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Dokumentenidentifikation DE102005034883A1 24.08.2006
Titel Fahrunterstützungsvorrichtung
Anmelder AUTONETWORKS Technologies, Ltd., Yokkaichi, Mie, JP;
Sumitomo Wiring Systems, Ltd., Yokkaichi, Mie, JP;
Sumitomo Electric Industries, Ltd., Osaka, JP
Erfinder Inoue, Masayuki, Yokkaichi, Mie, JP;
Kato, Hideo, Yokkaichi, Mie, JP;
Ito, Takanori, Yokkaichi, Mie, JP;
Asai, Goro, Toyota, Aichi, JP;
Ide, Hideyuki, Toyota, Achi, JP;
Yamamoto, Yasuhiko, Kariya, Aichi, JP;
Tamari, Mitsutoshi, Kokubu, Kagoshima, JP
Vertreter WINTER, BRANDL, FÜRNISS, HÜBNER, RÖSS, KAISER, POLTE, Partnerschaft, 85354 Freising
DE-Anmeldedatum 26.07.2005
DE-Aktenzeichen 102005034883
Offenlegungstag 24.08.2006
Veröffentlichungstag im Patentblatt 24.08.2006
IPC-Hauptklasse G08G 1/16(2006.01)A, F, I, 20060606, B, H, DE
IPC-Nebenklasse B60R 1/00(2006.01)A, L, I, 20060606, B, H, DE   
Zusammenfassung Eine Vorrichtung zur Unterstützung beim Fahren umfaßt ein Aufnahmemittel zum Aufnehmen eines Bildes, das einem Bereich der Umgebung des Fahrzeugs entspricht; ein Mittel zum Erfassen des Lenkwinkels, um einen Lenkwinkel eines Lenkrades zu erfassen; ein Anzeigemittel, das in einem Inneren des Fahrzeugs angeordnet ist, um das Bild darzustellen; und ein Steuermittel, welches einen Fahrkurs des Fahrzeugs entsprechend dem erfaßten Lenkradwinkel vorhersagt. Das Steuermittel erzeugt ein Bild des vorhergesagten Fahrkurses entsprechend dem vorhergesagten Fahrkurs. Das Steuermittel überlagert das Bild des vorhergesagten Fahrkurses an einer entsprechenden Position des Bildes. Das Steuermittel stellt auf dem Anzeigemittel das Bild dar, wobei wenigstens ein Bild, auf dem ein Index an wenigstens einer Höhenlage markiert ist, wenigstens dem Bild des vorhergesagten Fahrkurses und/oder auf einer Seite des Bildes des vorhergesagten Fahrkurses überlagert ist, während das Steuermittel das überlagerte Bild auf dem Anzeigemittel darstellt.

Beschreibung[de]
HINTERGRUND DER ERFINDUNG 1. GEBIET DER ERFINDUNG

Die vorliegende Erfindung betrifft eine Vorrichtung zur Unterstützung beim Fahren, die dazu ausgebildet ist, einen Fahrer beim Fahren zu unterstützen, indem Bilder verwendet werden.

Eine Vorrichtung zur Unterstützung beim Fahren dieser Art ist beispielsweise eine Vorrichtung, die dazu ausgebildet ist, einen Fahrer beim Führen eines Fahrzeugs zu unterstützen, in dem Bilder von Zonen des toten Winkels um das Fahrzeug herum durch die Verwendung einer Kamera aufgenommen werden und die aufgenommenen Bilder im Inneren des Fahrzeugs dargestellt werden.

ZUSAMMENFASSUNG DER ERFINDUNG

Jedoch weist eine solche Vorrichtung zur Unterstützung beim Fahren, die nur dazu ausgebildet ist, die Bilder darzustellen, die wie vorstehend beschrieben durch die Kamera aufgenommen werden, dahingehend ein Problem auf, daß es schwierig ist, die positionelle Beziehung (beispielsweise die Distanz) zwischen einer Fahrroute des Fahrzeugs, in welchem die Vorrichtung zur Unterstützung beim Fahren arbeitet, und einem Hindernis (insbesondere einem Hindernis, daß sich in einer bestimmten Höhe über der Fahrbahn befindet (d.h. ein Hindernis wie beispielsweise eine Stoßstange eines anderen Fahrzeugs, die über der Fahrbahn schwebt)) in dem dargestellten Bild zu erfassen.

