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Dokumentenidentifikation DE10247273C1 04.12.2003
Titel Vorrichtung zum Regeln der Position eines Anbaugeräts relativ zu einem Trägerfahrzeug
Anmelder GKN Walterscheid GmbH, 53797 Lohmar, DE
Erfinder Ochsenknecht, Daniel, 53721 Siegburg, DE;
Coenen, Karl, 53721 Siegburg, DE;
Grimsel, Matthias, Dr., 01277 Dresden, DE
Vertreter Harwardt Neumann Patent- und Rechtsanwälte, 53721 Siegburg
DE-Anmeldedatum 10.10.2002
DE-Aktenzeichen 10247273
Veröffentlichungstag der Patenterteilung 04.12.2003
Veröffentlichungstag im Patentblatt 04.12.2003
IPC-Hauptklasse A01B 63/114
IPC-Nebenklasse A01B 59/043   A01D 41/14   
Zusammenfassung Vorrichtung zum Regeln der Position eines Anbaugeräts relativ zu einem Trägerfahrzeug, umfassend das Anbaugerät 2, 3, 4, das in vorbestimmter Höhe dem Boden folgend von dem Trägerfahrzeug 1 bewegbar ist; ein Tragelement 11, 19, 20, an das das Anbaugerät 2, 3, 4 angekoppelt ist und das an das Trägerfahrzeug 1 anbaubar ist; eine Kuppeleinrichtung 15, 17, 18, mittels der das Anbaugerät 2, 3, 4 mit dem Tragelement 11, 19, 20 verbunden ist und mittels der sich das Anbaugerät 2, 3, 4 frei in einer dem Höhenverlauf entsprechenden Hubstellung relativ zum Tragelement 11, 19, 20 einstellt; eine Anbaueinrichtung 6, 7, 8, mittels der das Tragelement 11, 19, 20 an das Trägerfahrzeug 1 anbaubar ist und die eine Hubeinrichtung aufweist; einen Sensor, der die Ist-Hubstellung des Anbaugeräts 2, 3, 4 relativ zum Tragelement 11, 19, 20 ermittelt; eine Regeleinrichtung, die die Abweichung der Ist-Hubstellung von einer Soll-Hubstellung ermittelt und die mittels der Hubeinrichtung das Tragelement 11, 19, 20 zu einer Höhenposition steuert, in der das Anbaugerät 2, 3, 4 die Soll-Hubstellung einnimmt.

Beschreibung[de]

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zum Regeln der Position eines Anbaugeräts relativ zu einem Trägerfahrzeug, insbesondere einem Traktor. Die Regelung der Position des Anbaugeräts ist zur Bodenkopierung erforderlich, bei der verhindert werden soll, dass das Anbaugerät, welches vom Traktor über einen Boden mit einer unebenen Bodenkontur bewegt wird, vom Boden abhebt oder mit einer zu großen Auflagekraft auf den Boden gedrückt wird.

Bekannte Systeme für eine Bodenkopierung sehen zum Beispiel einen Tragrahmen vor, der an einer Dreipunktkupplung eines Traktors angebaut ist. Der Tragrahmen nimmt ein Arbeitsgerät zum Beispiel in Form eines Mähwerks auf, wobei das Mähwerk über mehrere Lenker mit dem Tragrahmen verbunden ist. Die Lenker sind in Form eines Parallelogramms angeordnet, so dass das Anbaugerät beim Überfahren des Bodens gegenüber dem Tragrahmen angehoben oder abgesenkt wird. Das Anbaugerät liegt hierbei frei auf dem Boden auf, wobei eine Federanordnung für eine Reduzierung der Auflagekräfte sorgt. Die Anbaugeräte sind hierbei in der Regel zwischen zwei maximalen Auslenkungen, d. h. zwischen zwei Anschlägen bewegbar. Bei extremen Höhenunterschieden des Verlaufs des Bodens ist es daher möglich, dass das Anbaugerät bis zum Erreichen des oberen Anschlags angehoben wird. In dieser Situation muss der gesamte Tragrahmen manuell über die Dreipunktkupplung angehoben werden, um eine Beschädigung des Anbaugeräts zu vermeiden.

