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Dokumentenidentifikation DE102004000021A1 02.03.2006
Titel Hilfskraftlenkung, insbesondere für ein Fahrzeug
Anmelder Ford Global Technologies, LLC, A Subsidiary of Ford Motor Company, Dearborn, Mich., US
Erfinder Ohra-aho, Laura, 52074 Aachen, DE;
Asmi, Ari Juhani, 52064 Aachen, DE;
Codonesu, Sergio, Heerlen, NL;
Gussen, Uwe, 52393 Hürtgenwald, DE
Vertreter Drömer, H., Dipl.-Phys. Dr.-Ing., Pat.-Ass., 51429 Bergisch Gladbach
DE-Anmeldedatum 13.08.2004
DE-Aktenzeichen 102004000021
Offenlegungstag 02.03.2006
Veröffentlichungstag im Patentblatt 02.03.2006
IPC-Hauptklasse B62D 5/00(2006.01)A, F, I, ,  ,  ,   
IPC-Nebenklasse B62D 5/04(2006.01)A, L, I, ,  ,  ,      B62D 5/12(2006.01)A, L, I, ,  ,  ,      B62D 5/22(2006.01)A, L, I, ,  ,  ,      
Zusammenfassung Eine erfindungsgemäße Hilfskraftlenkung (1) ist inbesondere für den Einsatz bei einem Fahrzeug geeignet und umfaßt eine Lenksäule (2), die zwischen einem Lenkrad und einer Steuerstange (3) angeordnet ist. Eine Antriebseinrichtung (5) dient zur Unterstützung einer Lenkbewegung. Die Antriebseinrichtung (5) ist als auf die Steuerstange (3) einwirkende Linearantriebseinrichtung ausgebildet.

Beschreibung[de]

Die vorliegende Erfindung betrifft eine Hilfskraftlenkung, insbesondere für ein Fahrzeug, bei welcher der Fahrer bei der Lenkungsbewegung durch eine Antriebseinrichtung unterstützt wird. Obwohl die Erfindung im folgenden im Wesentlichen mit Bezug auf Kraftfahrzeuge beschrieben wird, so ist der Einsatz nicht auf die Verwendung an Fahrzeugen beschränkt, sondern die Erfindung kann auch bei sonstigen Maschinen Verwendung finden, bei denen eine Lenkkraftunterstützung sinnvoll ist. Im Stand der Technik sind Hilfskraftlenkungen für Fahrzeuge bekannt geworden. Dabei wird z. B. zwischen elektrisch und hydraulisch betriebenen Hilfskraftlenkungen unterschieden, wobei hydraulisch angetriebene Systeme eher in größeren Fahrzeugen eingesetzt werden. Elektrische Systeme bieten den Vorteil, daß Energie nur beim Steuern benötigt wird, während bei hydraulischen Systemen der benötigte Systemdruck in der Regel immer zur Verfügung gestellt werden muß. Aus der DE 41 01 810 A1 ist eine Hilfskraftlenkung für Fahrzeuge bekannt, bei der ein z. B. als Scheibenläufer ausgebildeter Servomotor an der Lenksäule angeordnet ist. Ein Sensor ist zur Erfassung der Drehrichtung und des Drehmomentes des Lenkrades vorgesehen. Mit Hilfe einer Steuerelektronik wird der Servomotor gesteuert. Zur Unterstützung der Lenkbewegung dreht der Servomotor mit hoher Drehzahl und überträgt über ein Getriebe die erforderliche Drehleistung auf die Lenksäule. Aus der EP 0 599 260B1 ist eine Hilfskraftlenkung für eine mehrteilige Lenksäule bekannt geworden, bei der ein erster Teilabschnitt der Lenksäule mit dem Lenkrad verbunden ist. Ein zweiter Teilabschnitt weist einen elektrischen Rotationsmotor auf, der mit dem Lenkgetriebe in Eingriff steht. Ein Meßfühler erfaßt die Drehbewegung des Lenkrades und der Rotationsmotor wird in Abhängigkeit von der erfassten Drehbewegung des Lenkrades gesteuert, um die Lenkbewegung zu unterstützen. Bei den bekannten Systemen rotieren die Elektromotoren zur Hilfskraftlenkung mit hohen Drehzahlen, um über ein entsprechendes Getriebe die Lenkbewegung zu unterstützen. Durch die Verwendung von drehbetriebenen Elektromotoren mit hohen Drehzahlen und anschließendem Getriebe wird eine hohe Trägheit des elektrischen Antriebs bewirkt, wodurch ein Überschwingen der Lenkbewegung möglich ist, was das Lenkgefühl eines Fahrers beeinträchtigen kann. Zur Vermeidung derartiger Trägheitsreaktionen werden in bekannten Hilfskraftlenkungen komplizierte Dämpfungs- und Regelvorrichtungen eingesetzt, die den Einfluß der Trägheit durch ein entsprechendes Gegensteuern verringern. Diese weisen z. B. Korrektionsvorrichtungen auf, mit denen eine elektromotorische Gegenkraft auf der Grundlage der Rotationsgeschwindigkeit des Elektromotors bestimmt und aufgebracht wird. Nachteilig daran ist der große Aufwand und die erhöhte Fehleranfälligkeit, die auch durch die größere Anzahl an Bauteilen bedingt wird. Zudem nehmen die bekannten Hilfskraftlenkungen relativ viel Bauraum ein. Außerdem ist trotz der aufwendigen Regel- und Steuerungsmaßnahmen die Verbesserung des Lenkgefühls noch ein wichtiges Thema bei der Verbesserung von Hilfskraftlenkungen.

