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Dokumentenidentifikation DE4410960B4 03.03.2005
Titel Verfahren zur Unterdrückung des Einflusses von Walzenexzentrizitäten
Anmelder Siemens AG, 80333 München, DE
Erfinder Jungkunz, Clemens, Dipl.-Ing., 91056 Erlangen, DE;
Gensch, Norbert, 91056 Erlangen, DE
DE-Anmeldedatum 29.03.1994
DE-Aktenzeichen 4410960
Offenlegungstag 02.11.1995
Veröffentlichungstag der Patenterteilung 03.03.2005
Veröffentlichungstag im Patentblatt 03.03.2005
IPC-Hauptklasse B21B 37/16
IPC-Nebenklasse B21B 31/16   

Beschreibung[de]

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Unterdrückung des Einflusses von Walzenexzentrizitäten auf die Positions- oder Dickenregelung bei einem Walzgerüst, indem die Walzenexzentrizitäten durch das Ausgangssignal eines rückgekoppelten Oszillators nachgebildet werden, welches der Positions- oder Dickenregelung aufgeschaltet wird, wobei die Frequenz des Ausgangssignals in Abhängigkeit von der gemessenen Drehzahl der Walzen eingestellt wird und die Amplitude und Phasenlage des Ausgangssignals in Abhängigkeit von der Abweichung zwischen dem Ausgangssignal des Oszillators und dem Summensignal aus der mit der Summe der Kehrwerte der Steifigkeiten des Walzgerüsts und des Walzgutes multiplizierten gemessenen Walzkraft und der Walzenanstellposition im Sinne einer Minimierung dieser Abweichung nachgeführt werden. Ein solches Verfahren ist durch die EP 0 170 016 B1 bekannt.

In Walzgerüsten finden sich häufig durch ungenau gearbeitete Stützwalzen oder nicht exakte Lagerung der Stützwalzen Exzentrizitäten, die die Qualität des zu walzenden Bandes beeinträchtigen, wobei sich je nach Steifigkeit des Walzgerüsts und des Walzgutes die Exzentrizitäten mit der Drehzahl der exzentrizitätsbehafteten Walzen, in der Regel der Stützwalzen, in dem Band abbilden. Das Frequenzspektrum der Exzentrizitäten und der von ihnen hervorgerufenen Störungen in dem Band beinhaltet im wesentlichen die Grundfrequenzen der oberen und unteren Stützwalze; es sind aber auch höhere harmonische Oberschwingungen vorhanden, die allerdings häufig nur mit verminderten Amplituden in Erscheinung treten. Aufgrund geringfügig unterschiedlicher Durchmesser und Drehzahlen der oberen und unteren Stützwalze können die den Stützwalzen zugeordneten Frequenzen voneinander abweichen.

Bei dem aus der EP 0 170 016 B1 bekannten Verfahren werden zur Unterdrückung des Einflusses von Walzenexzentrizitäten auf die Positions- oder Dickenregelung bei einem Walzgerüst die Walzenexzentrizitäten der oberen und unteren Stützwalze durch die Summe der Ausgangssignale zweier rückgekoppelter Oszillatoren nachgebildet und der Positions- oder Dickenregelung aufgeschaltet. Die Oszillatoren arbeiten dabei nach dem Beobachterprinzip, wobei die Frequenzen ihrer Ausgangssignale in Abhängigkeit von den gemessenen Drehzahlen der Walzen eingestellt werden; die Amplitude und Phasenlage der Ausgangssignale wird in Abhängigkeit von der Abweichung zwischen dem Summenausgangssignal der beiden Oszillatoren und einem weiteren Summensignal nachgeführt, das sich aus der mit der Summe der Kehrwerte der Steifigkeiten des Walzgerüsts und des Walzgutes multiplizierten gemessenen Walzkraft und der Walzenanstellposition zusammensetzt. Dabei wird für die Walzenanstellposition deren gemessener Istwert herangezogen. Die Oszillatoren können als Digitalfilter realisiert werden, wobei sie über Analog-/Digital-Umsetzer und Digital-/Analog-Umsetzer an die übrige analoge Positions- oder Dickenregelung des Walzgerüsts angekoppelt sind.

