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Dokumentenidentifikation DE20122250U1 18.11.2004
Titel Anordnung zum Aufbringen von Klebstoff auf ein Werkstück
Anmelder Schucker, Josef, 76227 Karlsruhe, DE
Vertreter Wolf & Lutz, 70193 Stuttgart
DE-Aktenzeichen 20122250
Date of advertisement in the Patentblatt (Patent Gazette) 18.11.2004
Registration date 14.10.2004
Application date from patent application 02.08.2001
File number of patent application claimed 01 96 5162.9
IPC-Hauptklasse B05B 12/12
IPC-Nebenklasse B05B 13/04   B05B 15/10   B05C 11/00   B25J 13/08   B25J 19/02   B25J 19/04   

Beschreibung[de]

Die Erfindung betrifft eine Anordnung zum Aufbringen von Klebstoff auf ein Werkstück mit einem mit dem viskosen Klebstoff unter Druck beaufschlagbaren, eine Auftragsdüse aufweisenden Düsenkopf, wobei der Düsenkopf und das Werkstück mittels einer Roboteranordnung so relativ zueinander bewegbar sind, daß der vorzugsweise in einem Sprühstrahl aus der Auftragsdüse austretende Klebstoff in Form eines Klebstoffstreifens entlang einer vorgegebenen Auftragsbahn auf das Werkstück applizierbar ist und wobei sich am Düsenkopf oder am zugehörigen Roboterglied eine auf den Sprühstrahl oder den Klebstoffstreifen gerichtete, ausgangsseitig an eine Bildauswerteeinheit zur Erzeugung von Bilddaten des Klebstoffstreifens angeschlossene Kameraanordnung befindet. Im folgenden sollen unter dem Begriff "Klebstoff' auch andere viskose Stoffe, wie Dichtstoffe, verstanden werden, die über eine Auftragsdüse in viskoser Form auf ein Werkstück aufgetragen werden.

Beim Auftrag von Klebstoffen ist es bekannt, den viskosen Klebstoff ohne oder mit Luftunterstützung in Form eines Klebstoffstrangs entlang der Auftragsbahn auf das Werkstück aufzutragen. Weiter ist es bekannt, einen aus einer Auftragsdüse austretenden Klebstofffaden nach dem Wirbelstromprinzip mit Hilfe von Druckgas auszulenken und zu verwirbeln und auf diese Weise einen schleifenartig gelegten, partiell offenen Massestreifen definierter Breite auf das Werkstück aufzutragen (EP 0576498 B1). Mit den dortigen Maßnahmen wurde auch der Erkenntnis Rechnung getragen, daß je nach Viskosität oder Steifheit des Klebstoffs ein mehr oder weniger zäher Klebstofffaden mit gleichbleibendem Mengenstrom aus der Auftragsdüse des Düsenkopfs austritt und daß man andererseits je nach Zähigkeit dieses Fadens einen mehr oder weniger großen Gasstrom benötigt, um den Faden definiert auszulenken und zu einer definierten Streifenbreite zu gelangen. Dazu wird ein von der Viskosität abhängiger Parameter der pastösen Masse gemessen und die in der Zeiteinheit zugeführte Druckgasmenge in funktioneller Abhängigkeit von dem gemessenen Viskositätsparameter so gesteuert, daß ein Massestreifen von gleichbleibender Breite entlang dem Werkstück aufgesprüht wird. Als viskositätsabhängige Parameter kommen in Betracht der Förderdruck der pastösen Masse, die Temperatur der pastösen Masse und der Antriebsdruck bzw. die Antriebsleistung einer Dosiervorrichtung für die pastöse Masse. Bei der viskositätsabhängigen Druckgaszufuhr handelt es sich um eine steuerungstechnische Maßnahme, die einen erheblichen Kalibrieraufwand erfordert. Vor allem bei einer Änderung von Applikationsparametern, bei Änderung des Roboterprogramms oder bei einer Änderung des Klebers oder der Bauteiloberfläche sind Nachkalibrierungen erforderlich, die recht zeitaufwendig sein können.