Aufgabe der Erfindung

Es ist deshalb die Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine Hilfskraftlenkung zur Unterstützung der Lenkung zur Verfügung zu stellen, bei welchen mit einfachen Mitteln eine gute Funktion ermöglicht wird. Eine weitere Aufgabe der Erfindung ist es, ein Fahrzeug mit einer vorteilhaften Hilfskraftlenkung zur Verfügung zu stellen.

Die erste Aufgabe wird durch eine Hilfskraftlenkung mit den Merkmalen nach Anspruch 1 gelöst, die zweite Aufgabe durch ein Fahrzeug nach Anspruch 10. Vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung sind Gegenstand der Unteransprüche. Eine erfindungsgemäße Hilfskraftlenkung ist insbesondere für den Einsatz an einem Fahrzeug geeignet. Die Hilfskraftlenkung umfaßt eine Lenksäule, die zwischen einem Lenkrad und einer Steuerstange angeordnet ist. Weiterhin ist wenigstens eine Antriebseinrichtung zur Unterstützung einer Lenkbewegung vorgesehen. Die wenigstens eine Antriebseinrichtung ist als auf die Steuerstange einwirkende Linearantriebseinrichtung ausgebildet. Im Sinne dieser Erfindung ist die Steuerstange eine Einrichtung, mittels derer die Drehbewegung der Lenksäule in eine Positionsverschiebung umgesetzt wird, wie es z. B. bei einer Zahnstange der Fall ist. Es ist z. B. auch möglich, daß die Steuerstange als Spurstange ausgebildet ist. Die Erfindung hat erhebliche Vorteile. Beispielsweise wird bei Einsatz der erfindungsgemäßen Hilfskraftlenkung eine komplizierte und aufwendige Regelung nicht benötigt, wie sie im Stand der Technik zur Vermeidung von Überschwingungen verwendet wird, da keine Komponenten mit hoher Drehzahl und entsprechendem Trägheitsmoment betrieben werden. Ein weiterer Vorteil ist, daß der benötigte Bauraum verringert wird, da die Erfindung kleinbauend eingesetzt werden kann. Die einzelnen Elemente können direkt an den lenkungsübertragenden Bauteilen angeordnet werden. Ein zusätzliches Getriebe wie es bei den bekannten Hilfskraftlenkungen erforderlich ist, um die hohe Drehzahl herabzusetzen, wird nicht benötigt. Vorzugsweise wird die Antriebseinrichtung elektrisch betrieben. Dabei kann die Antriebseinrichtung durch Steuerung von Spannung und/oder Strom in Bewegung versetzt werden. Dazu kann die Höhe der Spannung bzw. der Stromstärke gesteuert werden. Es ist aber auch ein gepulstes Steuern möglich, indem kurze aufeinanderfolgende Impulse mit einem oder mehreren festen Spannungs- und/oder Stromwerten abgegeben werden. In einer bevorzugten Weiterbildung ist wenigstens ein Teil der Antriebseinrichtung an der Steuerstange, die insbesondere als Spurstange oder Zahnstange ausgebildet sein kann, angeordnet. Dann ist eine besonders raumsparende Konstruktion möglich. In anderen Weiterbildungen ist es bevorzugt, daß die Antriebseinrichtung über ein Übertragungsmittel mit der Steuerstange verbunden ist. Ein geeignetes Übertragungsmittel ist z. B. ein Nocken, ein Teller, ein Riemen, insbesondere ein Zahnriemen, oder eine Kette. Auch die Verbindung über einen Hebel ist möglich, um eine kleinere Bewegung in eine größere Bewegung oder umgekehrt umzusetzen. Auch der Einsatz einer anderen Einrichtung zur Wegumsetzung kann möglich sein. In einer besonders bevorzugten Ausgestaltung der Erfindung umfaßt die Antriebseinrichtung wenigstens einen