Unter der Voraussetzung, daß die Dynamik der Positionsregelung, d. h. die Dynamik der zur Regelung der Anstellposition der Walzen dienenden Regelkreise und Stellglieder, vernachlässigbar ist, liefert das bekannte Verfahren näherungsweise eine gute Kompensation der Walzenexzentrizität.

Aus der DE 39 35 434 A1 ist es bekannt, das dynamische Verhalten einer Positionsregelung bei der Kompensation von Walzenexzentrizitäten zu berücksichtigen.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, bei einem Verfahren der eingangs genannten Art eine von der Dynamik der Positionsregelung unabhängige Kompensation der Walzenexzentrizitäten zu erreichen.

Gemäß der Erfindung wird die Aufgabe dadurch gelöst, daß bei dem Verfahren der eingangs angegebenen Art zur Ermittlung der Abweichung der Sollwert der Walzenanstellposition herangezogen wird. Hierdurch wird erreicht, daß Walzenexzentrizitäten auch bei langsamer und/oder nicht exakt bekannter Dynamik der Positionsregelung genau, d. h. vollständig, kompensiert werden. Dabei wird mit zunehmend langsamerer Dynamik der Positionsregelung lediglich die Ausregelzeit für die Kompensation der Walzenexzentrizitäten verlängert.

Die Unempfindlichkeit der Exzentrizitätskompensation gegenüber der Dynamik der Positionsregelung gilt jedoch nicht mehr bei hohen Drehzahlen der Walzen, da bei hohen Drehzahlen und gleichzeitig langsamer Dynamik der Positionsregelung der gesamte Regelkreis instabil werden kann. Zur Vermeidung dieses Effektes ist es denkbar, den von dem Oszillator gebildeten Störbeobachter um die Dynamik der Positionsregelung zu erweitern. Einfacher ist jedoch eine dynamische Korrektur der Verzögerung der Positionsregelung mittels eines Proportional-Differential-Gliedes (PD-Glied), über das die gemessene Walzkraft dem Oszillator zugeführt wird. Alternativ dazu kann das Ausgangssignal des Oszillators der Positions- oder Dickenregelung über ein Proportional-Differential-Glied (PD-Glied) zugeführt werden und der Sollwert der Walzenanstellposition dem Oszillator über ein Proportional-Verzögerungs-Glied (PT1-Glied) mit einer im Vergleich zu dem PD-Glied exakt inversen Übertragungsfunktion zugeführt werden.

Vorzugsweise ist eine direkte digitale Realisierung der Positions- oder Dickenregelung und des Oszillators vorgesehen, wobei der Sollwert der Walzenanstellposition ein Digitalwert ist und die gemessene Drehzahl der Walzen und die gemessene Walzkraft in Digitalwerte umgesetzt werden. Im Unterschied zu einer quasikontinuierlichen Realisierung, wie sie in der bereits erwähnten EP 0 170 016 B1 für die dortigen Oszillatoren vorgeschlagen wird, wirkt bei der direkten digitalen Regelung (Direct Digital Control, DDC) ein Prozeßrechnersystem unmittelbar auf die Stellglieder der Regelstrecke. Zur Realisierung des Störbeobachters (Oszillators) ist daher keine zusätzliche Hardware erforderlich, wobei außerdem der zur Nachführung des Oszillators verwendete Sollwert der Walzenanstellposition im Unterschied zu dem bei dem bekannten Verfahren gemäß der EP 0 170 016 B1 verwendeten Istwert als Digitalwert zur Verfügung steht, so daß eine Analog-/Digital-Umsetzung nicht erforderlich ist und die damit verbundenen, insbesondere dynamischen, Fehler nicht auftreten können. Im Unterschied zu einer quasikontinuierlichen Realisierung erfolgt bei der direkten digitalen Regelung auch bei relativ zur Walzendrehzahl nicht deutlich höher liegender Abtastfrequenz des Störbeobachters (Oszillators), also beispielsweise bei einer nur 5- bis 10-fach höheren Abtastfrequenz, eine amplituden- und phasenrichtige Nachbildung der Walzenexzentrizitäten.