Daher ist es eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine Vorrichtung zur Unterstützung beim Fahren zur Verfügung zu stellen, die in der Lage ist, das Verständnis bzw. das Erfassen der positionellen Beziehung zwischen einer Fahrroute eines Fahrzeugs, in welcher die Vorrichtung zur Unterstützung beim Fahren arbeitet, und einem Hindernis zu erleichtern, wobei die Beziehung in dem dargestellten Bild gezeigt wird.

Um diese Aufgabe zu lösen, wird gemäß eines Aspekts der vorliegenden Erfindung eine Vorrichtung zur Unterstützung beim Fahren zur Verfügung gestellt, um einen Fahrer beim Fahren mittels Verwendung eines Bildes zu unterstützen, wobei die Vorrichtung zur Unterstützung beim Fahren umfaßt: ein Aufnahmemittel zum Aufnehmen eines Bildes, das einem vorbestimmten Gebiet in der Umgebung des Fahrzeugs entspricht; ein Mittel zum Erfassen des Lenkwinkels, um einen Lenkwinkel eines Lenkrades des Fahrzeugs zu erfassen; ein Anzeigemittel, das in einem Inneren des Fahrzeugs angeordnet ist, um das Bild darzustellen; und ein Steuermittel zum Vorhersagen eines Fahrkurses des Fahrzeugs entsprechend dem Lenkwinkel, wie er durch das Mittel zum Erfassen des Lenkwinkels erfaßt wird, wobei das Steuermittel ein Bild des vorhergesagten Fahrkurses erstellt, das zu dem vorhergesagten Fahrkurs gehört und wobei das Steuermittel das Bild des vorhergesagten Fahrkurses an einer entsprechenden Position des Bildes überlagert, das durch das Mittel zum Aufnehmen aufgenommen wird. Das Steuermittel zeigt auf dem Anzeigemittel das Bild, wobei wenigstens ein Bild, auf dem ein Index an wenigstens einer Höhenlage markiert ist, wenigstens dem Bild des vorgesagten Fahrkurses und/oder an einer Seite des Bildes des vorhergesagten Fahrkurses überlagert ist, während das Steuermittel das überlagerte Bild auf dem Anzeigemittel darstellt.

Gemäß dieses Aufbaus wird das Bild des vorhergesagten Fahrkurses, dem das Bild eines Pfostens hinzugefügt ist, dargestellt, indem es auf das Bild überlagert wird, das von der Umgebung des Fahrzeugs aufgenommen wird. Somit kann der Fahrer einfach die positionelle Beziehung (beispielsweise die Distanz) zwischen dem Fahrkurs des Fahrzeugs, der durch die Vorrichtung zur Unterstützung beim Fahren geliefert wird, und einem Hindernis (insbesondere einem Hindernis, das eine Höhe über dem Boden aufweist) in dem dargestellten Bild einschätzen bzw. erfassen.

Zusätzlich wird der Index auf dem Bild eines Pfostens in wenigstens einer Höhenlage markiert. Somit können verschiedene Höhenreferenzen in dem angezeigten Bild zur Verfügung gestellt werden, indem die oberste Position des Bildes eines Pfostens und der Index verwendet werden. Beispielsweise kann das Gefühl für die Distanz, welches die Distanz zwischen dem Fahrzeug, in welchem die Vorrichtung zur Unterstützung beim Fahren arbeitet, und jedem von verschiedenen Arten von anderen Fahrzeugen, die sich untereinander in der Höhe über dem Boden unterscheiden, entsprechend dem dargestellten Bild einfach erhalten werden.

Gemäß eines anderen Aspekts der vorliegenden Erfindung wird eine Vorrichtung zur Unterstützung beim Fahren zur Verfügung gestellt, um einen Fahrer beim Fahren mittels Verwendung eines Bildes zu unterstützen, wobei die Vorrichtung zur Unterstützung beim Fahren umfaßt: ein Aufnahmemittel zum Aufnehmen eines Bildes, das einem vorbestimmten Gebiet in der Umgebung des Fahrzeugs entspricht; ein Mittel zum Erfassen des Lenkwinkels, um einen Lenkwinkel eines Lenkrades des Fahrzeugs zu erfassen; ein Anzeigemittel, das in einem Inneren des Fahrzeugs angeordnet ist, um das Bild darzustellen; und ein Steuermittel zum Vorhersagen eines Fahrkurses des Fahrzeugs entsprechend dem Lenkwinkel, wie er durch das Mittel zum Erfassen des Lenkwinkels erfaßt wird, wobei das Steuermittel ein Bild des vorhergesagten Fahrkurses erstellt, das zu dem vorhergesagten Fahrkurs gehört und wobei das Steuermittel das Bild des vorhergesagten Fahrkurses an einer entsprechenden Position des Bildes überlagert, das durch das Mittel zum Aufnehmen aufgenommen wird. Das Steuermittel stellt auf dem Anzeigemittel das Bild dar, wobei wenigstens ein Bild, bei dem eine Farbe oder ein Muster an einer Grenze geändert wird, die in wenigstens einer Höhenlage vorhanden ist, wenigstens dem Bild des vorhergesagten Fahrkurses und/oder auf einer Seite des Bildes des vorhergesagten Fahrkurses überlagert wird, während das Steuermittel das überlagerte Bild auf dem Anzeigemittel darstellt.

