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Dokumentenidentifikation DE10063628B4 16.02.2006
Titel Anordnung zur translatorischen Positionierung einer Plattform
Anmelder Reichenbacher Hamuel GmbH, 96487 Dörfles-Esbach, DE
Erfinder Zarske, Wolfgang, 96465 Neustadt, DE
Vertreter Boeters & Lieck, 80538 München
DE-Anmeldedatum 20.12.2000
DE-Aktenzeichen 10063628
Offenlegungstag 04.07.2002
Veröffentlichungstag der Patenterteilung 16.02.2006
Veröffentlichungstag im Patentblatt 16.02.2006
IPC-Hauptklasse B23Q 1/44(2006.01)A, F, I, ,  ,  ,   
IPC-Nebenklasse B25J 17/02(2006.01)A, L, I, ,  ,  ,      

Beschreibung[de]

Die Erfindung bezieht sich auf eine Anordnung zur translatorischen Positionierung einer Plattform, insbesondere einer Werkzeughalterung, mit nur drei voneinander unabhängigen, jeweils längs einer Führungsbahn verschieblichen Schlitten und zugehörigen ersten längenunveränderlichen Gelenkstäben, deren erste Enden an der Plattform und deren zweite Enden an jeweils einem der Schlitten angelenkt sind, wobei die Anlenkpunkte an der Plattform und die Anlenkpunkte an den Schlitten jeweils nicht auf einer Geraden liegen und die Gelenkstäbe weder zueinander noch zu einer gemeinsamen Ebene parallel verlaufen und für die Plattform drei Zwangsführungen ausgebildet sind, die die Gelenkstäbe enthalten und jeweils eine Drehung der Plattform relativ zum Schlitten nur um zwei Drehachsen zulassen und um eine dritte Drehachse verhindern, wobei die jeweiligen dritten Drehachsen zueinander nicht parallel verlaufen und nicht in einer gemeinsamen Ebene liegen.

Derartige Anordnungen sind als Hexaglide beispielsweise aus Heisel, U.; Hestermann, J.-O.: "Hohe Dynamik", HK Holz- und Kunststoffverarbeitung 34 (1999), Nr. 5, S. 72–74, bekannt. Durch Verschieben der Schlitten wird der Abstand zwischen den Anlenkpunkten der längenunveränderlichen Gelenkstäbe senkrecht zu den Schienen verändert und dadurch die Lage und Orientierung der Plattform im Raum verändert. Es ist auch bekannt, durch Sperren von Freiheitsgeraden, beispielsweise durch eine Parallelführung, die Anzahl der Antriebe auf die benötigten Bewegungsrichtungen zu beschränken.

So wird beispielsweise in der US 4,976,582 eine Vorrichtung vorgeschlagen, bei der drei Parallelogramme um 120° zueinander versetzt am Umfang der Plattform angeordnet sind. An ihrem der Plattform abgewandten Ende sind die Parallelogramme jeweils mit einer Steuerstange verbunden, die ihrerseits an einer ortsfesten Grundplatte um wiederum 120° zueinander versetzt mittels einer Welle angelenkt sind. Jede dieser Steuerstangen kann durch einen Antrieb um die Wellenachse an der Grundplatte verschwenkt werden, um die Plattform zu bewegen. Statt einer Verschwenkung der Steuerstangen kann auch deren Verschieben längs geraden Führungen vorgesehen sein, wobei die Führungen ebenfalls wieder um 180° zueinander versetzt um die Plattform herum angeordnet sind und somit sternenförmig zueinander verlaufen.

Auch aus der EP 0 491 613 B1 ist eine Vorrichtung bekannt, bei der eine Plattform über Parallelführungen bewegt wird, die um 120° zueinander versetzt am Umfang einer Grundplatte angeordnet sind.

Aus der WO 99/32256 A1 ist es bekannt, drei Schlitten auf nur einer Führungsbahn anzuordnen. Mit dieser vorbekannten Anordnung kann eine Werkzeughalterung bzw. Plattform in nur einer Ebene bewegt werden. Für eine Bearbeitung senkrecht zu dieser Ebene muß das Werkstück bzw. die Spannvorrichtung senkrecht zu dieser Ebene bewegt werden.