Unter der vereinfachenden Annahme, daß die obere und untere Walze des Walzgerüsts gleiche Drehzahlen aufweisen, ist die Verwendung eines einzigen Oszillators zur Exzentrizitätsnachbildung möglich. Da jedoch die Drehzahlen der oberen und unteren Walze in der Praxis – wenn auch nur geringfügig – unterschiedlich sind, wird vorzugsweise ein weiterer Oszillator verwendet, wobei die Frequenz des Ausgangssignals eines der beiden Oszillatoren in Abhängigkeit von der Drehzahl der oberen Walze und die Frequenz des Ausgangssignals des anderen Oszillators in Abhängigkeit von der Drehzahl der unteren Walze des Walzgerüsts eingestellt wird und wobei die Ausgangssignale beider Oszillatoren additiv miteinander verknüpft werden. Ebenso ist eine Reihenschaltung beider Oszillatoren möglich.

Zur Unterdrückung von Oberschwingungen der Walzenexzentrizitäten können darüber hinaus weitere rückgekoppelte Oszillatoren verwendet werden, die ebenfalls in Reihe geschaltet werden, oder deren Ausgangssignale additiv miteinander verknüpft werden.

Zur Erläuterung der Erfindung wird im folgenden auf die Figuren der Zeichnung Bezug genommen. Im einzelnen zeigen

1 ein Beispiel für die Positionsregelung für ein Walzgerüst,

2 ein Blockschaltbild der von der Positionsregelung und dem Walzgerüst nach 1 gebildeten Regelstrecke mit inem Störbeobachter in Form eines Oszillators zur Nachbildung und Kompensation von walzenexzentrizitäten und

3 ein Blockschaltbild einer AGC-Dickenregelung mit unterlagerter Positionsregelung für ein Walzgerüst mit zwei Oszillatoren zur Exzentrizitätskompensation.

1 zeigt ein Beispiel für die Positionsregelung eines Walzgerüsts 1 mit einer oberen und unteren Stützwalze 2 bzw. 3, zwei Arbeitswalzen 4 und 5, einer über ein Steuerventil 6 betätigbaren hydraulichen Anstellvorrichtung 7 zur Einstellung der Walzenanstellposition s und einer die Elastizität des Walzgerüsts 1 symbolisierenden Feder cG. Das Walzgut 8, dem im Walzspalt eine äquivalente Materialfeder cM zugeordnet werden kann, wird durch die beiden Arbeitswalzen 4 und 5 von einer Einlaufdicke he auf eine Auslaufdicke ha heruntergewalzt. Die Walzenexzentrizitäten können durch eine effektive Änderung des Walzenradius &Dgr;R beschrieben werden.

Die Anstellposition s wird mit einem Positionsaufnehmer 9 an der Anstellvorrichtung 7 gemessen und als Istwert an einem Summierpunkt 10 mit einem Sollwert s* der Walzenanstellposition verglichen, wobei das Vergleichsergebnis über einen Positionsregler 11 und einen nachgeordneten Stellantrieb 12 zur Betätigung des Stellventils 6 und damit zur Einstellung der Anstellposition s herangezogen wird.