Zur Vermeidung dieses Nachteils ist es bei einer Einrichtung zum Aufbringen von Klebstoff auf ein Werkstück an sich bekannt (US-A-4,724,302), einen auf den Klebstoffstreifen gerichteten ausgangsseitig an eine Auswerteeinheit angeschlossenen Lichtempfänger zu verwenden, mit welchem eine automatische Überwachung des Klebstoffauftrags durchgeführt werden kann. Vor allem bei einem komplizierten, nicht geradlinigen Verlauf des aufgetragenen Klebstoffstreifens ist mit einer solchen Anordnung eine lückenlose Bilddarstellung nicht möglich.

Ausgehend hiervon liegt der Erfindung die Aufgabe zugrunde, eine Einrichtung zum Aufbringen von Klebstoff auf ein Werkstück der eingangs angegebenen Art dahingehend zu verbessern, dass eine lückenlose Bilddarstellung des Sprühstrahls oder des Klebstoffstreifens entlang der Auftragsbahn ermöglicht wird.

Zur Lösung dieser Aufgabe wird die im Anspruch 1 angegebene Merkmalskombination vorgeschlagen. Vorteilhafte Ausgestaltungen und Weiterbildungen der Erfindung ergeben sich aus den abhängigen Ansprüchen.

Der erfindungsgemäßen Lösung liegt der Gedanke zugrunde, dass eine lückenlose Erfassung des Sprühstrahls oder des Klebstoffstreifens über die Auftragsbahn dadurch ermöglicht wird, dass die Kameraanordnung mehrere mit ihrem Objektiv auf den Sprühstrahl oder den Klebstoffstreifen gerichtete Kameraeinheiten umfasst, und dass die Bildauswerteeinheit eine Vergleichsschaltung oder -routine für einen Ist-/Sollwertvergleich zumindest eines Teils der Bilddaten entlang der Auftragsbahn aufweist, deren Differenzausgang Bestandteil eines Regelkreises zur Nachführung der Dosier- und Bahnparameter sein kann. Zu diesem Zweck ist der Düsenkopf über eine Dosiereinrichtung mit Klebstoff beaufschlagbar, während die Bildauswerteeinheit Bestandteil eines die Dosiereinrichtung ansteuernden Regelkreises ist.

Die Kameraeinheiten sind beispielsweise als Zeilenkameras ausgebildet, deren Bildaufnahmezeile quer oder schräg zur Auftragsbahn ausgerichtet ist. Bevorzugt werden jedoch als CCD-Kameras ausgebildete Kameraeinheiten, die in rascher Folge zweidimensionale, digital abspeicherbare und auswertbare Rasterbilder erzeugen. Grundsätzlich ist es es auch möglich, dass die Kameraeinheiten als Infrarotkameras ausgebildet sind.

Eine bevorzugte Ausgestaltung der Erfindung sieht vor, dass die Bildauswerteanordnung einen Istwertspeicher zur fortlaufenden Abspeicherung der gemessenen Bilddaten sowie eine mit dem Istwertspeicher synchronisierbaren Weg- oder Impulsgeber entlang der Auftragsbahn aufweist. Vorteilhafterweise weist die Bildauswerteeinheit einen an vorgegebenen Kalibrierstellen des Werkstücks selbstkalibrierenden Weggeber auf. Bei den Kalibrierstellen handelt es sich entweder um Strukturelemente des Werkstücks, wie Durchbrüche, Kanten oder Überlappungsstellen, oder um eigens für die Selbstkalibrierung auf dem Werkstück vorgesehene Kalibriermarken oder eine Kalibrierskala.

Gemäß einer weiteren bevorzugten Ausgestaltung der Erfindung weist die Bildauswerteeinheit einen Sollwertgeber oder -generator zur Generierung von vorgegebenen Bilddaten entlang der Auftragsbahn auf. Die Sollwert-Bilddaten können dabei beispielsweise an einem Master-Werkstück bei einem Lerndurchlauf (teach in) eingelesen werden.