In der DE 195 25 482 A1 wird vorgeschlagen, zwei Schlitten auf einer gemeinsamen Führungsbahn anzuordnen und einen dritten Schlitten auf einer zweiten Führungsbahn anzuordnen.

Eine Anordnung der eingangs genannten Art ist aus der WO 97/22436 A1 bekannt. Bei dieser vorbekannten Anordnung wird die Plattform durch drei Parallelogramme geführt. Die Parallelogramme werden jeweils durch ein Paar Gelenkstäbe gebildet, deren erste Enden an der Plattform und deren zweite Enden jeweils an einem Schlitten angelenkt sind. Jeder der drei Schlitten ist längs einer eigenen Führungsbahn verschieblich. Durch geeignetes Verschieben der Schlitten zueinander kann die Plattform in allen drei räumlichen Richtungen translatorisch bewegt werden.

Nachteilig ist bei diesen vorbekannten Vorrichtungen und Anordnungen, daß die Führung der Plattform quer zu den Führungsbahnen relativ viel Raum benötigt, so daß das Verhältnis von Arbeitsraum, innerhalb dem die Plattform bewegt bzw. positioniert werden kann, zum Bauraum relativ gering ist. Zudem wird hierdurch auch die Zugänglichkeit erschwert.

Demgegenüber liegt die Aufgabe der Erfindung darin, eine gattungsgemäße Anordnung so zu verbessern, daß das Verhältnis Arbeitsraum/Bauraum vergrößert und die Zugänglichkeit verbessert wird.

Erfindungsgemäß wird diese Aufgabe bei einer Anordnung der eingangs genannten Art dadurch gelöst, daß der Anlenkpunkt wenigstens eines der Gelenkstäbe so auf dem zugehörigen Schlitten angeordnet ist, daß die mit diesem Gelenkstab ausgebildete Zwangsführung dort zur Achse der Führungsbahn versetzt ist, und daß alle Schlitten auf derselben Führungsbahn angeordnet sind.

Bei dieser erfindungsgemäßen Lösung wird zur räumlichen Positionierung einer Plattform nur eine Schiene benötigt. Auf dieser Schiene sind in Reihe hintereinander drei voneinander unabhängig antreibbare Schlitten angeordnet, an denen mindestens ein Gelenkstab versetzt zur Schienenachse angelenkt ist. Hierdurch wird in Verbindung mit den drei Zwangsführungen eine stabile Lage der Plattform im Raum gewährleistet.

Durch geeignetes separates Bewegen der Schlitten längs dieser einen Schiene, d.h. durch geeignetes Positionieren der Schlitten zueinander auf dieser einen Schiene, kann die Plattform quer zur Schienenlängsrichtung in die gewünschte Position gebracht werden. Aufgrund der Anordnung aller drei Schlitten auf einer Schiene wird der Raumbedarf quer zur Schiene deutlich reduziert. Dieser freigewordene Raum kann zur einfacheren Zuführung von zu bearbeitenden Werkstücken oder aber auch z.B. zum Aufstellen einer Werkzeug- bzw. Bearbeitungsmaschine mit einer erfindungsgemäßen Anordnung bei beengten räumlichen Verhältnissen genutzt werden.

Die Anordnung aller drei Schlitten auf nur einer Schiene ermöglicht ferner die kostengünstige gemeinsame Nutzung von Antriebselementen durch die Schlitten. So kann beispielsweise in die Schiene eine Kugelgewindespindel, eine Zahnstange oder der Sekundärstrang eines Linearmotors eingebaut sein, während die Schlitten die jeweiligen zugehörigen Antriebselemente aufweisen, die einen von den beiden anderen Schlitten unabhängigen Antrieb ermöglichen. Erfolgt z.B. der Schlittenantrieb mittels Linearmotor auf einem gemeinsamen Sekundärstrang, weisen die Schlitten die jeweiligen Primärteile auf.