Wie untenstehend noch erläutert wird, ist für die Kompensation der Walzenexzentrizitäten &Dgr;R die Messung der Walzkraft FW und der Walzendrehzahl n erforderlich. Die Walzkraft FW wird dabei mittels eines Druckfühlers 13 an dem Walzgerüst 1 gemessen. Die Messung der Walzendrehzahl n dient zur Ermittlung der Grundschwingung der Walzenexzentrizitäten. Unter der vereinfachenden Voraussetzung, daß sich die Ober- und Unterwalzen des Walzgerüsts 1 gleich schnell drehen, genügt es, die Drehzahl lediglich einer angetriebenen Walze, z. B. der Arbeitswalze 5, mittels eines Drehzahlmessers 14 zu erfassen. Sind dabei, wie in den meisten Fällen, die Stützwalzen 2 und 3 die exzentrizitätsbehafteten Walzen, so wird in einer Einheit 15 die gemessene Drehzahl der Arbeitswalze 5 über das Verhältnis des Durchmessers der Arbeitswalze 5 zu dem der Stützwalze 3 in die Drehzahl nu der unteren Stützwalze 3 umgerechnet. Da in der Regel die Drehzahlen der Ober- und Unterwalzen aufgrund geringfügig verschiedener Durchmesser unterschiedlich sind, ist bei dem gezeigten Ausführungsbeispiel ein weiterer Drehzahlmesser 16 mit nachgeordneter Umrecheneinheit 17 zur Erfassung der Drehzahl no der oberen Stützwalze 2 vorhanden.

In 2 ist mit dem Bezugszeichen 18 das vereinfachte Blockschaltbild der von der in 1 gezeigten Positionsregelung und dem Walzgerüst gebildeten Regelstrecke bezeichnet. Dabei beinhaltet die Positionsregelung 19 unter anderem den Positionsregler 11 mit dem Summierpunkt 10, den Stellantrieb 12, das Ventil 6 und die hydraulische Anstellvorrichtung 7 mit der von ihr bewegten Walzenmasse. Als Ausgangsgröße liefert die Positionsregelung 19 den Istwert s der Walzenanstellposition. Aus 1 lassen sich für die Walzkraft FW folgende Beziehungen ableiten: FW = cG(ha + &Dgr;R – s) und(1) FW = cM(he – ha).

Damit ergibt sich die Beziehung FW = c0(he + &Dgr;R – s) mit c0 = cMCG/(cM + cG), die in dem in 2 gezeigten Blockschaltbild der Regelstrecke 18 durch den Summierpunkt 20 mit den Eingangsgrößen he, &Dgr;R und –s und den nachgeordneten Funktionsblock 21 mit der Gesamtsteifigkeit c0 der in Reihe liegenden Gerüstfeder cG und Materialfeder cM wiedergegeben ist.

Zur Kompensation der Walzenexzentrizitäten &Dgr;R, von denen hier angenommen wird, daß sie nur eine Grundschwingung &ohgr; = 2&pgr;n, mit n = no = nu, aufweisen, dient ein Störbeobachter in Form eines gegengekoppelten Oszillators 22, der an seinem Ausgang 23 im eingeschwungenen Zustand die Grundschwingung der Störung, d. h. der Walzenexzentrizitäten &Dgr;R, nachbildet, wobei die nachgebildete Störung &Dgr;R' über einen Schalter 24 und ein Summierglied 25 dem Sollwert s* der Walzenanstellposition am Eingang der Regelstrecke 18 aufgeschaltet wird. Dabei wird die Frequenz &ohgr; des Oszillators 22 an seinem Eingang 26 in Abhängigkeit von der gemessenen Walzendrehzahl n mit &ohgr; = 2&pgr;n eingestellt. An einem Summierpunkt 27 werden der mit der nachgebildeten Störung überlagerte Sollwert der Walzenanstellung s* + &Dgr;R' und die in einem Multiplizierglied 39 mit dem berechneten Kehrwert 1/c0' = 1/cM' + 1/cG' der Gesamtsteifigkeit der Gerüst- und Materialfeder multiplizierte gemessene Walzkraft FW zu einem Summensignal u verknüpft. Dieses Summensignal u und das Ausgangssignal &Dgr;R' des Oszillators 22 werden an einem weiteren Summierpunkt 28 miteinander verglichen, wobei ein Korrektursignal e = u – &Dgr;R' gebildet wird, über das der Oszillator 22 an einem Eingang 29 in Amplitude und Phase so lange nachgeführt wird, bis die nachgebildete Störung &Dgr;R' und das Summensignal u übereinstimmen und der Fehler e somit zu Null wird. Dadurch, daß dem Summierpunkt 27 der mit der Störnachbildung &Dgr;R' überlagerte Sollwert s* der Walzenanstellung zugeführt wird, ist die jeweilige Dynamik der Positionsregelung 19 ohne jeden Einfluß auf die Kompensation der Walzenexzentrizitäten &Dgr;R, so daß die Walzenexzentrizitäten &Dgr;R asymptotisch vollständig in ihrer Auswirkung auf die Walzkraft FW eliminiert werden.