Weiter kann es von Vorteil sein, wenn am Düsenkopf oder am zugehörigen Roboterglied ein auf das Werkstück gerichteter und über die Auftragsbahn scannender Abstandssensor zur Bestimmung des Düsenabstandes vom Werkstück oder des Dickenprofils des Klebstoffstreifens vorgesehen ist.

Vorteilhafterweise weist die Dosiereinrichtung einen Mengenregler zur Einstellung der Klebstoffmenge sowie eine Regel- oder Steuereinrichtung zur Einstellung der Streifenbreite des Klebstoffs entlang der Auftragsbahn auf. Der Mengenregler kann dabei eine Kolbenpumpe mit einem Kolbenwegmesser umfassen, deren Antriebsdruck oder Antriebskraft bei zumindest zeitweilig konstantem Düsenaustrittsquerschnitt variierbar ist. Eine bevorzugte Ausgestaltung der Erfindung sieht vor, daß der Düsenkopf als Wirbelsprühkopf ausgebildet ist, dessen Auftragsdüse zur Abgabe eines zusammenhängenden Klebstofffadens bestimmt ist und der mindestens eine schräg zum austretenden Klebstofffaden weisende Sprühluftdüse aufweist. Zusätzlich ist eine Steuereinrichtung zur Einstellung der Sprühluftzufuhr nach Maßgabe der vorgegebenen Streifenbreite entlang der Auftragsbahn vorgesehen, die mit einem von der Bildauswerteanordnung abgegebenen, aus einer Abweichung der gemessenen von der vorgegebenen Streifenbreite abgeleiteten Nachführsignal beaufschlagbar ist. Alternativ dazu kann der Düsenkopf als Wirbelsprühkopf ausgebildet sein, dessen Auftragsdüse zur Abgabe eines zusammenhängenden Klebstofffadens bestimmt ist und um eine Exzenterachhe drehend antreibbar ist. Zusätzlich ist auch hier eine Steuerungseinrichtung zur Einstellung der Düsendrehzahl nach Maßgabe der vorgegebenen Streifenbreite entlang der Auftragsbahn vorgesehen ist, die mit einer von der Bildauswerteanordnung abgegebenen, aus einer Abweichung der gemessenen von der vorgegebenen Streifenbreite abgeleiteten Nachführsignal beaufschlagbar ist. Bei beiden Varianten kann die Steuereinrichtung zur Einstellung der Sprühluftzufuhr oder der Düsendrehzahl eingangsseitig mit Steuerparametern beaufschlagt wird, die aus der vorgegebenen oder gemessenen Klebstoffmenge pro Zeiteinheit und einer viskositätsabhängigen Größe abgeleitet sind. Die viskositätsabhängige Größe kann dabei proportional zum augenblicklichen Antriebsdruck einer als Kolbenpumpe ausgebildeten Dosiervorrichtung sein.

Eine weitere bevorzugte Ausgestaltung der Erfindung sieht vor, daß die Roboteranordnung einen Bahnkurvenspeicher oder -generator zur Vorgabe des Weges und der Geschwindigkeit des Düsenkopfs entlang der Auftragsbahn aufweist.

Vorteilhafterweise ist die Bildauswerteeinheit durch einen Steuercomputer und eine Bildauswertesoftware gebildet. Die Bildauswerteeinheit oder der Steuercomputer können dabei vorzugsweise über ein Online-Netz mit einem externen Computer vernetzt sein. Der externe Computer kann andererseits vorzugsweise über das Online-Netz mit der Steuereinrichtung vernetzt sein. Mit diesen Maßnahmen ist eine Online-Überwachung des Kleberoboters sowie eine Nachführung der Steuer- und Regelparameter von einer externen Überwachungsstelle aus beispielsweise über das Internet möglich. Die lückenlose Bilddarstellung ermöglicht außerdem eine rasche Fehlererkennung und – behebung.