elektrischen Linearmotor. Insbesondere kann die Antriebseinrichtung insgesamt als Linearmotor ausgebildet sein. Bei dem Linearmotor wird nicht ein magnetisches Drehfeld, sondern ein magnetisches Wanderfeld erzeugt. Vorzugsweise ist dann an der Steuerstange wenigstens ein Teil des Linearmotors vorgesehen. Beispielsweise können magnetische Elemente an der Steuerstange und insbesondere an der Zahnstange vorgesehen sein. Als magnetische Elemente können hierbei sowohl Permanentmagnete als auch Elektromagnete, beispielsweise in Form von Spulen, Anwendung finden. Diese Weiterbildung ist sehr vorteilhaft. Die Anzahl der benötigten Komponenten und die Anzahl der bewegten Teile werden deutlich reduziert und die Komplexität des mechanischen Systems kann erheblich vereinfacht werden, da das einzige bewegte angetriebene Teil die Steuerstange selbst ist, an der Teile der Antriebseinrichtung, z. B. magnetische Elemente des Linearmotors, befestigt sein können. Auch werden komplizierte Regelungen zum Verhindern von Überschwingungen wie im Stand der Technik nicht benötigt. Das Trägheitsproblem kann im Wesentlichen beseitigt werden, weil sich keine Teile mit hoher Drehgeschwindigkeit bewegen, was hohe Massenträgheitsmomente bewirkt. Weiterhin kann der Aufbau vereinfacht und der benötigte Platzbedarf verringert werden. In einer anderen besonders bevorzugten Weiterbildung der Erfindung umfaßt die Antriebseinrichtung wenigstens eine piezoelektrische Einrichtung. Besonders bevorzugt ist die Antriebseinrichtung insgesamt als piezoelektrische Antriebseinrichtung ausgebildet, wodurch ein besonders kleinbauender Aufbau erzielbar ist. Außerdem sind piezoelektrische Elemente energiesparend, da sie in der Regel einen hohen Wirkungsgrad aufweisen. Weiterhin ist mit einer piezoelektrische Antriebseinrichtung ein leichter Aufbau möglich, da piezoelektrische Aktuatoren große Kräfte bei kleinem Volumen aufbringen können. Dadurch kann der benötigte Bauraum klein und das Gewicht gering gehalten werden. Durch diese Maßnahmen ist eine Verringerung des Energiebedarfes zum Betrieb der Hilfskraftlenkung möglich. Weiterhin ist auch eine Verbrauchsreduzierung des gesamten Fahrzeuges möglich, da die Masse der Hilfskraftlenkung und somit des gesamten Fahrzeuges reduziert werden kann. Für die piezoelektrische Antriebseinrichtung kann eine Vielzahl von piezoelektrischen Elementen vorgesehen sein, die zusammenwirken oder hintereinander geschaltet sind. Es ist eine Schaltung in Reihe zueinander und/oder parallel zueinander möglich. Eine Reihenschaltung in Form z. B. eines Stapels ermöglicht insbesondere einen großen Bewegungsbereich der Antriebseinrichtung. Die piezoelektrische Antriebseinrichtung wirkt in einer bevorzugten Ausführung direkt auf die Zahnstange ein. Dazu kann eine mit der Steuerstange fest verbundene Befestigungseinrichtung, z. B. Form eines Tellers, vorhanden sein, auf den die einzelnen piezoelektrischen Elemente einwirken. Die Befestigungseinrichtung ist wiederum vorzugsweise verschiebbar in dem Gehäuse der Steuerstange gelagert. Zur Kraftübertragung ist auch der Einsatz einer Übersetzung durch z. B. einen geeigneten Hebel möglich. Vorteilhaft bei allen zuvor beschriebenen Ausführungsformen ist insbesondere, daß zur Unterstützung der Lenkung