungsvorgang unterworfen werden.

Die Vorrichtung 1 weist dazu zwei parallele, in Vorschubrichtung gemäß dem Pfeil PF1 in Fig. 2 und Fig. 4 bewegbare und wieder zurückziehbare Greiferschienen 3 auf, an denen in nicht näher dargestellter, aber bekannter Weise Greiferteile oder Greiferbereiche zum Erfassen der Werkstücke vorgesehen sind.

Zum Erfassen solcher Werkstücke sind die Greiferschienen 3 aufeinander zu und zum Freigeben wieder voneinander wegbewegbar, das heißt die Greiferschienen 3 machen jeweils vier Bewegungen, nämlich eine Greifbewegung, bei welcher die Greiferschienen 3 aufeinander zubewegt werden, eine Vorschubbewegung in Richtung des Pfeils PF1, eine der Greifbewegung entgegengesetzte Öffnungsbewegung und eine der Vorschubbewegung entgegengesetzte Rücklaufbewegung in ihre Ausgangsposition. Dabei sind die Greiferschienen 3 abwechselnd zum Erfassen der Werkstücke aufeinander zu und zum Vorschieben gemeinsam in Vorschubrichtung bewegbar und anschließend wieder voneinander weg und schließlich gemeinsam in Ausgangsstellung zurück verstellbar.

Für diese unterschiedlichen Bewegungen greifen an jeder Greiferschiene 3 die verschwenkbaren Enden 5 oder Endbereiche von jeweils zwei spiegelsynchron zueinander in der Bewegungsebene der Greiferschienen oder in einer dazu parallelen Ebene verschwenkbaren Hebeln 4 an, wie es vor allem in Fig. 3 und 5, aber auch in den übrigen Figuren angedeutet ist.

Die Hebel 4 der einen Greiferschiene 3 sind dabei gegensinnig zu denen der anderen Greiferschiene 3 verschwenkbar, um die beiden Greiferschienen 3 abwechselnd aufeinander zu und voneinander weg zu bewegen. Damit diese Bewegungen weitgehend unabhängig von der Vorschubbewegung durchgeführt werden können, sind die Hebel 4 jeweils über ein Gleitelement 6 an einer Längsführung 7 der Greiferschienen 3 angekuppelt. Somit können die Greiferschienen 3 auch relativ zu den Anlenkstellen der Enden 5 der Hebel 4 in Vorschubrichtung oder entgegengesetzt dazu verschoben werden, wie es auch in EP 0 633 077 B1 beschrieben ist.

Für die gemeinsame Vorschub- und Rücklaufbewegung der Greiferschienen 3 ist in beiden Ausführungsbeispielen eine an den Greiferschienen 3 in noch zu beschreibender Weise außerhalb ihrer Greifbereiche angeordnete, quer zu sich selbst bewegbare Vorschubtraverse 8 vorgesehen, die dabei mit den Greiferschienen 3 direkt oder indirekt verbunden sein kann.

Mit dieser Vorschubtraverse 8 ist gemäß dem Ausführungsbeispiel nach Fig. 2 und 3 ein angetriebener Schwenkhebel 9 und gemäß dem Ausführungsbeispiel nach Fig. 4 und 5 zwei derartige Schwenkhebel 9 verbunden, deren Schwenkbewegung in noch zu beschreibender Weise in eine Vorschubbewegung der Vorschubtraverse 8 quer beziehungsweise parallel zu sich selbst und damit in eine Vorschubbewegung der Greiferschienen 3 sowie in eine jeweilige Rücklaufbewegung umsetzbar ist. Die Angriffsstelle des oder der Schwenkhebel 9 greift dabei verschiebbar an einer in Orientierungsrichtung der Vorschubtraverse 8 verlaufenden Längsführung 10 verschiebbar an, wobei außerdem noch zu beschreibende Mittel vorgesehen sind, um die Vorschubbewegung der Vorschubtraverse 8 quer oder parallel zu sich selbst zu führen.

Als Antrieb für die Schwenkbewegung des oder der Vorschubtraverse 8 beaufschlagenden Schwenkhebel 9 ist dabei jeweils ein Servomotor 11 vorgesehen, wie auch zum Antrieb der schwenkbaren Hebel 4 Servomotoren 12 dienen.