Im folgenden wird die Erfindung anhand der in der Zeichnung dargestellten Ausführungsbeispiele näher erläutert. Es zeigen

1 einen Roboter für die Bördelnahtversiegelung eines Werkstücks in schaubildlicher Darstellung;

2a einen Schnitt durch einen am Endglied des Roboters angelenkten Düsenkopf;

2b einen vergrößerten Ausschnitt aus 2a im Bereich der Auftragsdüse;

3 ein Schema einer Steuerungseinrichtung zur Ansteuerung des Düsenkopfes für die Roboteranordnung nach 1;

4 ein Schema zur Erläuterung des Soll-/Istwert-Vergleichs in der Steuerungseinrichtung nach 3.

Die in der Zeichnung dargestellte Roboteranordnung 10 ist für den Klebstoffauftrag zur Versiegelung von verklebten Bördelnähten 12 von KFZ-Teilen 14 bestimmt. Der Roboter trägt zu diesem Zweck an seinem Endglied 16 einen Düsenkopf 18, der über einen flexiblen Schlauch 20 mit einem pastösen Klebstoff beaufschlagbar ist und der eine mit einer Ventilnadel 22 verschließbare Auftragsdüse 24 aufweist. Die Betätigung der Ventilnadel 22 erfolgt über eine Zylinder-Kolbenanordnung 48, deren Kolben 50 in die Offenstellung über die Robotersteuerung entgegen der Kraft einer Schließfeder 51 pneumatisch nach oben und in die Schließstellung unter der Einwirkung der Schließfeder 51 nach unten verschoben wird. Der Düsenkopf 18 ist bei dem gezeigten Ausführungsbeispiel als Wirbelsprühkopf ausgebildet, aus dessen Auftragsdüse 24 ein Klebstofffaden 28 austritt, der mit Hilfe von Druckgas ausgelenkt und verwirbelt wird, so daß ein schleifenartig gelegter, partiell offener Klebstoffstreifen 40 definierter Breite auf das Werkstück 14 aufgetragen wird. Zu diesem Zweck weist der Düsenkopf 18 einen Sprühluftanschluß 30 auf, an den eine Sprühluftleitung angeschlossen ist. Die hierüber zugeführte Sprühluft mündet in einen schräg zur Auftragsdüse 24 weisenden Luftaustrittskanal 34.

Der Düsenkopf ist über die Roboteranordnung 10 relativ zum Werkstück 14 entlang einer vorgegebenen Auftragsbahn 36 in Richtung des Pfeils 38 bewegbar und bringt über die Auftragsdüse 24 einen verwirbelten Klebstoffstreifen 40 auf das Werkstück 14 auf.

Wie aus 1 und 3 zu ersehen ist, befindet sich am Endglied 16 des Roboters 10 zusätzlich eine Kameraanordnung 42 mit mehreren Kameraeinheiten und einer Beleuchtungseinrichtung 44, die die Aufgabe hat, die Ausbringung des Klebstoffstreifens 40 zu überwachen und erforderlichenfalls in einer Bildauswerteeinheit 45 steuerungs- oder regelungstechnisch zu korrigieren.

Weiter ist mit dem Düsenkopf 18 ein Abstandssensor 46 gekoppelt, mit dem der Abstand der Auftragsdüse 24 zum Werkstück 14 als wichtiger Einstellparameter erfaßt und das Dickenprofil und/oder die Breite des Klebstoffstreifens 40 bestimmt werden kann. Der Abstandssensor 46 führt dabei nach Art eines Scanners eine quer zur Auftragsbahn verlaufende Pendelbewegung aus. Der Abstandssensor 46 ist beispielsweise als Lasersensor oder als Ultraschallsensor ausgebildet.