Bei analoger oder quasikontinuierlicher Realisierung, wie sie in der EP 0 170 016 B1 angegeben ist, hat der rückgekoppelte Oszillator folgende kontinuierliche Übertragungsfunktion: &Dgr;R'/u = (a&ohgr;·s + b&ohgr;2)/(s2 + a&ohgr;·s + (b + 1)&ohgr;2).

s bezeichnet hier nicht die Walzenanstellung, sondern die komplexe Frequenzvariable. Die Nachführkoeffizienten a und b bestimmen dabei die Einschwingdynamik des gegengekoppelten Oszillators. Für den Sonderfall b = 0 stellt der Oszillator ein Bandpaßfilter dar. Bei der betrachteten Kreisfrequenz s = j&ohgr; weist der rückgekoppelte Oszillator die Amplitudenverstärkung Eins und die Phasendifferenz Null auf, so daß ein sinusförmiges Signal u mit dieser Frequenz zu einem identischen Ausgangssignal &Dgr;R' führt. Im Unterschied zu einem reinen Bandpaßfilter (b = 0) wirkt die Übertragungsfunktion &Dgr;R'/u des rückgekoppelten Oszillators bei bestimmten Frequenzbereichen amplitudenverstärkend, so daß eine schnellere Nachbildung der Störungen (Exzentrizitäten) möglich ist.

2 zeigt eine direkte digitale Realisierung des Oszillators 22 mit einer konstanten Abtastfrequenz 1/Tab. Im Unterschied zu einer quasikontinuierlichen Realisierung muß die Abtastfrequenz 1/Tab nicht deutlich höher, also z. B. nur 5- bis 10-fach höher, als die Frequenz &ohgr; der Grundschwingung liegen, um eine amplituden- und phasenrichtige Nachbildung der Walzenexzentrizität &Dgr;R zu erreichen. Außerdem kann der Sollwert der Walzenanstellung s* direkt als Digitalwert zur Nachführung des Oszillators 22 herangezogen werden, ohne daß die vollständige Exzentrizitätskompensation durch mögliche dynamische Fehler einer Analog-/Digital-Umsetzung gestört wird. Wie 2 zeigt, erfolgt lediglich am Eingang und am Ausgang der Regelstrecke 18 eine Digital-/log-Umsetzung bzw. eine Analog-/Digital-Umsetzung. Die Übertragungsfunktion des gezeigten digitalen rückgekoppelten Oszillators 22 lautet: &Dgr;R'/u = (az + b)/(z2 + z(a – 2cos &ohgr;Tab) + b + 1).

Ebenso wie bei analoger Realisierung des Oszillators bestimmen die Nachführkoeffizienten a und b die Einschwingdynamik des rückgekoppelten Oszillators 22, wobei die Nachführkoeffizienten a und b in Abhängigkeit von der Frequenz &ohgr; der Grundschwingung einstellbar sind.