Gemäß der obigen Aspekte der vorliegenden Erfindung wird das Bild des vorhergesagten Fahrkurses, dem das Bild eines Pfostens hinzugefügt wird, dargestellt, indem auf das aufgenommene Bild der Umgebung des Fahrzeugs überlagert wird. Folglich kann der Fahrer einfach die positionelle Beziehung (beispielsweise die Distanz) zwischen dem Fahrkurs des Fahrzeugs, der durch die Vorrichtung zur Unterstützung beim Fahren geliefert wird, und einem Hindernis in dem dargestellten Bild abschätzen bzw. erfassen.

Entsprechend des obigen Aspekts der vorliegenden Erfindung wird die Farbe oder das Muster auf dem Bild eines Pfostens an der Grenze geändert, die in wenigstens einer Höhenlage angeordnet ist. Somit können eine Mehrzahl von Höhenreferenzen in dem dargestellten Bild bereitgestellt werden, indem die oberste Position des Bildes eines Pfostens und die Position der Grenze des Anzeigemodus verwendet wird. Beispielsweise kann das Gefühl für die Distanz, welches die Distanz zwischen dem Fahrzeug, in dem die Vorrichtung zur Unterstützung beim Fahren arbeitet, und jedem von verschiedenen Arten von anderen Fahrzeugen, die sich voneinander in ihrer Höhe über dem Boden unterscheiden, einfach anhand des dargestellten Bildes erhalten werden.

Gemäß eines anderen Aspekts der vorliegenden Erfindung wird das Bild in Form eines dreidimensionalen Pfostens dargestellt.

Gemäß dem obigen Aspekt der vorliegenden Erfindung wird das Bild eines Pfostens in in Form eines dreidimensionalen Pfostens dargestellt. Somit kann der Fahrer leicht einsehen, daß das Bild eines Pfostens den Index in Richtung der Höhe in dem dargestellten Bild liefert.

Gemäß eines anderen Aspekts der vorliegenden Erfindung umfaßt die Vorrichtung zur Unterstützung beim Fahren weiter ein Mittel zum Empfangen einer Eingabe, welches Eingabeinformationen bezüglich des Betriebs zur Einstellung empfangen kann. Das Steuermittel empfängt durch das Mittel zum Empfangen von Eingaben Eingabeinformationen bezüglich des Betriebs, um einen Anzeigemodus des Bildes des vorhergesagten Fahrkurses und einen Anzeigemodus des Bildes zu ändern. Das Steuermittel veranlaßt, daß die Eingabeinformationen bezüglich des Betriebs eine Darstellung des Bildes des vorhergesagten Fahrkurses und das Bild beeinflussen.

Gemäß dem obigen Aspekt der vorliegenden Erfindung kann die Einstellung auf dem Anzeigemodus, in dem sowohl das Bild des vorhergesagten Fahrkurses als auch das Bild eines Pfostens dargestellt werden, durch den Fahrer geändert werden. Somit kann der Fahrer den Anzeigemodus sowohl von dem Bild des vorhergesagten Fahrkurses als auch dem Bild eines Pfostens entsprechend dem Niveau seiner Fahrfähigkeiten und entsprechend dem Status der Verwendung des Fahrzeugs (einschließlich der Situation der Umgebung des Fahrzeugs) ändern.

Gemäß einem weiteren Aspekt der vorliegenden Erfindung sind wenigstens ein Muster, eine Farbe und/oder eine Form des Bildes entsprechend den Eingabeinformationen bezüglich des Betriebs änderbar.

Gemäß dem obigen Aspekt der vorliegenden Erfindung können wenigstens das Muster, die Farbe und/oder die Form des Bildes eines Pfostens entsprechend der Betriebseingabeinformation geändert werden. Somit kann die Vorrichtung nach der vorliegenden Erfindung flexibel an die Bedürfnisse des Fahrers angepaßt werden.