Die Meßdaten der Kameraeinheiten 42 und des Abstandssensors 46 werden in einen Bilddatenspeicher 47 für die Erfassung der Ist-Daten 40 eingelesen und im Computer 49 zumindest teilweise über eine Vergleicherroutine mit vorgegebenen Sollwert-Daten 40' verglichen. Gemessen werden kann hierbei der Abstand von der Bördelkante 12, 12', die Breite und die Dicke des Klebstoffstreifens 40. Die Vergleichsdaten können dabei umgesetzt werden in Steuerparameter für die Ansteuerung des Dosierers 52 oder der Sprühluftzufuhr 54. Als Steuerparameter kommen in Betracht die Vorschubgeschwindigkeit des Düsenkopfes 18, der Antriebsdruck im Dosierer 52, der Sprühluftdruck bei der Sprühluftzufuhr 54 oder der Abstand der Auftragsdüse 24 vom Werkstück 14. Wegen der hohen Auftragsgeschwindigkeit sind sehr schnelle Kameras 42 nötig. Ebenso wichtig ist eine gute und konstante Ausleuchtung über die Beleuchtungseinheit 44. Zweckmäßig wird jedes einzelne Kamerabild über einen Lichtblitz der als Diodenblitz ausgebildeten Beleuchtungseinheit 44 belichtet. Die Wegmessung entlang der Auftragsbahn 36 erfolgt zweckmäßig über einen Weggeber oder eine Wegskala 57, die durch werkstückfeste Referenzpunkte, wie Referenzbohrungen, Kanten, Abknickungen oder Ausklinkungen justiert und interpoliert werden kann. Mit diesen Maßnahmen kann bei Bedarf auch die vorgegebene Auftragsbahn 36 über die Robotersteuerung den Meßwerten entsprechend korrigiert werden.

Die Überwachung des Klebstoffstreifens mit schnelllaufenden Videokameras 42 erleichtert sowohl die Einstellarbeit der Roboteranordnung 10 und des Dosiersystems 52,54 als auch deren Nachführung bei Störungen, wie Materialwechsel, Temperaturschwankungen oder Eingriff in die ursprünglichen Einstellparameter. Von besonderem Vorteil ist dabei, daß die Einstell- und Nachführungsvorgänge auch über externe Computer 56, beispielsweise von einer Servicestelle aus unter Verwendung eines Online-Netzes 58, wie das Internet durchgeführt werden können.

Zusammenfassend ist folgendes festzuhalten: Die Erfindung bezieht sich auf einen Kleberoboter mit einer Anordnung zum Aufbringen von Klebstoff auf ein Werkstück. Der Kleberoboter weist einen mit dem viskosen Klebstoff unter Druck beaufschlagbaren, eine Auftragsdüse 24 aufweisenden Düsenkopf 18 auf, wobei der Düsenkopf 18 und das Werkstück 14 relativ zueinander bewegbar sind. Der in einem Sprühstrahl 28 aus der Auftragsdüse 24 austretende Klebstoff wird in Form eines Klebstoffstreifens 40 entlang einer vorgegebenen Auftragsbahn 36 auf das Werkstück 14 appliziert. Um die Einstellarbeit und das Nachkalibrieren zu erleichtern, sind mehrere am Düsenkopf 18 angeordnete, mit ihrem Objektiv auf den Sprühstrahl 28 oder den Klebstoffstreifen 40 gerichtete Kameraeinheiten 42 vorgesehen, die ausgangsseitig an eine Bildauswerteeinheit 45 angeschlossen sind. Die über die Kameraeinheiten 42 erfaßten Bilddaten 40 werden zwischengespeichert und mit vorgegebenen Bildwerten 40' verglichen. Aufgrund der entlang der Auftragsbahn 36 ermittelten Abweichungen in den Bildwerten ist eine Kalibrierung und Nachführung der maßgeblichen Steuerparameter des Systems automatisch oder über eine Fernbedienung möglich.