keinerlei Teile mit einer hohen Drehgeschwindigkeit bewegt werden, wodurch hohe Massenträgheitsmomente verhindert werden. Ein Überschwingen wird vermieden und das Lenkgefühl verbessert. Auch der benötigte Bauraum ist geringer, da der Aktuator bzw. die Antriebseinrichtung um die Steuerstange herum angeordnet werden können, so daß ein kompakter Aufbau erzielbar ist. In einer weiteren besonders bevorzugten Ausgestaltung und Weiterbildung der Erfindung umfaßt die Antriebseinrichtung wenigstens eine elektrochemische Einrichtung und vorzugsweise ist wenigstens eine Antriebseinrichtung insgesamt als elektrochemische Antriebseinrichtung ausgebildet. Es ist möglich, daß eine oder zwei oder mehr elektrochemische Einrichtungen eine elektrochemische Antriebseinrichtung bilden. Vorzugsweise umfaßt die elektrochemische (Antriebs-) Einrichtung eine oder mehrere Zylinder- oder Balgeinrichtungen, insbesondere Faltenbalgeinrichtungen. Besonders bevorzugt weist die elektrochemische Einrichtung wenigstens eine Speichereinrichtung auf. Vorzugsweise ist die Funktionsweise einer elektrochemischen Einrichtung derart, daß durch Anlegen einer Spannung und/oder eines elektrischen Stromes eine Volumenvergrößerung eines Mediums bewirkbar ist. Das kann beispielsweise so erfolgen, daß von einem festen Stoff auf ein entsprechendes elektrisches Signal hin ein gasförmiger Bestandteil abgegeben wird, so daß eine Volumenvergrößerung erfolgt. Durch die Zunahme der gasförmigen Phase steigt der Druck im Gasvolumen und es wird eine Kraft auf einen Kolben oder eine Balgeinrichtung der elektrochemischen Einrichtung ausgeübt, die dann eine Verschiebung der Steuerstange bzw. des Kolbens in dem Zylinder oder eine Ausdehnung des Balgs bewirkt. Dadurch kann die Lenkbewegung unterstützt werden. Der elektrochemische Prozeß ist reversibel. Durch Anlegen einer umgekehrten Spannung läßt sich das Gas wieder an- oder einlagern, wobei eine Bewegung in umgekehrter Richtung erzielt wird. Grundsätzlich kann jeder geeignete elektrochemische Prozeß Verwendung finden. Vorzugsweise werden elektrochemische Prozesse eingesetzt, bei denen eine Komplexbildung erfolgt, indem sich ein gasförmiger Stoff in z. B. einer Schichtstruktur reversibel einlagert. Ein Beispiel ist die Verwendung von Wasserstoff in der Art wie es bei den Tanks von Wasserstofffahrzeugen eingesetzt wird. Es ist aber auch der Einsatz anderer Gase und/oder Flüssigkeiten möglich. In allen Fällen wird ein Fluid in Form eines Gases und/oder einer Flüssigkeit in einem Matrixmaterial oder dergleichen eingelagert. Auch diese Ausgestaltung der Erfindung mittels einer elektrochemischen Einrichtung weist die schon oben beschriebenen Vorteile auf. So ist ebenfalls eine kleinbauende Hilfskraftlenkung möglich und schnell rotierende Teile werden auch nicht benötigt. In einer bevorzugten Weiterbildung einer oder mehrerer der zuvor beschriebenen Ausgestaltungen umfaßt die Antriebseinrichtung zwei oder mehr gleiche oder unterschiedliche Einrichtungen der zuvor beschriebenen Arten. Mit allen Ausgestaltungen kann eine hohe Funktionssicherheit gewährleistet werden. Ein erfindungsgemäßes Fahrzeug weist eine erfindungsgemäße Hilfskraftlenkung auf. Das Fahrzeug kann als Kraftfahrzeug, insbesondere als Automobil ausgebildet sein.