Neben den vorgenannten passiven Bodenkopiersystemen sind aktive Systeme bekannt, bei denen die Bodenkontur über Sensoren ermittelt wird, um in Abhängigkeit von den ermittelten Daten das Arbeitsgerät anzuheben oder abzusenken. Ein solches System ist aus der DE 100 11 499 A1 bekannt. Diese zeigt eine Vorrichtung zur Bodenkopierung für Vorsatzgeräte an Mähdreschern und Feldhäckslern. An dem Vorsatzgerät ist ein schwenkbeweglicher Halmteiler vorgesehen, dessen Schwenkstellung relativ zum Vorsatzgerät mittels eines Sensors ermittelt wird. In Abhängigkeit von dem gemessenen Schwenkwinkel wird das hinter dem Halmteiler befindliche Vorsatzgerät hydraulisch angehoben oder abgesenkt. Der Nachteil besteht jedoch darin, dass aufgrund des zeitverzögerten Regelverhaltens eines Hydrauliksystems der Sensor in Arbeitsrichtung betrachtet möglichst weit vor dem Vorsatzgerät angeordnet sein muss, damit auch bei höheren Fahrgeschwindigkeiten das Vorsatzgerät früh genug angesteuert werden kann, um eine exakte Bodenkopierung zu gewährleisten.

Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, eine Vorrichtung zum Regeln der Position eines Anbaugeräts relativ zu einem Trägerfahrzeug bereitzustellen, bei dem eine Bodenkopierung mit geringer Zeitverzögerung ermöglicht wird und bei dem auch große Höhenunterschiede ausgeglichen werden können.

Die Aufgabe wird erfindungsgemäß durch eine Vorrichtung zum Regeln der Position eines Anbaugeräts relativ zu einem Trägerfahrzeug, insbesondere einem Traktor, umfassend

  • - das Anbaugerät,

    das in einer Arbeitsrichtung in vorbestimmter Höhe dem Boden folgend von dem Trägerfahrzeug über den Boden bewegbar ist,
  • - ein Tragelement,

    an das das Anbaugerät angekoppelt ist und

    das an das Trägerfahrzeug anbaubar ist,
  • - eine Kuppeleinrichtung,

    mittels der das Anbaugerät mit dem Tragelement verbunden ist und

    mittels der sich das Anbaugerät in Abhängigkeit von dem Höhenverlauf des Bodens vertikal frei in seiner entsprechenden Hubstellung relativ zum Tragelement einstellt,
  • - eine Anbaueinrichtung,

    mittels der das Tragelement an das Trägerfahrzeug anbaubar ist und

    die eine Hubeinrichtung zum Anheben und Absenken des Tragelements aufweist,
  • - einen Sensor,

    der die jeweilige Ist-Hubstellung des Anbaugeräts relativ zum Tragelement ermittelt, sowie
  • - eine Regeleinrichtung,

    die die Abweichung der Ist-Hubstellung von einer vorbestimmten Soll-Hubstellung des Anbaugeräts relativ zum Trageelement ermittelt und

    die mittels der Hubeinrichtung das Tragelement zu einer Höhenposition steuert, in der das Anbaugerät die Soll- Hubstellung einnimmt,
gelöst.

Für die Bodenkopierung sind somit zwei Einrichtungen vorgesehen. Zum einen die Kuppeleinrichtung, welche es ermöglicht, dass sich das Anbaugerät relativ zum Tragelement frei einstellt. Es handelt sich hierbei um ein passives System, in das nicht aktiv eingegriffen wird. Zum anderen ist die Anbaueinrichtung vorgesehen, mittels derer die Höhenposition des Tragelements aktiv mittels der Hubeinrichtung eingestellt werden kann. Die Höhenposition des Tragelements wird in Abhängigkeit der Hubstellung des Anbaugeräts relativ zum Tragelement eingestellt. Somit wird das aktive System, d. h. die Anbaueinrichtung, durch die Bewegung des passiven Systems, d. h. die Kuppeleinrichtung, bestimmt.

Die Kuppeleinrichtung gewährleistet im Bereich geringer Höhenunterschiede des Höhenverlaufs des Bodens eine schnelle Anpassung der Stellung des Arbeitsgerätes ohne Zeitverzögerung. Da jedoch in der Regel mechanische Anschläge vorgesehen sind, die die Bewegung des Anbaugeräts gegenüber dem Tragelement einschränken, wird die freie Einstellung durch die Kuppeleinrichtung durch eine aktive Einstellung der Anbaueinrichtung überlagert, um auch größere Höhenunterschiede ausgleichen zu können.