Anspruch[de]
  1. Einrichtung zum Aufbringen von Klebstoff auf ein Werkstück mit einem mit dem viskosen Klebstoff unter Druck beaufschlagbaren, eine Auftragsdüse (24) aufweisenden Düsenkopf (18), wobei der Düsenkopf (18) und das Werkstück (14) mittels einer Roboteranordnung (10) so relativ zueinander bewegbar sind, dass der vorzugsweise in einem Sprühlstrahl aus der Auftragsdüse (24) austretende Klebstoff in Form eines Klebstoffstreifens (40) entlang einer vorgegebenen Auftragsbahn (36) auf das Werkstück (14) applizierbar ist, und wobei sich am Düsenkopf (18) oder am zugehörigen Roboterglied eine auf den Sprühstrahl (28) oder den Klebstoffstreifen (40) gerichtete, ausgangsseitig an eine Bildauswerteeinheit (45) zur Erzeugung von Bilddaten des Klebstoffstreifens (40) angeschlossene Kameraanordnung (42) befindet, dadurch gekennzeichnet, dass die Kameraanordnung (42) mehrere mit ihrem Objektiv auf den Sprühstrahl (28) oder den Klebstoffstreifen (40) gerichtete Kameraeinheiten umfasst, dass die Bildauswerteeinheit (45) eine Vergleichsschaltung oder -routine für einen Ist-/Sollwert-Vergleich zumindest eines Teils der Bilddaten entlang der Auftragsbahn (36) aufweist, dass der Düsenkopf (18) über eine Dosiereinrichtung (52) mit Klebstoff beaufschlagbar ist und dass die Bildauswerteeinheit (45) Bestandteil eines die Dosiereinrichtung (52,54) ansteuernden Regelkreises ist.
  2. Einrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Bildauswerteeinheit (45) einen Istwert-Speicher (47) zur fortlaufenden Abspeicherung der gemessenen Bilddaten des Klebestreifens (40) sowie einen mit dem Istwert-Speicher synchronisierbaren Impulsgeber oder Weggeber (57) entlang der Auftragsbahn (36) aufweist.
  3. Einrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Kameraeinheiten (42) als Zeilenkameras ausgebildet sind, deren Bildaufnahmezeile quer oder schräg zur Auftragsbahn (36) ausgerichtet sind.
  4. Einrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Kameraeinheiten (42) als Videokameras, insbesondere als CCD-Kameras ausgebildet sind.
  5. Einrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Kameraeinheiten (42) als Infrarot-Kameras ausgebildet sind.
  6. Einrichtung nach einer der Ansprüche 1 bis 5, gekennzeichnet durch eine am Düsenkopf (18) oder am zugehörigen Roboterglied (16) angeordnete Beleuchtungseinheit (44).
  7. Einrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 6, gekennzeichnet durch einen am Düsenkopf (18) oder am zugehörigen Roboterglied (16) angeordneten, auf das Werkstück (14) gerichteten und vorzugsweise über die Auftragsbahn (36) scannenden Abstandssensor (46).
  8. Einrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass die Bildauswerteeinheit (47) einen an vorgegebenen Kalibrierstellen des Werkstücks (14) selbstkalibrierenden Impuls- oder Weggeber aufweist.
  9. Einrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass die Bildauswerteeinheit einen Sollwert-Speicher oder -Generator zur Generierung von vorgegebenen Bilddaten (40') entlang der Auftragsbahn (36) aufweist.
  10. Einrichtung nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass die Sollwert-Bilddaten (40') in einem Lerndurchlauf generierbar sind.
  11. Einrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 10, dadurch gekennzeichnet, dass die Dosiereinrichtung (52) einen Mengenregler zur Einstellung des Klebstoffflusses sowie eine Regel- oder Steuereinrichtung (54) zur Einstellung der Streifenbreite des Klebstoffs entlang der Auftragsbahn (36) aufweist.
  12. Einrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 11, dadurch gekennzeichnet, dass die Roboteranordnung (10) einen Bahnkurvenspeicher oder -generator zur Einstellung des Wegs und der Geschwindigkeit des Dosierkopfs (18) entlang der vorgegebenen Auftragsbahn (36) aufweist.