In einer bevorzugten Ausgestaltung der Erfindung sind alle Schlitten auf derselben Seite horizontal neben dem zur Positionierung der Plattform vorgesehenen Raum angeordnet und parallel zueinander geführt. Hierbei werden die drei voneinander unabhängigen Schlitten horizontal neben dem für die Plattform vorgesehenen Arbeitsraum angeordnet, wodurch zum einen die Bauhöhe reduziert wird und zum anderen der Arbeitsraum sowohl von der anderen horizontalen Seite als auch von oben vollkommen frei zugänglich ist. Im Falle einer mit der erfindungsgemäßen Anordnung ausgerüsteten Werkzeugmaschine können dann die zu bearbeitenden Werkstücke wahlweise von oben mit einem Kran oder seitlich zugeführt oder weggeführt werden. Hierdurch ist der Betriebsablauf weniger Zwängen unterworfen und kann den jeweiligen Erfordernissen variabel angepaßt werden. Weitere Vorteile der neben dem Arbeitsraum der Plattform angeordneten Schienen bzw. Schiene liegen darin, daß eine solche Anordnung auch leicht auf bereits verfügbare, konventionelle Maschinenkonzepte aufgebaut werden kann und Trag- bzw. Befestigungsvorrichtungen für die Schiene(n) auf einfache Weise einstückig mit der Trag- bzw. Befestigungsvorrichtung einer Werkzeugmaschine für ein zu bearbeitendes Werkstück ausgebildet werden können, z.B. in Form eines rechten Winkels. Ferner braucht z.B. zwischen zwei nebeneinander stehenden Werkzeugmaschinen nur eine Trag- bzw. Befestigungsvorrichtung vorgesehen sein, da an zwei aneinander gegenüberliegenden Seiten dieser Vorrichtung Schienen angebracht werden können.

In vorteilhafter Weiterbildung der Erfindung sind der Anlenkpunkt am mittleren Schlitten zu einer Seite der Achse der Führungsbahn und die beiden Anlenkpunkte an den äußeren Schlitten zu der anderen Seite der Achse der Führungsbahn hin versetzt. Hierdurch wird der Abstand zwischen den Anlenkpunkten quer zur Schienenlängsrichtung möglichst groß und damit die Steifigkeit des Gebildes aus längenunveränderlichen Gelenkstäben und Plattform ebenfalls möglichst groß.

Bevorzugt weisen die Schlitten und die Plattform auf ihren einander zugewandten Seiten zueinander parallele Flächen auf. Hierdurch kann die Ausbildung der Zwangsführungen vereinheitlicht und damit deren Ausbildung und Befestigung vereinfacht werden.

In einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung verläuft zur Ausbildung mindestens einer der Zwangsführungen neben einem ersten Gelenkstab ein zweiter längenunveränderlicher Gelenkstab und bilden beide Gelenkstäbe ein Parallelogramm. Mit diesen Maßnahmen wird eine besonders kostengünstige Ausbildung der Zwangsführungen erzielt.

Es ist aber beispielsweise auch möglich, zur Ausbildung mindestens einer der Zwangsführungen die beiden Enden eines ersten Gelenkstabes jeweils gabelförmig auszubilden, in jeder Gabel ein erstes Zwangsführungselement um eine erste Drehachse drehbar zu lagern, in dem ersten Zwangsführungselement ein zweites Zwangsführungselement um eine zweite Drehachse drehbar zu lagern, die zur ersten Drehachse nicht parallel verläuft, und das zweite Zwangsführungselement an der Plattform bzw. am zugehörigen Schlitten starr zu befestigen.

In günstiger Weiterbildung der Erfindung ist an der Plattform ein Werkzeug angebracht, das in einer weiter bevorzugten Ausführungsform relativ zur Plattform verschwenkbar ist.

In ebenfalls vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung ist an der Plattform eine Halterungsvorrichtung für ein zu transportierendes Gut angebracht.