Das Anbaugerät kann mit einer Gleitfläche auf dem Boden aufliegen und gleitend über diesen bewegbar sein, wie dies beispielsweise bei einem Mähwerk der Fall ist. Ferner kann das Anbaugerät Räder aufweisen, mit denen es auf dem Boden abrollt.

Für den Fall, dass ein Mähwerk zum Einsatz kommt, das gleitend über den Boden bewegt wird, kann zur Einstellung der Auflagekraft des Arbeitsgeräts auf dem Boden eine Federanordnung vorgesehen sein, welche das Anbaugerät im Hubsinne mit Kraft beaufschlagt.

Die Kuppeleinrichtung kann mindestens einen Arm aufweisen, der einerseits gelenkig mit dem Tragelement und andererseits gelenkig mit dem Anbaugerät verbunden ist. Der Sensor umfasst hierbei einen Winkelsensor, der die Winkelstellung des Arms relativ zum Tragelement ermittelt. Denkbar sind auch Kuppeleinrichtungen, bei denen mehrere Arme vorgesehen sind, um vorbestimmte kinematische Bewegungsabläufe zu ermöglichen.

Die Anbaueinrichtung kann durch einen Dreipunktkupplung mit zwei Unterlenkern und einem Oberlenker dargestellt sein. Es kann vorgesehen sein, dass die beiden Unterlenker durch jeweils eine Hubeinrichtung unabhängig voneinander angehoben oder abgesenkt werden. Der Oberlenker kann darüber hinaus in Hinsicht seiner Länge frei einstellbar sein. Es sind jedoch auch andere Anbaueinrichtungen möglich, wie z B. Vierpunktkupplungen.

Um auch ein Querkopieren zu ermöglichen, ist vorzusehen, dass das Anbaugerät in Abhängigkeit von dem Verlauf des Bodens quer zur Arbeitsrichtung frei zum Tragelement um eine Rollachse, welche in Arbeitsrichtung ausgerichtet ist, schwenkbar ist.

Hierbei kann die freie Einstellbarkeit des Anbaugerätes um die Rollachse durch eine aktive Einstellung der Anbaueinrichtung überlagert werden. Hierzu ist vorzusehen, dass ein Rollwinkelsensor vorgesehen ist, der die Ist-Rollwinkelstellung des Anbaugeräts relativ zum Tragelement ermittelt, und dass die Regeleinrichtung die Abweichung der Ist-Rollwinkelstellung von einer vorbestimmten Soll-Rollwinkelstellung des Anbaugeräts ermittelt und mittels der Hubeinrichtung die Unterlenker jeweils in eine voneinander unabhängige Höhenposition steuert, in der das Tragelement eine Stellung einnimmt, in der das Anbaugerät die Soll-Rollwinkelstellung einnimmt.

Das Anbaugerät kann um eine Achse koaxial zur Rollachse verschwenkbar sein. Ferner kann die Kuppeleinrichtung zwei Arme aufweisen, die jeweils einerseits gelenkig mit dem Tragelement und andererseits gelenkig mit dem Anbaugerät verbunden sind. Hierbei umfasst der Rollwinkelsensor zwei Winkelsensoren, die jeweils die Winkelstellung eines Arms relativ zum Tragelement ermitteln.

Ferner kann das Arbeitsgerät in Abhängigkeit von dem Verlauf des Bodens frei zum Tragarm um eine Nickachse, welche quer zur Arbeitsrichtung ausgerichtet ist, schwenkbar sein. Somit ist bei der Verwendung eines Mähwerks als Anbaugerät der Schnittwinkel einstellbar.

Hierbei kann ein Nickwinkelsensor vorgesehen sein, der die Ist-Nickwinkelstellung des Anbaugeräts relativ zum Tragelement ermittelt. Die Regeleinrichtung ermittelt die Abweichung der Ist-Nickwinkelstellung von einer vorbestimmten Soll- Nickwinkelstellung des Anbaugeräts. Mittels einer Einrichtung zum Einstellen der Länge des Oberlenkers wird das Tragelement zu einer Stellung gesteuert, in der das Anbaugerät die Soll- Nickwinkelstellung einnimmt.