Für die bereits erwähnte Führung der Vorschub- und Rücklaufbewegung der Vorschubtraverse 8 quer zu sich selbst ist in beiden Ausführungsbeispielen eine mechanische Führung vorgesehen, die dabei aus einer in Vorschubrichtung orientierten Führungsstange 13 und einer diese aufnehmenden Führungsnut 14 gebildet ist, wobei im Ausführungsbeispiel nach Fig. 2 und 3 diese mechanische Führung in den Endbereichen der Vorschubtraverse 8, im Ausführungsbeispiel nach den Fig. 4 und 5 aber mehr im Mittelbereich der Vorschubtraverse 8 angeordnet sind.

Gegenüber der Ausführungsform nach Fig. 2 und 3 könnte als alleiniges Mittel zum Führen der Vorschubtraverse 8 quer oder parallel zu sich selbst aber auch der im Ausführungsbeispiel nach Fig. 3 und 4 vorgesehene, mit einem Servomotor 11 angetriebene zweite Schwenkhebel 9 dienen, der etwa spiegelsymmetrisch zu dem ersten Schwenkhebel 9 und mit übereinstimmender Abmessung an der Vorschubtraverse 8 angreift. Im Ausführungsbeispiel nach Fig. 4 und 5 sind zwei derartige Schwenkhebel 9 jeweils mit einem Servomotor 11 als Antrieb vorgesehen, deren spiegelsymmetrische Schwenkbewegungen in die schon beschriebene Vorschub- und Rücklaufbewegung der gemeinsamen Vorschubtraverse 8 und damit der davon beaufschlagten Greiferschienen 3 umsetzbar ist, wobei die Angriffsstelle dieser Schwenkhebel 9 verschiebbar an in Orientierungsrichtung der Vorschubtraverse 8 verlaufenden Längsführungen 10 angreifen. Zusätzlich ist aber für eine präzise Bewegung auch in diesem Falle die schon beschriebene mechanische Führung vorgesehen.

Es sei noch erwähnt, dass bei der Anwendung zweier Schwenkhebel 9 auch für jede Greiferschiene 3 eine eigene "Vorschubtraverse" vorgesehen sein könnte, dass aber eine gemeinsame Vorschubtraverse 8 die gegenseitige Führung und Präzision der verschiedenen Bewegungen verbessert.

In allen Ausführungsbeispielen erkennt man, dass die Abtriebswelle 15 der Servomotoren 11 mit der jeweiligen Schwenkachse der Schwenkhebel 9 formschlüssig gekuppelt ist beziehungsweise diese gegebenenfalls einstückig bildet. Somit kann der Antrieb von dem Servomotor 11, insbesondere über ein Zwischengetriebe, direkt auf den zugehörigen Schwenkhebel 9 übertragen werden, was zu einer entsprechend einfachen Konstruktion und zur möglichst weitgehenden Vermeidung von Spiel führt.

Zur Übertragung der Querverstellung der Vorschubtraverse 8 auf die Greiferschienen 3 könnte diese Vorschubtraverse 8 quer zu den Greiferschienen 3 an oder durch diese verlaufende Führungsaussparungen oder Führungsöffnungen durchsetzen. Somit könnten die Greiferschienen bei ihren Öffnungs- und Schließbewegungen in Längsrichtung der Vorschubtraverse quer zu dieser relativ bewegbar sein.

In den Ausführungsbeispielen ist jedoch vorgesehen, dass zur Koppelung der Vorschubtraverse 8 mit den Greiferschienen 3 an der Vorschubtraverse 8 in deren Orientierungsrichtung beispielsweise in Langlochungen verschiebbare Führungsfinger 16 oder dergleichen Vorsprünge angeordnet sind, die sich von der Vorschubtraverse 8 aus in Gegenausnehmungen 17 an den Greiferschienen 3 erstrecken, wobei also die Vorschubtraverse 8 und die Greiferschienen 3 in parallelen Ebenen zueinander angeordnet sind, die durch die Führungsfinger 16 oder dergleichen Vorsprünge überbrückt werden.