Die Erfindung wird nachfolgend anhand der Zeichnung beispielshalber noch näher erläutert. Es zeigen:

1 – in einer Perspektivansicht ein erstes Ausführungsbeispiel einer erfindungsgemäßen Anordnung als Teil einer Werkzeugmaschine;

2 – die Anordnung aus 1 mit einer gegenüber 1 veränderten Position der Plattform;

3 – in einer Seitenansicht die Anordnung aus 2, mit einem Zahnstangenantrieb für die Schlitten;

4 – in vergrößerter Darstellung eine Seitenansicht eines Schlittens mit Linearmotorantrieb;

5 – in einer der 1 ähnlichen Perspektivansicht ein zweites Ausführungsbeispiel einer erfindungsgemäßen Anordnung, dargestellt ohne Schiene und ohne Werkstück;

6 – die Anordnung aus 1 oder 2, mit einem an der Plattform angebrachten verschwenkbaren Werkzeug;

7 – in einer Perspektivansicht eine erfindungsgemäße Transporteinrichtung.

Die in den Figuren dargestellten Ausführungsbeispiele einer erfindungsgemäßen Anordnung weisen eine Plattform 1, längenunveränderliche Gelenkstäbe 2a, 2b, Schlitten 3 sowie nur eine Schiene 4 auf, auf der alle Schlitten 3 angeordnet sind und längs der diese verfahrbar sind.

Die Gelenkstäbe 2a, 2b verbinden die Plattform 1 mit den Schlitten 3 und halten die Plattform 1 in einer statisch stabilen Lage. Durch Verschieben der Schlitten 3 längs der Schiene 4 wird die Position der Plattform 1 in den X-, Y-, Z-Richtungen verändert, wobei die maximal möglichen Positionen den Arbeitsraum der Plattform 1 bestimmen. Die Orientierung der Plattform 1 bleibt dabei konstant, d.h. ihre Ausrichtung im Raum und somit zu den Schlitten 3 bzw. zu der Schiene 4 ändert sich nicht.

Die Schlitten sind relativ zueinander über CNC-Achsen verfahrbar. Die Fahrbewegungen der Schlitten 3 auf der Schiene 4 erzeugen durch die Kopplung der Gelenkstäbe 2a, 2b eine räumliche Bewegung der Plattform 1. Eine kinematikabhängige Echtzeittransformation in der CNC-Steuerung berechnet die Bewegung der Schlitten 3 und erzeugt so an der Plattform 1 eine vorgegebene Bahn im X-, Y-, Z-Koordinatensystem.

Die Plattform 1, die auch als Endeffektor bezeichnet wird, ist im Querschnitt quer zur Schienenlängsrichtung in Form eines rechtwinkligen Dreiecks ausgebildet, wobei die den rechten Winkel bildenden Flächen 5, 6 vertikal bzw. horizontal ausgerichtet sind und die schrägverlaufende Fläche 7 unter etwa 45° geneigt und der Schiene 4 zugewandt ist (1). An der vertikalen Fläche 5 der Plattform 1 ist ein Werkzeug 8, z.B. eine Frässpindel angebracht, die nach unten über die horizontale Fläche 6 hinaussteht.

An der geneigten Fläche 7 der Plattform 1 sind drei erste 2a und drei zweite 2b längenunveränderliche Gelenkstäbe über Kardangelenke 9 angebracht, wobei zwei erste Gelenkstäbe 2a an Vorsprüngen 10 der geneigten Fläche 7 angebracht sind, die an deren unteren Rand in Schienenlängsrichtung über die horizontale und die vertikale Fläche 6, 5 hinausragen. Der dritte, mittlere Gelenkstab 2a ist am oberen Rand der geneigten Fläche 7 angebracht. Jeweils ein erster und ein zweiter Gelenkstab 2a, 2b verlaufen parallel nebeneinander und sind gleich lang und an jeweils einem Schlitten 3 ebenfalls mittels Kardangelenken 11 befestigt, wobei die beiden außenliegenden Gelenkstabpaare gegenüber der Schienenachse 4a nach unten versetzt und das mittlere Gelenkstabpaar gegenüber der Schienenachse 4a nach oben versetzt an ihrem jeweiligen Schlitten 3 angebracht sind. Jedes dieser drei Gelenkstabpaare bildet somit ein Parallelogramm 12, 13, 14.