  13. Einrichtung nach Anspruch 11 oder 12, dadurch gekennzeichnet, dass der Mengenregler eine Kolbenpumpe mit einem Kolbenhubmesser umfasst, deren Antriebsdruck oder -kraft bei zumindest zeitweilig konstantem Auftragsdüsenquerschnitt variabel ist.
  14. Einrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 13, dadurch gekennzeichnet, dass der Düsenkopf (18) über einen Druckregler (52) mit Klebstoff beaufschlagbar ist und dass die Bildauswerteeinheit (45) Bestandteil eines den Druckregler (52,54) ansteuernden Regelkreises sind.
  15. Einrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 14, dadurch gekennzeichnet, dass der Düsenkopf (18) als Wirbelsprühkopf ausgebildet ist, dessen Auftragsdüse zur Abgabe eines zusammenhängenden Klebstofffadens (28) bestimmt ist, und der mindestens einen schräg zur Auftragsdüse (24) weisenden Sprühluftkanal (34) aufweist, und dass eine Steuerungseinrichtung (54) zur Einstellung der Sprühluftzufuhr nach Maßgabe der vorgegebenen Maßgabe der vorgegebenen Streifenbreite entlang der Auftragsbahn (36) vorgesehen ist, die mit einem von der Bildauswerteeinheit (45) abgegebenen, aus einer Abweichung der gemessenen von der vorgegebenen Streifenbreite abgeleiteten Nachführsignal beaufschlagbar ist.
  16. Einrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 15, dadurch gekennzeichnet, dass der Düsenkopf (18) als Wirbelsprühkopf ausgebildet ist, dessen Auftragsdüse (24) zur Abgabe eines zusammenhängenden Klebstofffadens (28) besteht und um eine Exzenterachse drehend antreibbar ist, und dass eine Steuerungseinrichtung zur Einstellung der Düsendrehzahl nach Maßgabe der vorgegebenen Streifenbreite entlang der Auftragsbahn (36) vorgesehen ist, die mit einem von der Bildauswerteeinheit (45) abgegebenen, aus einer Abweichung der gemessenen von der vorgegebenen Streifenbreite abgeleiteten Nachführsignal beaufschlagbar ist.
  17. Einrichtung nach Anspruch 15 oder 16, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuerungseinrichtung (54) zur Einstellung der Sprühluftzufuhr oder der Düsendrehzahl eingangsseitig mit Steuerparametern beaufschlagt ist, die aus der vorgegebenen oder gemessenen Klebstoffmenge pro Zeiteinheit und/oder einer viskositätsabhängigen Größe abgeleitet sind.
  18. Einrichtung nach Anspruch 17, dadurch gekennzeichnet, dass die viskositätsabhängige Größe proportional zum momentanen Antriebsdruck einer als Kolbenpumpe ausgebildeten Dosiervorrichtung (54) ist.
  19. Einrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 18, dadurch gekennzeichnet, dass die Bildauswerteeinheit (45) durch einen Steuercomputer (49) und eine Bildauswertesoftware gebildet ist.
  20. Einrichtung nach Anspruch 19, dadurch gekennzeichnet, dass die Bildauswerteeinheit oder der Steuercomputer (49) vorzugsweise über ein Online-Netz (58) mit einem externen Computer (56) vernetzt ist.
  21. Einrichtung nach Anspruch 20, dadurch gekennzeichnet, dass der externe Computer (56) vorzugsweise über das Online-Netz mit der Steuereinrichtung (52,54) vernetzt ist.
  22. Einrichtung zum Aufbringen von Klebstoff auf ein Werkstück mit einem mit dem viskosen Klebstoff unter Druck beaufschlagbaren, eine Auftragsdüse (24) aufweisenden Düsenkopf (18), wobei der Düsenkopf (18) und das Werkstück (14) mittels einer Roboteranordnung (10) so relativ zueinander bewegbar sind, dass der vorzugsweise in einem Sprühlstrahl aus der Auftragsdüse (24) austretende Klebstoff in Form eines Klebstoffstreifens (40) entlang einer vorgegebenen Auftragsbahn (36) auf das Werkstück (14) applizierbar ist, und wobei am Düsenkopf (18) oder am zugehörigen Roboterglied eine mit ihrem Objektiv auf den Sprühstrahl (28) oder den Klebstoffstreifen (40) gerichtete, ausgangsseitig an eine Bildauswerteeinheit (45) angeschlossene Kameraeinheit (42) zur Erzeugung von Bilddaten des Klebstreifens (40) angeordnet ist, dadurch gekennzeichnet, dass die Bildauswerteeinheit (45) einen Istwert-Speicher (47) zur fortlaufenden Abspeicherung der gemessenen Bilddaten sowie einen mit dem Istwert-Speicher synchronisierbaren Impulsgeber oder Weggeber (57) entlang der Auftragsbahn (36) aufweist.