In den Fig. 3 und 5 erkennt man, dass die schwenkbaren Hebel 4 zum Bewegen der Greiferschienen 3 in Gebrauchsstellung unterhalb der Greiferschienen 3 und die Vorschubtraverse 8 sowie deren Schwenkhebel 9 oberhalb der Greiferschienen 3 beziehungsweise der von den Greiferschienen 3 aufgespannten Ebene angeordnet sind. Dadurch können die Platzverhältnisse an einer Presse 1 gut berücksichtigt werden.

Wie bereits erwähnt, weisen die die Greiferschienen 3 beaufschlagenden Hebel 4 als Antrieb für ihre Schwenkbewegungen jeweils einen Servomotor 12 und die Schwenkhebel 9 ebenfalls einen Servomotor 11 auf. Dadurch ist es möglich, dass die Servomotoren 12 der schwenkbaren Hebel 4 und der oder die Servomotoren 11 für die Vorschubtraverse 8 eine ihre Schwenkbewegungen insbesondere zeitlich aufeinander abstimmende beziehungsweise koordinierende gemeinsame Steuerung haben können. Somit ergibt sich insgesamt eine sehr einfache Abstimmung und Synchronisation der einzelnen, eingangs beschriebenen Bewegungen der Greiferschienen 3, ohne dass es dafür eines umfangreichen mechanischen Getriebes bedarf.

In vorteilhafter Weise können dabei die Servomotoren 11 und 12 gegebenenfalls von ihren Getrieben abgesehen, baugleich sein. Dies trägt zur Rationalisierung und zur Verminderung von Kosten bei.

Die schwenkbaren Hebel 4 und die Schwenkhebel 9 können dabei jeweils mit ihren schwenkbaren Enden an Gleitsteinen angreifen, die in Langlochungen an den Greiferschienen 3 beziehungsweise an der Vorschubtraverse 8 verschiebbar und geführt eingreifen, um in bekannter Weise aus den Schwenkbewegungen entsprechende geradlinige Bewegungen zu machen.

Die Vorrichtung 1 zum schrittweisen Vorschieben von Werkstücken beispielsweise innerhalb einer Presse 2 mit zwei in Vorschubrichtung hin- und herbewegbaren Greiferschienen 3 weist für die gemeinsame Vorschubbewegung und Rückverstellung der Greiferschienen 3 wenigstens eine quer zu sich selbst verstellbare Vorschubtraverse 8 auf, an welcher zumindest ein von einem Servomotor 11 angetriebener Schwenkhebel 9 angekuppelt ist, dessen Schwenkbewegung in die Querverstellung der Vorschubtraverse 8 und damit in die Vorschub- und Rücklaufbewegung der Greiferschienen 3 umwandelbar ist. Es können auch zwei spiegelsymmetrisch angeordnete Schwenkhebel 9 vorgesehen sein.