Ferner wird zur Lösung der Aufgabe eine Arbeitsmaschine mit mindestens zwei der vorgenannten Vorrichtungen vorgeschlagen, wobei die Anbaugeräte der Vorrichtungen in Arbeitsrichtung betrachtet hintereinander angeordnet und die Regeleinrichtungen der Vorrichtungen miteinander derart verbunden sind, dass ein Signal, welches der Ist-Hubstellung des in Arbeitsrichtung vordersten Anbaugeräts entspricht, an die Regeleinrichtungen der dahinter angeordneten Vorrichtungen geleitet wird.

Ferner kann vorgesehen sein, dass die Regeleinrichtungen der Vorrichtungen miteinander derart verbunden sind, dass ein Signal, welches der Ist-Rollwinkelstellung des in Arbeitsrichtung vordersten Anbaugeräts entspricht, an die Regeleinrichtungen der dahinter angeordneten Vorrichtungen geleitet wird.

Darüber hinaus kann vorgesehen sein, dass die Regeleinrichtungen der Vorrichtungen miteinander derart verbunden sind, dass ein Signal, welches der Ist-Nickwinkelstellung des in Arbeitsrichtung vordersten Anbaugeräts entspricht, an die Regeleinrichtungen der dahinter angeordneten Vorrichtungen geleitet wird.

Ein bevorzugtes Ausführungsbeispiel wird anhand der Zeichnung näher erläutert.

Die Figur zeigt ein Trägerfahrzeug in Form eines landwirtschaftlichen Schleppers 1, welches in einer Arbeitsrichtung 5 verfahren wird. Mit dem Trägerfahrzeug 1 sind ein erstes Anbaugerät 2, ein zweites Anbaugerät 3 sowie ein drittes Anbaugerät 4 verbunden. Die Anbaugeräte 2, 3, 4 sind in einer vorbestimmten Höhe über dem Boden angeordnet und folgen dem Höhenverlauf des Bodens. Bei den Anbaugeräten 2, 3, 4 kann es sich um Mähwerke handeln, welche auf dem Boden aufliegen und gleitend über den Boden bewegt werden.

Das erste Anbaugerät 2 ist frontseitig am Schlepper 1 über eine erste Anbaueinrichtung 6 mit dem Schlepper 1 verbunden. Das zweite Anbaugerät 3 ist über eine zweite Anbaueinrichtung 7und das dritte Anbaugerät 4 über eine dritte Anbaueinrichtung 8 mit dem Schlepper 1 verbunden.

Die erste Anbaueinrichtung 6 ist in Form einer Dreipunktkupplung dargestellt und weist zwei Unterlenker 9, 10 sowie einen Oberlenker 12 auf. Die Unterlenker 9, 10 sowie der Oberlenker 12 sind jeweils gelenkig mit dem Schlepper 1 und gelenkig mit einem ersten Tragelement 11 verbunden. Die Unterlenker 9, 10 sind mittels Hubeinrichtungen unabhängig voneinander anhebbar und absenkbar. Somit lässt sich die Höhenposition des ersten Tragelements 11 gegenüber dem Schlepper 1 und somit über dem Boden einstellen. Ferner lässt sich durch unterschiedliche Hubstellungen der Unterlenker 9, 10 das erste Tragelement 11 um eine Rollachse 13 schwenken, wobei die Rollachse 13 in Arbeitsrichtung 6 ausgerichtet ist.

Der Oberlenker 12 ist als doppelt wirkender Hydraulikzylinder ausgebildet, dessen Länge frei einstellbar ist. Somit lässt sich das erste Tragelement 11 zudem um eine Nickachse 14, welche quer zur Arbeitsrichtung 6 angeordnet ist, verschwenken.