Die drei Parallelogramme 12, 13, 14 bilden drei Zwangsführungen für die Plattform 1. Jedes Parallelogramm 12, 13, 14 läßt die Rotation bzw. das Verschwenken der Plattform 1 um zwei Drehachsen zu und verhindert ein Verschwenken der Plattform 1 um eine Drehachse, die senkrecht zur Parallelogrammebene verläuft. Die Parallelogramme 12, 13, 14 verlaufen weder zueinander parallel noch zu einer gemeinsamen Ebene parallel, d.h. die Parallelogramme 12, 13, 14 erstrecken sich in alle drei räumlichen Richtungen. Damit ist jede Verdrehung der Plattform 1 relativ zu den Schlitten 3 und somit überhaupt im Raum verhindert, da eine Verdrehung der Plattform 1 um alle drei möglichen unabhängigen räumlichen Drehachsen ausgeschlossen ist.

Die der Plattform 1 abgewandten Enden der Gelenkstäbe 2a, 2b sind mittels kardanischer Gelenke 11 an den Schlitten 3 angebracht, wobei jedes Parallelogramm 12, 13, 14 an einem eigenen Schlitten 3 angelenkt ist.

In ähnlicher Weise wie die Plattform 1 ist jeder der drei Schlitten 3 im Querschitt quer zur Schienenlängsrichtung in Form eines rechtwinkligen Dreiecks ausgebildet, wobei auch hier die den rechten Winkel bildende Flächen 15, 16 vertikal bzw. horizontal ausgerichtet sind und die schrägverlaufende Fläche 17 unter etwa 45° geneigt und der Plattform 1 zugewandt ist. An diesen schrägverlaufenden Flächen 17 sind jeweils die Gelenkstäbe 2a, 2b eines Parallelogramms angelenkt.

Die Schiene bzw. Führungsbahn 4, auf der die Schlitten 3 in Reihe hintereinander angeordnet sind, ist horizontal neben dem Arbeitsraum, i.e. auch neben einem z.B. zu bearbeitenden Werkstück 18, angeordnet. Die Schiene 4 ist auf einer Reihe L-förmiger Träger 19 befestigt, wobei die Schlitten 3 an der Innenseite des einen Schenkels des L und das Werkstück 18 auf derselben Innenseite des anderen Schenkels des L angebracht sind. Die Position der Plattform 1 bzw. eines an der Plattform 1 angebrachten Werkzeuges 8 wird durch entsprechendes Verschieben eines oder zweier oder dreier Schlitten 3 zueinander eingestellt. Das Werkzeug 8 kann auf diese Weise in der Y-Richtung, also horizontal quer zur Schiene 4, und auch in Z-Richtung, also vertikal quer zur Schiene 4, positioniert werden. Darüber hinaus ist so auch begrenzt eine Positionierung des Werkzeuges 8 in X-Richtung, also in Richtung der Schiene 4 möglich. Eine Verschiebung in X-Richtung wird jedoch einfacher und bei längeren Wegen nur durch eine entsprechende gleichmäßige Verschiebung aller drei Schlitten 3 längs der Führungsbahn 4 erreicht.

Ein Vergleich der 1 und 2 zeigt die entsprechenden Verschiebungen der Schlitten 3 auf der Führungsbahn 4 und auch relativ zueinander, um eine Bewegung eines Werkzeuges 8 von einer Position über dem Werkstück 18 in Diagonalrichtung und abgesenkt auf das Werkstück 18 durchzuführen.

In 1 steht die Plattform 1 mit einer an ihr befestigten Frässpindel 8 in linker und hinterer Position zu einem Maschinentisch 20 bzw. einem darauf liegenden zu bearbeitenden Werkstück 18, wobei die Frässpindel 8 vertikal in einem Abstand zum Werkstück 18 angeordnet ist. In 2 steht die Plattform 1 mit der Frässpindel 8 in rechter vorderer Position zum Maschinentisch 20, wobei die Frässpindel 8 auf dem Werkstück 18 aufliegt.