3 zeigt ein Beispiel für eine direkte digitale Regelung der Walzgutdicke nach dem AGC-(Automatic-Gauge Control-)Verfahren. Mit 18 ist wieder die Regelstrecke bezeichnet, der eingangs über einen Digital-/Analog-Umsetzer der Sollwert s* für die Walzenanstellung zugeführt wird. Die Regelstrecke 18 liefert als Ausgangssignal die Walzkraft FW, die gemessen wird und dabei über einen Analog-/Digital-Umsetzer in einen Digitalwert umgesetzt wird. Die Walzkraft FW wird in der Regelstrecke 18 durch die Walzenexzentrizitäten beeinflußt, die für die oberen und unteren Walzen des Walzgerüsts 1 aufgrund von Durchmesserdifferenzen geringfügig unterschiedlich sind und hier mit &Dgr;Ro bzw. &Dgr;Ru bezeichnet sind. Ausgehend von der oben angegebenen Beziehung (1) für die Walzkraft FW wird bei der Dickenregelung die gemessene Walzkraft FW in einem Multiplizierglied 30 mit dem Kehrwert der berechneten Gerüstfederkonstanten 1/cG' multipliziert und anschließend in einem Summierglied 31 mit dem Sollwert s* der Walzenanstellung zu dem mit den Walzenexzentrizitäten überlagerten rechnerischen Istwert der Auslaufdicke ha + &Dgr;Ro + &Dgr;Ru aufsummiert. In einem nachfolgenden Summierglied 32 wird die Regeldifferenz zwischen dem störungsbehafteten Istwert der Auslaufdicke und einem Sollwert ha* für die Auslaufdicke gebildet. Die Störungen &Dgr;Ro + &Dgr;Ru können bereits an dieser Stelle unterdrückt werden, wozu als Option ein Übertragungsglied 33 mit einer Totzone x vorgesehen werden kann, deren Breite im wesentlichen den Störungen &Dgr;Ro + &Dgr;Ru entspricht. Ein Walzspaltregler, der hier aus einem Verstärkungsglied 34 und einem digitalen Integrierer 35 besteht, und ein nachgeordnetes Korrekturverstärkungsglied 36 liefern den Sollwert s* der Walzenanstellung, der der Regelstrecke 18 aufgegeben wird. In dem Korrekturverstärkungsglied 36 wird das Ausgangssignal des Walzspaltreglers 34, 35 mit dem Faktor 1 + cM'/cG' multipliziert, um so den Einfluß der Streckenverstärkung des Regelkreises ha/s = cG/(cM + cG) auszugleichen.

Zur Kompensation der Walzenexzentrizitäten &Dgr;Ro + &Dgr;Ru, soweit diese von dem optionalen Übertragungsglied 33 nicht unterdrückt worden sind, sind zwei digitale rückgekoppelte Oszillatoren 37 und 38 vorgesehen, von denen der mit 37 bezeichnete Oszillator die von den oberen Walzen herrührenden Störungen &Dgr;Ro nachbildet und der mit 38 bezeichnete Oszillator die von den unteren Walzen herrührenden Störungen &Dgr;Ru nachbildet. Dazu wird die Frequenz des Oszillators 37 in Abhängigkeit von der gemessenen Drehzahl no der Oberwalzen mit &ohgr;o = 2&pgr;no und der Oszillator 38 in Abhängigkeit von der Drehzahl nu der Unterwalzen mit &ohgr;u = 2&pgr;nu eingestellt. Die von den beiden Oszillatoren 37 und 38 nachgebildeten Störgrößen &Dgr;Ro' und &Dgr;Ru' werden in einem Summierglied 40 aufsummiert und über den Schalter 24 und den Summierpunkt 25 dem Sollwert s* der Walzenanstellung aufgeschaltet sowie zur Rückkopplung der beiden Oszillatoren 37 und 38 mit negativem Vorzeichen dem Summierpunkt 28 zugeführt.