Mit dem ersten Tragelement 11 ist das erste Anbaugerät 2 über erste Arme 15, welche Bestandteil einer ersten Kuppeleinrichtung sind, beweglich verbunden. Die ersten Arme 15 können eine Hubbewegung des ersten Anbaugerätes 2 relativ zum ersten Tragelement 11 sowie eine Rollbewegung um die Rollachse 13 und eine Nickbewegung um die Nickachse 14 erlauben. Hierzu sind die ersten Arme 15 jeweils sowohl gelenkig am ersten Tragelement 11 als auch gelenkig mit dem ersten Anbaugerät 2 verbunden, so dass das erste Anbaugerät 2 frei zum ersten Tragelement 11 in Abhängigkeit von dem Höhenverlauf des Bodens bewegbar ist. Um die Auflagekraft des ersten Anbaugeräts 2 auf dem Boden einstellen zu können, ist eine erste Federanordnung 16vorgesehen, die einerseits am ersten Anbaugerät 2 und andererseits am ersten Tragelement 11 befestigt ist und das erste Anbaugerät 2 im Hubsinne mit Kraft beaufschlagt.

An einer Seite des Schleppers 1 ist das zweite Anbaugerät 3 über einen zweiten Arm 17 mit einem zweiten Tragelement 19 verbunden, wobei das zweite Tragelement 19 wiederum über die zweite Anbaueinrichtung 7 mit dem Schlepper 1 verbunden ist. Hierbei ist der zweite Arm 17 Bestandteil einer zweiten Kuppeleinrichtung. Zur Einstellung der Auflagekraft des zweiten Anbaugeräts 3 auf dem Boden ist eine zweite Federanordnung 21 vorgesehen, welche einerseits mit dem zweiten Tragelement 19 und andererseits mit dem zweiten Anbaugerät 3 verbunden ist, wobei letzteres im Hubsinn mit Kraft beaufschlagt ist.

An der anderen Seite des Schleppers 1 ist das dritte Anbaugerät 4 über einen dritten Arm 18 mit einem dritten Tragelement 20 verbunden, wobei das dritte Tragelement 20 wiederum über die dritte Anbaueinrichtung 8 mit dem Schlepper 1 verbunden ist, wobei der dritte Arm 18 Bestandteil einer dritten Kuppeleinrichtung ist. Zur Einstellung der Auflagekraft des dritten Anbaugerätes 4 ist, wie beim zweiten Anbaugerät 3, eine dritte Federanordnung 22 vorgesehen.

Zwischen den ersten Armen 15 und dem ersten Tragelement 11 sind Winkelsensoren vorgesehen, die die Winkelstellung der ersten Arme 15 relativ zum ersten Tragelement 11 messen. Diese spiegeln die Hubstellung des ersten Anbaugeräts 2 relativ zum ersten Tragelement 11 wieder. Um große Ausschläge des ersten Anbaugeräts 2 relativ zum ersten Tragelement 11 zu vermeiden, werden in Abhängigkeit von der jeweiligen Ist-Hubstellung des ersten Anbaugeräts 2 relativ zum ersten Tragelement 11 die Unterlenker 9, 10 angehoben oder abgesenkt. Hierzu kommt eine Regeleinrichtung zum Einsatz. Die Regelgröße der Regelung stellt somit die Hubstellung des ersten Anbaugeräts 2 gegenüber dem ersten Tragelement 11 dar, welche durch die gemessenen Winkel der Winkelsensoren wiedergegeben wird. Auf die Regelgröße wirkt die Störgröße in Form des sich verändernden Bodenprofils ein, da das erste Anbaugerät 2 frei verschwenkbar am ersten Tragelement 11 dem Bodenprofil folgt. Als Stellgröße werden die Unterlenker 9, 10 in ihrer Höhenstellung verändert.

Ferner lassen sich durch die Winkelsensoren an zwei zueinander beabstandeten ersten Armen 15 Rollbewegungen des ersten Anbaugeräts 2 gegenüber dem ersten Tragelement 11 ermitteln. Um einen Soll-Rollwinkel des ersten Anbaugeräts 2 gegenüber dem ersten Tragelement 11 anzusteuern, werden die Unterlenker 9, 10 in Abhängigkeit von den gemessenen Winkeln an den ersten Armen 15 unabhängig voneinander in Höhenstellungen gesteuert, in welchen das erste Anbaugerät 2 den Soll-Rollwinkel einnimmt.

Ferner kann ein Sensor für die Nickbewegung vorgesehen sein, wobei zur Erreichung eines Soll-Nickwinkels des ersten Anbaugeräts 2 relativ zum ersten Tragelement 11 die Länge des Oberlenkers 12 verstellt wird.

Ebenso können die Hubstellungen des zweiten Anbaugeräts 3 und des dritten Anbaugeräts 4 ermittelt werden, um auf die jeweilige Anbaueinrichtung 7, 8 einzuwirken.