  23. Einrichtung nach Anspruch 22, dadurch gekennzeichnet, dass die Kameraeinheit (42) als Zeilenkamera ausgebildet ist, deren Bildaufnahmezeile quer oder schräg zur Auftragsbahn (36) ausgerichtet ist.
  24. Einrichtung nach Anspruch 22, dadurch gekennzeichnet, dass die Kameraeinheit (42) als Videokamera, insbesondere als CCD-Kamera ausgebildet ist.
  25. Einrichtung nach Anspruch 22, dadurch gekennzeichnet, dass die Kameraeinheit (42) als Infrarot-Kamera ausgebildet ist.
  26. Einrichtung nach einer der Ansprüche 22 bis 25, gekennzeichnet durch eine am Düsenkopf (18) oder am zugehörigen Roboterglied (16) angeordnete Beleuchtungseinheit (44).
  27. Einrichtung nach einem der Ansprüche 22 bis 26, gekennzeichnet durch einen am Düsenkopf (18) oder am zugehörigen Roboterglied (16) angeordneten, auf das Werkstück (14) gerichteten und vorzugsweise über die Auftragsbahn (36) scannenden Abstandssensor (46).
  28. Einrichtung nach einem der Ansprüche 22 bis 27, dadurch gekennzeichnet, dass die Bildauswerteeinheit (47) einen an vorgegebenen Kalibrierstellen des Werkstücks (14) selbstkalibrierenden Impuls- oder Weggeber aufweist.
  29. Einrichtung nach einem der Ansprüche 22 bis 28, dadurch gekennzeichnet, dass die Bildauswerteeinheit einen Sollwert-Speicher oder -Generator zur Generierung von vorgegebenen Bilddaten (40') entlang der Auftragsbahn (36) aufweist.
  30. Einrichtung zum Aufbringen von Klebstoff auf ein Werkstück mit einem mit dem viskosen Klebstoff unter Druck beaufschlagbaren, eine Auftragsdüse (24) aufweisenden Düsenkopf (18), wobei der Düsenkopf (18) und das Werkstück (14) mittels einer Roboteranordnung (10) so relativ zueinander bewegbar sind, dass der vorzugsweise in einem Sprühlstrahl aus der Auftragsdüse (24) austretende Klebstoff in Form eines Klebstoffstreifens (40) entlang einer vorgegebenen Auftragsbahn (36) auf das Werkstück (14) applizierbar ist, und wobei am Düsenkopf (18) oder am zugehörigen Roboterglied eine mit ihrem Objektiv auf den Sprühstrahl (28) oder den Klebstoffstreifen (40) gerichtete, ausgangsseitig an eine Bildauswerteeinheit (45) angeschlossene Kameraeinheit (42) zur Erzeugung von Bilddaten des Klebstreifens (40) angeordnet ist, dadurch gekennzeichnet, dass die Bildauswerteeinheit einen Sollwert-Speicher oder -Generator zur Generierung von vorgegebenen Bilddaten (40') entlang der Auftragsbahn (36) aufweist.
  31. Einrichtung nach Anspruch 29 oder 30, dadurch gekennzeichnet, dass die Sollwert-Bilddaten (40') in einem Lerndurchlauf generierbar sind.
  32. Einrichtung nach einem der Ansprüche 22 bis 31, dadurch gekennzeichnet, dass die Bildauswerteeinheit (45) eine Vergleichsschaltung oder -routine für den Ist-/Sollwert-Vergleich zumindest eines Teils der Bilddaten (40, 40') entlang der Auftragsbahn (36) aufweist.
  33. Einrichtung nach einem der Ansprüche 22 bis 31, dadurch gekennzeichnet, dass der Düsenkopf (18) über eine Dosiereinrichtung (52) mit Klebstoff beaufschlagbar ist und dass die Bildauswerteeinheit (45) Bestandteil eines die Dosiereinrichtung (52,54) ansteuernden Regelkreises ist.
Es folgen 3 Blatt Zeichnungen






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