Weitere Merkmale, Eigenschaften und Vorteile der vorliegenden Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung der Ausführungsbeispiele unter Bezugnahme auf die beiliegenden Zeichnungen. 1 zeigt ein erstes Ausführungsbeispiel einer erfindungsgemäßen Hilfskraftlenkung in einer stark schematischen Darstellung, 2 zeigt ein zweites Ausführungsbeispiel einer erfindungsgemäßen Hilfskraftlenkung in einer stark schematischen Darstellung, 3 zeigt ein drittes Ausführungsbeispiel einer erfindungsgemäßen Hilfskraftlenkung in einer stark schematischen Darstellung, 4 zeigt eine schematische Darstellung der Funktionsweise bei der Expansion eines Wirkteiles des dritten Ausführungsbeispiels, und 5 zeigt eine schematische Darstellung der Funktionsweise bei der Kontraktion eines Wirkteiles des dritten Ausführungsbeispiels. In 1 ist ein erstes Ausführungsbeispiel einer erfindungsgemäßen Hilfskraftlenkung 1 stark schematisch dargestellt. Die Hilfskraftlenkung 1 umfaßt eine Lenksäule 2, die zwischen einem nicht dargestelltem Lenkrad und einer Steuerstange 3 angeordnet ist. Hier im Ausführungsbeispiel ist die Steuerstange als Zahnstange ausgeführt. Die Lenksäule 2 greift mittels einer Schrägverzahnung 9 oder z. B. eines Kegelzahnrades in die Zähne 14 der Steuer- bzw. Zahnstange 3 ein. Ein elektrischer Linearmotor 5 dient in diesem Ausführungsbeispiel als Linearantriebseinrichtung, um die Lenkung zu unterstützen und den Fahrer zu entlasten. Selbstverständlich weist die erfindungsgemäße Hilfskraftlenkung 1 ferner alle übrigen Teile auf, die zur Verbindung und Übertragung des Lenkmomentes von der Lenksäule 2 bzw. dem Lenkrad auf die gelenkten Räder üblicherweise vorgesehen sind. Insbesondere können (nicht dargestellte) Sensoren vorgesehen sein, welche die Geschwindigkeit der Lenksäulendrehung, die Geschwindigkeit und das aktuelle Fahrverhalten des Fahrzeuges erfassen. Auch weitere Sensoren sind möglich. Die Daten können als Eingangswerte für z. B. ein Kennfeld dienen, aus dem mittels einer nicht dargestellten Steuereinrichtung eine Stellgröße bzw. ein Vorgabewert für die Antriebseinrichtung berechnet wird. Der Linearmotor 5 umfaßt ein die Zahnstange 3 umgebendes Gehäuse 4 und Magnete 10, die mit dem Gehäuse 4 fest verbunden sind. Die Linearwicklungen 6 des Linearmotors 5 sind hier im Ausführungsbeispiel an der Zahnstange 3 vorgesehen. Es ist auch möglich, die Magnete an der Zahnstange 3 und die Linearwicklungen fest mit dem Gehäuse 4 zu verbinden. Durch eine geeignete Steuerung der einzelnen Wicklungen wird eine lineare Bewegung des Linearmotors verwirklicht, wodurch die Zahnstange 3 verstellt wird. Wenn mittels der Sensorsignale eine ausreichende Verschiebung der Zahnstange 3 registriert wird, dann wird der Vortrieb des Linearmotors 5 gestoppt. Da im Vergleich zur Masse der Zahnstange 3 nur eine relativ kleine zusätzliche Masse bewegt wird, ist das zusätzliche – durch den Linearmotor hervorgerufene Massenträgheitsmoment gering, insbesondere da keine besonders hohen Geschwindigkeiten vorliegen. Im Stand der Technik hingegen liegt durch die hohe Drehgeschwindigkeit des Drehmotors ein relativ hohes Massenträgheitsmoment vor. Durch eine entsprechende Ansteuerung der einzelnen Elemente 6 bzw. 10 des Linearmotors 5 kann die Zahnstange 3 in beide Richtungen bewegt werden. Bei dem in 2 dargestellten Ausführungsbeispiel sind gleiche oder ähnliche Teile mit den gleichen Bezugszeichen versehen. Im Unterschied zum Ausführungsbeispiel nach 1 wird hier ein Linearantrieb über eine Hintereinanderschaltung von piezoelektrischen Elementen 11 erzielt. Die piezoelektrischen Elemente 11 sind in dem Gehäuse 4 verschiebbar angeordnet und mit der Zahnstange 3 über einen Mitnahmenocken 7 oder einen Teller verbunden. Durch eine Kontraktion oder Ausdehnung der piezoelektrischen Elemente 11 wird die Zahnstange 3 entsprechend verfahren, so daß eine effektive Unterstützung der Lenkbewegung ermöglicht wird. Das System reagiert sehr schnell, arbeitet energieeffizient und ist kleinbauend. Das in 3 bis 5 dargestellte Ausführungsbeispiel