Da das erste Anbaugerät 2, das zweite Anbaugerät 3 und das dritte Anbaugerät 4 in Arbeitsrichtung 5 betrachtet hintereinander angeordnet sind, können die Meßwerte, welche die Hubstellungen, die Rollwinkel sowie die Nickwinkel des vordersten ersten Anbaugerätes 2 wiederspiegeln, an Regeleinrichtungen der zweiten und dritten Anbaueinrichtung 7, 8 geleitet werden, so dass frühzeitig Stellgrößen auf die zweite und dritte Anbaueinrichtung 7, 8 einwirken können, bevor Sensoren am zweiten oder dritten Anbaugerät 3, 4 eine Abweichung der Ist-Werte von den Soll-Werten ermitteln. Bezugszeichenliste 1 Schlepper

2 erstes Anbaugerät

3 zweites Anbaugerät

4 drittes Anbaugerät

5 Arbeitsrichtung

6 erste Anbaueinrichtung

7 zweite Anbaueinrichtung

8 dritte Anbaueinrichtung

9 Unterlenker

10 Unterlenker

11 erstes Tragelement

12 Oberlenker

13, 13', 13" Rollachse

14, 14' Nickachse

15 erster Arm

16 erste Federanordnung

17 zweiter Arm

18 dritter Arm

19 zweites Tragelement

20 drittes Tragelement

21 zweite Federanordnung

22 dritte Federanordnung


Anspruch[de]
  1. 1. Vorrichtung zum Regeln der Position eines Anbaugeräts relativ zu einem Trägerfahrzeug (1), insbesondere einem Traktor, umfassend

    das Anbaugerät (2, 3, 4),

    das in einer Arbeitsrichtung (5) in vorbestimmter Höhe dem Boden folgend von dem Trägerfahrzeug (1) über den Boden bewegbar ist,

    ein Tragelement (11, 19, 20),

    an das das Anbaugerät (2, 3, 4) angekoppelt ist und

    das an das Trägerfahrzeug (1) anbaubar ist,

    eine Kuppeleinrichtung (15, 17, 18),

    mittels der das Anbaugerät (2, 3, 4) mit dem Tragelement (11, 19, 20) verbunden ist und

    mittels der sich das Anbaugerät (2, 3, 4) in Abhängigkeit von dem Höhenverlauf des Bodens vertikal frei in seiner entsprechenden Hubstellung relativ zum Tragelement (11, 19, 20) einstellt,

    eine Anbaueinrichtung (6, 7, 8),

    mittels der das Tragelement (11, 19, 20) an das Trägerfahrzeug (1) anbaubar ist und

    die eine Hubeinrichtung zum Anheben und Absenken des Tragelements (11, 19, 20) aufweist,

    einen Sensor,

    der die jeweilige Ist-Hubstellung des Anbaugeräts (2, 3, 4) relativ zum Tragelement (11, 19, 20) ermittelt, sowie

    eine Regeleinrichtung,

    die die Abweichung der Ist-Hubstellung von einer vorbestimmten Soll-Hubstellung des Anbaugeräts (2, 3, 4) relativ zum Trageelement (11, 19, 20) ermittelt und

    die mittels der Hubeinrichtung das Tragelement (11, 19, 20) zu einer Höhenposition steuert, in der das Anbaugerät (2, 3, 4) die Soll-Hubstellung einnimmt.
  2. 2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das Anbaugerät (2, 3, 4) mit einer Gleitfläche auf dem Boden aufliegt und über diesen bewegbar ist.
  3. 3. Vorrichtung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass zur Einstellung der Auflagekraft des Anbaugeräts (2, 3, 4) auf dem Boden eine Federanordnung (16, 21, 22) vorgesehen ist, welche das Anbaugerät (2, 3, 4) im Hubsinne mit Kraft beaufschlagt.
  4. 4. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet,

    dass die Kuppeleinrichtung mindestens einen Arm (15, 17, 18) aufweist, der einerseits gelenkig mit dem Tragelement (11, 19, 20) und andererseits gelenkig mit dem Anbaugerät (2, 3, 4) verbunden ist, und