In die Führungsbahn 4 ist ein einziges Vorschubelement für alle Schlitten 3 eingebaut, wobei die Schlitten 3 auf dem Vorschubelement unabhängig voneinander bewegbar sind. Die Schlitten 3 können auf der Führungsbahn bzw. Schiene 4 durch verschiedene Antriebe bewegt werden, beispielsweise mittels einer in die Schiene 4 integrierten Kugelgewindespindel oder Zahnstange 21 (wie in 3 dargestellt) oder durch eine Ausbildung der Schiene 4 als Sekundärstrang eines Linearmotors. Der Schlitten 3 weist dementsprechend ein Getriebe und einen Servomotor oder die Primärteile 22 eines Linearmotor 2 auf und wird mit einer CNC-Steuerung gesteuert. 4 zeigt einen solchen Linearmotorantrieb mit am Schlitten 3 angebrachten Primärteilen 22. Die erforderlichen linearen Meßsysteme sind aus Gründen der Übersichtlichkeit in den Figuren nicht dargestellt.

Ein zweites Ausführungsbeispiel einer erfindungsgemäßen Anordnung ist in 5 dargestellt. Bei dieser Ausführungsform ist nur eine der Zwangsführungen als Parallelogramm 13 ausgebildet, während die beiden anderen Zwangsführungen durch Gelenkstäbe 2'a ausgebildet sind, deren beide Enden jeweils gabelförmig ausgebildet sind. In jeder Gabel 23 ist ein erstes Zwangsführungselement 24 um eine erste Drehachse 25 drehbar gelagert, wobei diese beiden ersten Drehachsen 25 eines Gelenkstabes 2'a parallel zueinander verlaufen. In jedem ersten Zwangsführungselement 24 ist ein zweites Zwangsführungselement 26 um eine zweite Drehachse 27 drehbar gelagert, wobei die zweite Drehachse 27 senkrecht zur ersten Drehachse 25 verläuft. Die zweiten Zwangsführungselemente 26 sind an der Plattform 1 bzw. am zugehörigen Schlitten 3 starr befestigt. Das erste und das zweite Zwangsführungselement 24, 26 ermöglichen jeweils eine Drehung um eine Drehachse, also gemeinsam eine Drehung um zwei Drehachsen 25, 27, und verhindern eine Drehung bzw. ein Verschwenken der Plattform um die dritte, auf den ersten beiden Drehachsen 25, 27 senkrecht stehende Drehachse.

Wie in 6 dargestellt, kann an der Plattform 1 – im dargestellten Ausführungsbeispiel an der unteren, horizontalen Fläche 6 – ein verschwenkbares Werkzeug bzw. Arbeitsaggregat 28 angebracht werden. Eine solche Mehrachs-Schwenkeinheit 28 kann z.B. ein Fräsmotor, ein Laserschneidkopf, ein Wasserschneidkopf, ein Stoßmesser, ein Glasschneider, ein Bohraggregat usw. sein. Mit einer 2-Achs-Schwenkeinheit 28 wird auf diese Weise eine Werkzeugmaschine mit einer erfindungsgemäßen Anordnung zur translatorischen Positionierung der Plattform 1 zu einer 5-Achs-Werkzeugmaschine ausgebaut.

Aus 7 ist der Einsatz einer erfindungsgemäßen Anordnung im Handlings-Bereich ersichtlich. Im dargestellten Ausführungsbeispiel sind drei erfindungsgemäße Anordnungen 29 in eine Transporteinrichtung 30 eingebaut. Beidseits eines Trägers 31 ist jeweils eine Schiene 4 angebracht, wobei aus Übersichtlichkeitsgründen die am jeweils dritten Schlitten befestigten Gelenkstäbe nicht dargestellt sind. In der in 7 hinteren, nicht sichtbaren Schiene 4 läuft eine erfindungsgemäße Anordnung 29, während in der vorderen, sichtbaren Schiene 4 zwei erfindungsgemäße Anordnungen 29 laufen. An der Plattform 1 sind Halterungsvorrichtungen 32 für das zu transportierende Gut 33 angebracht, beispielsweise spezielle Greifer oder Vakuumsauger. Insbesondere bei Ausbildung der erfindungsgemäßen Anordnung 29 mit nur einer Schiene pro Seite, also der Anordnung aller Schlitten einer Seite auf dieser einen Schiene 4, ist die Ausbildung einer platzsparenden und kostengünstigen Transporteinrichtung 30 möglich.