Anspruch[de]
  1. 1. Vorrichtung (1) zum schrittweisen Verschieben von Werkstücken mit zwei in Vorschubrichtung für die Vorschub- und Rücklaufbewegung hin- und herbewegbaren, Greiferteile oder Greiferbereiche zum Erfassen der Werkstücke aufweisenden Greiferschienen (3), die zum Erfassen der Werkstücke und zum Bewegen in Vorschubrichtung bewegbar sind und anschließend wieder in Ausgangsstellung verstellbar sind, wobei an jeder Greiferschiene (3) wenigstens zwei parallel oder spiegelsynchron zueinander in der Bewegungsebene der Greiferschiene oder in einer dazu parallelen Ebene verschwenkbare und zueinander angetriebene Hebel (4) angreifen und wobei diese Hebel (4) der einen Greiferschiene (3) gegensinnig zu denen der anderen Greiferschiene (3) verschwenkbar und jeweils über eine in Orientierungsrichtung der Greiferschienen (3) verlaufende Längsführung (7) mit diesen gekuppelt sind, dadurch gekennzeichnet, dass an den Greiferschienen (3) außerhalb ihrer Greifbereiche wenigstens eine quer zu sich selbst bewegbare Vorschubtraverse (8) direkt oder indirekt angreift, dass mit dieser Vorschubtraverse (8) wenigstens ein angetriebener Schwenkhebel (9) verbunden ist, dessen Schwenkbewegung in eine Vorschubbewegung und Rücklaufbewegung der Vorschubtraverse (8) quer zu sich selbst umsetzbar ist, wobei die Angriffsstelle des Schwenkhebels (9) an einer in Orientierungsrichtung der Vorschubtraverse (8) verlaufende Längsführung (10) verschiebbar angreift, dass als Antrieb für die Schwenkbewegung des Schwenkhebels (9) ein Servomotor (11) vorgesehen ist und dass Mittel vorgesehen sind, um die Vorschubbewegung der Vorschubtraverse (8) quer oder parallel zu sich selbst zu führen.
  2. 2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass zur Führung der Vorschub- und Rücklaufbewegung der Vorschubtraverse (8) quer zu sich selbst zumindest eine mechanische Führung, beispielsweise wenigstens eine Führungsnut, ein Führungsprofil, eine Führungsschiene oder eine Führungstange vorgesehen ist, an der wenigstens ein an der Vorschubtraverse (8) vorhandenes Führungsstück oder Führungselement angreift, oder dass an der Vorschubtraverse (8) zumindest eine quer zu deren Erstreckung und in Orientierungsrichtung der Greiferschienen (3) verlaufende Führung vorgesehen ist, die mit wenigstens einem feststehenden Führungsstück oder Führungselement zusammenwirkt.
  3. 3. Vorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass an der Vorschubtraverse (8) ein mit dem Servomotor (11) angetriebener zweiter Schwenkhebel (9) etwa spiegelsymmetrisch zu dem erstgenannten Schwenkhebel (9) und mit übereinstimmender Abmessung angreift, dessen Schwenkbewegung zusammen mit der des ersten Schwenkhebels (9) in die Vorschub- und Rücklaufbewegung einer jeweiligen oder der gemeinsamen Vorschubtraverse (8) und der Greiferschienen (3) umsetzbar ist, wobei die Angriffsstelle des zweiten Schwenkhebels (9) ebenfalls verschiebbar an einer in Orientierungsrichtung der zugehörigen Vorschubtraverse (8) verlaufenden Längsführung (10) angreift.
  4. 4. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Abtriebswelle (15) des Servomotors (11) mit der Schwenkachse des oder der Schwenkhebel (9) formschlüssig gekuppelt ist oder diese bildet.
  5. 5. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass die Vorschubtraverse (8) quer zu den Greiferschienen (3) an oder durch diese verlaufende Führungsaussparungen oder Führungsöffnungen durchsetzt und die Greiferschienen (3) bei ihren Öffnungs- und Schließbewegungen in Längsrichtung der Vorschubtraverse (8) quer zu dieser relativ bewegbar sind.
  6. 6. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass zur Koppelung der Vorschubtraverse (8) mit den Greiferschienen (3) an der Vorschubtraverse (8) in deren Orientierungsrichtung beispielsweise in Langlochungen verschiebbare Führungsfinger (16) oder dergleichen angeordnet sind, die sich von der Vorschubtraverse (8) aus in Gegenausnehmungen (17) der Greiferschienen (3) erstrecken.
  7. 7. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass die schwenkbaren Hebel (4) zum Bewegen der Greiferschienen (3) ober- und/oder unterhalb der Greiferschienen (3) und die Vorschubtraverse (8) sowie deren Schwenkhebel (9) unter- und/oder oberhalb der Greiferschienen (3) angeordnet sind.
  8. 8. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass die die Greiferschienen (3) beaufschlagenden Hebel (4) als Antrieb für ihre Schwenkbewegungen jeweils einen Servomotor (12) aufweisen und dass die Servomotoren (12) der schwenkbaren Hebel (4) für die Greiferschienen und des oder Schwenkhebel für die Vorschubtraverse (8) eine ihre Schwenkbewegungen, insbesondere zeitlich, aufeinander abstimmende gemeinsame Steuerung haben.
  9. 9. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass die schwenkbaren Hebel (4) und der die Schwenkhebel (9) jeweils mit ihren schwenkbaren Enden an Gleitsteinen angreifen, die in Langlochungen an den Greiferschienen (3) beziehungsweise an der Vorschubtraverse (8) verschiebbar und geführt eingreifen.






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