    dass der Sensor einen Winkelsensor umfasst, der die Winkelstellung des Arms (15, 17, 18) relativ zum Tragelement (11, 19, 20) ermittelt.
  5. 5. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass die Anbaueinrichtung (6) eine Dreipunktkupplung mit zwei Unterlenkern (9, 10) und einem Oberlenker (12) ist.
  6. 6. Vorrichtung nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass das Anbaugerät (2, 3, 4) in Abhängigkeit von dem Verlauf des Bodens quer zur Arbeitsrichtung (5) frei zum Tragelement (11, 19, 20) um eine Rollachse (13, 13', 13"), welche in Arbeitsrichtung (5) ausgerichtet ist, schwenkbar ist.
  7. 7. Vorrichtung nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet,

    dass ein Rollwinkelsensor vorgesehen ist, der die Ist- Rollwinkelstellung des Anbaugeräts (2) relativ zum Tragelement (11) ermittelt, und

    dass die Regeleinrichtung die Abweichung der Ist- Rollwinkelstellung von einer vorbestimmten Soll- Rollwinkelstellung des Anbaugeräts (2) ermittelt und mittels der Hubeinrichtung die Unterlenker (9, 10) jeweils in eine voneinander unabhängige Höhenposition steuert, in der das Tragelement (11) eine Stellung einnimmt, in der das Anbaugerät (2) die Soll-Rollwinkelstellung einnimmt.
  8. 8. Vorrichtung nach Anspruch 5 oder 6, dadurch gekennzeichnet,

    dass die Kuppeleinrichtung zwei Arme (15) aufweist, die jeweils einerseits gelenkig mit dem Tragelement (11) und andererseits gelenkig mit dem Anbaugerät (2) verbunden sind, und

    dass der Rollenwinkelsensor zwei Winkelsensoren umfasst, die die Winkelstellung der Arme (15) relativ zum Tragelement (11) ermitteln.
  9. 9. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass das Arbeitsgerät (2, 3, 4) in Abhängigkeit von dem Verlauf des Bodens frei zum Tragelement (11, 19, 20) um eine Nickachse (14, 14'), welche quer zur Arbeitsrichtung (5) ausgerichtet ist, schwenkbar ist.
  10. 10. Vorrichtung nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet,

    dass ein Nickwinkelsensor vorgesehen ist, der die jeweilige Ist-Nickwinkelstellung des Anbaugeräts (2) relativ zum Tragelement (11) ermittelt, und

    dass die Regeleinrichtung die Abweichung der Ist- Nickwinkelstellung von einer vorbestimmten Soll- Nickwinkelstellung ermittelt und mittels einer Einrichtung zum Einstellen der Länge des Oberlenkers (12) das Tragelement (11) zu einer Stellung steuert, in der das Anbaugerät (11) die Soll-Nickwinkelstellung einnimmt.
  11. 11. Arbeitsmaschine mit mindestens zwei Vorrichtungen gemäß einem der Ansprüche 1 bis 10, dadurch gekennzeichnet,

    dass die Anbaugeräte (2, 3, 4) der Vorrichtungen in Arbeitsrichtung betrachtet hintereinander angeordnet sind und

    dass die Regeleinrichtungen der Vorrichtungen miteinander derart verbunden sind, dass ein Signal, welches der Ist- Hubstellung des in Arbeitsrichtung (5) vordersten Anbaugeräts (2) entspricht, an die Regeleinrichtungen der dahinter angeordneten Vorrichtungen geleitet wird.
  12. 12. Arbeitsmaschine mit mindestens zwei Vorrichtungen gemäß Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, dass die Regeleinrichtungen der Vorrichtungen miteinander derart verbunden sind, dass ein Signal, welches der Ist- Rollwinkelstellung des in Arbeitsrichtung vordersten Anbaugeräts (2) entspricht, an die Regeleinrichtungen der dahinter angeordneten Vorrichtungen geleitet wird.
  13. 13. Arbeitsmaschine mit mindestens zwei Vorrichtungen gemäß einem der Ansprüche 11 oder 12, dadurch gekennzeichnet, dass die Regeleinrichtungen der Vorrichtungen miteinander derart verbunden sind, dass ein Signal, welches der Ist- Nickwinkelstellung des in Arbeitsrichtung vordersten Anbaugeräts (2) entspricht, an die Regeleinrichtungen der dahinter angeordneten Vorrichtungen geleitet wird.






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