Anspruch[de]
  1. Anordnung zur translatorischen Positionierung einer Plattform (1), insbesondere einer Werkzeughalterung, mit nur drei voneinander unabhängigen, jeweils längs einer Führungsbahn (4) verschieblichen Schlitten (3) und zugehörigen ersten längenunveränderlichen Gelenkstäben (2a, 2'a), deren erste Enden an der Plattform (1) und deren zweite Enden an jeweils einem der Schlitten (3) angelenkt sind, wobei die Anlenkpunkte (9) an der Plattform (1) und die Anlenkpunkte (11) an den Schlitten (3) jeweils nicht auf einer Geraden liegen und die Gelenkstäbe (2a, 2'a) weder zueinander noch zu einer gemeinsamen Ebene parallel verlaufen und für die Plattform (1) drei Zwangsführungen (2a, 2b; 2'a, 2327) ausgebildet sind, die die Gelenkstäbe (2a, 2'a) enthalten und jeweils eine Drehung der Plattform (1) relativ zum Schlitten (3) nur um zwei Drehachsen zulassen und um eine dritte Drehachse verhindern, wobei die jeweiligen dritten Drehachsen zueinander nicht parallel verlaufen und nicht in einer gemeinsamen Ebene liegen, dadurch gekennzeichnet, daß der Anlenkpunkt (11) wenigstens eines der Gelenkstäbe (2a, 2'a) so auf dem zugehörigen Schlitten (3) angeordnet ist, daß die mit diesem Gelenkstab (2a, 2'a) ausgebildete Zwangsführung (2a, 2b; 2'a, 2327) dort zur Achse (4a) der Führungsbahn (4) versetzt ist, und daß alle Schlitten (3) auf derselben Führungsbahn (4) angeordnet sind.
  2. Anordnung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß alle Schlitten (3) auf derselben Seite horizontal neben dem zur Positionierung der Plattform (1) vorgesehenen Raum angeordnet und parallel zueinander geführt sind.
  3. Anordnung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß der Anlenkpunkt (11) am mittleren Schlitten zu einer Seite der Achse (4a) der Führungsbahn (4) und die beiden Anlenkpunkte (11) an den äußeren Schlitten zu der anderen Seite der Achse (4a) der Führungsbahn (4) hin versetzt sind.
  4. Anordnung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß die Schlitten (3) und die Plattform (1) auf ihren einander zugewandten Seiten zueinander parallele Flächen (7, 17) aufweisen.
  5. Anordnung nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß zur Ausbildung mindestens einer der Zwangsführungen neben einem ersten Gelenkstab (2a) ein zweiter längenunveränderlicher Gelenkstab (2b) verläuft und beide Gelenkstäbe (2a, 2b) ein Parallelogramm (12, 13, 14) bilden.
  6. Anordnung nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß zur Ausbildung mindestens einer der Zwangsführungen die beiden Enden eines ersten Gelenkstabes (2'a) jeweils gabelförmig ausgebildet sind, in jeder Gabel (23) ein erstes Zwangsführungselement (24) um eine erste Drehachse (25) drehbar gelagert ist, in dem ersten Zwangsführungselement (24) ein zweites Zwangsführungselement (26) um eine zweite Drehachse (27) drehbar gelagert ist, die zur ersten Drehachse (25) nicht parallel verläuft, und das zweite Zwangsführungselement (26) an der Plattform (1) bzw. am zugehörigen Schlitten (3) starr befestigt ist.
  7. Anordnung nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, daß an der Plattform (1) ein Werkzeug (8) angebracht ist.
  8. Anordnung nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, daß das Werkzeug (8) relativ zur Plattform (1) verschwenkbar ist.
  9. Anordnung nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, daß an der Plattform (1) eine Halterungsvorrichtung (32) für ein zu transportierendes Gut (33) angebracht ist.
Es folgen 7 Blatt Zeichnungen






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