weist eine elektrochemische Einrichtung 12 mit einer Faltenbalgeinrichtung 13 als Aktuator der Linearantriebseinrichtung auf. Eine Faltenbalgeinrichtung 13 kann einen an der Zahnstange 3 angeordneten Mitnahmenocken 8 linear verschieben. In der elektrochemischen Einrichtung ist ein Material vorhanden, welches z.B. als Feststoffmatrix vorliegt. Das Material ist dabei geeignet, ein Gas oder ein Fluid anzulagern oder aufzunehmen, indem das Gas z. B. in Zwischenräumen des Feststoffes eingelagert wird. Dabei können Ligandenbildungs-, Interkalations- oder Komplexbildungsprozesse ablaufen, bei denen eine reversible Bindung des Fluides an den Feststoff erfolgt. Das gebundene Gas bzw. Fluid benötigt erheblich weniger Raum als das freie Fluid, so daß bei Freisetzung des Fluides der Volumenbedarf und damit der Druck im Balg. Als Folge dehnt sich der Faltenbalg 13 (oder z. B. ein Kolben) aus und verschiebt über den Mitnahmenocken 8 die Zahnstange 3. Der Anteil des freigesetzten Fluides wird durch einen elektrischen Prozeß gesteuert. Durch Anlage einer entsprechenden Spannung wird der Prozeß je nach Auswahl der Materialien in die eine oder in die andere Richtung ablaufen. Im Ausführungsbeispiel dient Wasserstoff als Fluid. Durch Einbringen von elektrischer Energie wird Wasserstoff aus dem Matrixmaterial freigesetzt. Ebenso ist der Betrieb auch mit anderen Einlagerungsfähigen Gasen und Fluiden, wie z. B. Ammoniak, Wasser oder dergleichen mehr möglich. Durch die Freisetzung von Gas steigt der Druck an und der Faltenbalg 13 dehnt sich aus. Wie im Ausführungsbeispiel dargestellt kann der Mitnahmenocken 8 zwischen einem ersten, Faltenbalg und einem zweiten Faltenbalg angeordnet sein. Je nachdem, wie hoch der Druck des ersten Faltenbalges (etwa des Balges rechts vom Nocken in 3) relativ zum Druck im zweiten Faltenbalg (des Balges links vom Nocken in 3) ist, erfolgt eine Verschiebung der Zahnstange nach links oder nach rechts. Durch eine geeignete Steuerung der Drücke in den Faltenbälgen 13 läßt sich daher die Zahnstange 3 relativ zum Gehäuse 4 hin und her verschieben.


Anspruch[de]
  1. Hilfskraftlenkung (1), insbesondere für ein Fahrzeug mit einer Lenksäule (2), die zwischen einem Lenkrad und einer Steuerstange (3) angeordnet ist, und wenigstens einer Antriebseinrichtung (5, 11, 13) zur Unterstützung einer Lenkbewegung, dadurch gekennzeichnet, daß wenigstens eine Antriebseinrichtung (5, 11, 13) als auf die Steuerstange (3) einwirkende Linearantriebseinrichtung ausgebildet ist.
  2. Hilfskraftlenkung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß wenigstens ein Teil (6, 7, 8) der Antriebseinrichtung (5, 11, 13) an der Steuerstange (3) ausgebildet ist.
  3. Hilfskraftlenkung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Antriebseinrichtung (11, 13) über ein Übertragungsmittel (7, 8) mit der Steuerstange (3) verbunden ist.
  4. Hilfskraftlenkung nach mindestens einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Antriebseinrichtung wenigstens einen elektrischen Linearmotor (5) umfaßt
  5. Hilfskraftlenkung nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß an der Steuerstange (3) magnetische Elemente (6) des Linearmotors (5) vorgesehen sind.
  6. Hilfskraftlenkung nach mindestens einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Antriebseinrichtung wenigstens eine piezoelektrische Einrichtung (11) umfaßt.
  7. Hilfskraftlenkung nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß eine Vielzahl von piezoelektrischen Elementen (11) vorhanden sind.
  8. Hilfskraftlenkung nach mindestens einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Antriebseinrichtung wenigstens eine elektrochemische Einrichtung (12) umfaßt.
  9. Hilfskraftlenkung nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, daß die elektrochemische Einrichtung (12) wenigstens eine Zylinder-/Kolbeneinrichtung oder Balgeinrichtung (13) umfaßt.
  10. Fahrzeug mit einer Hilfskraftlenkung nach einem der vorangehenden Ansprüche.
Es folgen 2 Blatt Zeichnungen






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