Wie bereits erwähnt wurde, ist die Exzentrizitätskompensation durch die Oszillatoren 22 bzw. 37 und 38 von der Dynamik der Positionsregelung in der Regelstrecke 18 unabhängig. Dies gilt jedoch nicht mehr bei sehr hohen Drehzahlen der Walzen, da bei solchen hohen Drehzahlen und gleichzeitig langsamer Dynamik der Positionsregelung 19 der gesamte Regelkreis instabil werden kann. Zur Vermeidung derartiger Instabilitäten erfolgt eine dynamische Korrektur der Verzögerung der Positionsregelung 19 mittels eines Proportional-Differential-Gliedes (PD-Glied) 41, über das die Störgrößennachbildung &Dgr;R' bzw. &Dgr;Ro' + &Dgr;Ru' dem Sollwert s* der Walzenanstellung zugeführt wird. Damit die Störgrößenkompensation weiterhin vollständig erfolgt (e = 0) wird der Sollwert s* der Walzenanstellung dem Summierpunkt 27 über ein Proportional-Verzögerungs-Glied (PT1-Glied) 42 zugeführt.


Anspruch[de]
  1. Verfahren zur Unterdrückung des Einflusses von Walzenexzentrizitäten (&Dgr;R) auf die Positions- oder Dickenregelung bei einem Walzgerüst (1), indem die Walzenexzentrizitäten (&Dgr;R) durch das Ausgangssignal (&Dgr;R') eines rückgekoppelten Oszillators (22) nachgebildet werden, welches der Positions- oder Dickenregelung aufgeschaltet wird, wobei die Frequenz (&ohgr;) des Ausgangssignals (&Dgr;R') in Abhängigkeit von der gemessenen Drehzahl (n) der Walzen (2 bis 5) eingestellt wird und die Amplitude und Phasenlage des Ausgangssignals (&Dgr;R') in Abhängigkeit von der Abweichung (e) zwischen dem Ausgangssignal (&Dgr;R') des Oszillators (22) und dem Summensignal (u) aus der mit der Summe der Kehrwerte der Steifigkeiten (cM', cG') des Walzgerüsts (1) und des Walzgutes (8) multiplizierten gemessenen Walzkraft (FW) und der Walzenanstellposition im Sinne einer Minimierung dieser Abweichung (e) nachgeführt werden, dadurch gekennzeichnet, dass zur Ermittlung der Abweichung (e) der Sollwert (s*) der Walzenanstellposition herangezogen wird.
  2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die gemessene Walzkraft (FW) dem Oszillator (22) über ein Proportional-Differential-Glied zugeführt wird.
  3. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß das Ausgangssignal (&Dgr;Ro' + &Dgr;Ru') des Oszillators (37, 38) der Positions- oder Dickenregelung über ein Proportional-Differential-Glied (41) zugeführt wird und daß der Sollwert (s*) der Walzenanstellposition dem Oszillator (37, 38) über ein Proportional-Verzögerungs-Glied (42) zugeführt wird.
  4. Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, gekennzeichnet durch eine direkte digitale Realisierung der Positions- oder Dickenregelung und des Oszillators (22; 37, 38), wobei der Sollwert (s*) der Walzenanstellposition ein Digitalwert ist und die gemessene Drehzahl (n; no, nu) der Walzen (2 bis 5) und die gemessene Walzkraft (FW) in Digitalwerte umgesetzt werden.
  5. Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass ein weiterer rückgekoppelter Oszillator verwendet wird, dass die Frequenz (&ohgr;o) des Ausgangssignals (&Dgr;R'o) eines der beiden Oszillatoren (37) in Abhängigkeit von der Drehzahl (no) der oberen Walze (2) und die Frequenz (&ohgr;u) des Ausgangssignals (&Dgr;Ru') des anderen Oszillators (38) in Abhängigkeit von der Drehzahl (nu) der unteren Walze (3) des Walzgerüsts (1) eingestellt wird und dass die Ausgangssignale (&Dgr;Ro', &Dgr;Ru') beider Oszillatoren (37, 38) additiv miteinander verknüpft werden, oder beide Oszillatoren (37, 38) in Reihe geschaltet werden.
  6. Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass zur Unterdrückung von Oberschwingungen der Walzenexzentrizitäten weitere rückgekoppelte Oszillatoren verwendet werden, die in Reihe geschaltet werden, oder deren Ausgangssignale additiv miteinander verknüpft werden.
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