Gemäß eines weiteren Aspekts der vorliegenden Erfindung ist wenigstens eine Oben-Untern- bzw. Auf- und Ab-Dimension des Bildes in dem dargestellten Bild und/oder die Höhenlage, in welcher der Indes oder die Grenze angeordnet ist, entsprechend der Betriebseingabeinformation veränderbar.

Gemäß dem obigen Aspekt der vorliegenden Erfindung kann wenigstens die Oben-Unten-Dimension des Bildes eines Pfostens in dem dargestellten Bild und/oder die Höhenlage, in welcher der Index oder die Grenze angeordnet ist, verändert werden und zwar beispielsweise entsprechend der Höhe über dem Boden des anderen Fahrzeugs, welches ein Hindernis darstellt, oder entsprechend der positionellen Beziehung zwischen dem Fahrzeug, in welchem die Vorrichtung zur Unterstützung beim Fahren arbeitet, und dem Bild eines Pfostens in dem dargestellten Bild. Als Folge kann eine erfindungsgemäße Fahrunterstützugnsvorrichtung ein unterstützendes Bild liefern, das besser dem Niveau der Fahrfähigkeiten des Fahrers und dem Zustand der Verwendung des Fahrzeugs (einschließlich der Situation der Umgebung des Fahreugs) entspricht.

Gemäß eines weiteren Aspekts der vorliegenden Erfindung ist die positionelle Beziehung des Fahrzeugs bezüglich des Bildes des vorhergesagten Fahrkurses und des Bildes in dem dargestellten Bild entsprechend der Beitriebseingabeinformation veränderbar.

Gemäß dem obigen Aspekt der vorliegenden Erfindung kann die positionelle Beziehung zwischen dem Fahrzeug, in welchem die erfindungsgemäße Vorrichtung zur Unterstützung beim Fahren arbeitet, und jedem der im wesentlichen linienartigen Bilder des vorhergesagten Fahrkurses und dem Bild eines Pfostens geändert werden. Somit kann diese Vorrichtung zur Unterstützung beim Fahren ein unterstützendes Bild liefern, das besser dem Niveau der Fahrfähigkeiten des Fahrers und dem Status der Verwendung des Fahrzeugs (einschließlich der Situation der Umgebund des Fahrzeugs entspricht.

Gemäß eines weiteren Aspekts der vorliegenden Erfindung umfaßt die Vorrichtung zur Unterstützung beim Fahren weiter ein Mittel zum Erfassen von Hindernissen, welches ein Hindernis erfaßt, das in einem Bildbereich des aufnehmenden Mittels vorhanden ist. In einem Fall, in welchem das Mittel zum Erfassen von Hindernissen erfaßt, daß ein Hindernis in einer Position vorhanden ist, die dem Bild entspricht, ändert das Steuermittel einen Darstellungszustand des Bildes oder führt dazu, daß das Anzeigemittel eine vorgegebene Warnung anzeigt.

Gemäß des obigen Aspekts der vorliegenden Erfindung wird in einem Fall, in welchem das Mittel zur Erfassung eines Hindernisses erfaßt, daß ein Hindernis an einer Position vorhanden ist, die dem Bild eines Pfostens entspricht, der Anzeigezustand des Bildes eines Pfostens geändert. Alternativ wird die vorgegebene Warnung angezeigt. Somit kann der Fahrer sicher das Vorhandensein des Hindernisses auf dem Fahrkurs oder in dessen Umgebung erfassen.

Gemäß eines weiteren Aspekts der vorliegenden Erfindung umfaßt das Bild des vorhergesagten Fahrkurses: ein Bild des unter dem Lenkwinkel gesteuerten Fahrkurses, das dem Lenkradwinkel entspricht, der durch das Mittel zur Erfassung des Lenkwinkels erfaßt wird, und ein Bild eines geraden Fahrkurses, das einem geraden Fahrkurs entspricht, und zwar für den Fall, in welchem der Lenkradwinkel gleich Null ist.

Gemäß des obigen Aspekts der vorliegenden Erfindung werden das Bild des anhand des Lenkwinkel gesteuerten Fahrkurses, der dem Lenkradwinkel entspricht, und dem geraden Fahrkurs, der den vorhergesagten Fahrkurs in einem Fall wiedergibt, in welchem der Lenkwinkel gleich Null ist, dargestellt. Somit kann der Fahrer einfacher den Fahrkurs des Fahrzeugs durch Bezugnahme auf diese beiden Bilder erfassen.

Gemäß eines weiteren Aspekts der vorliegenden Erfindung nimmt das Aufnahmemittel ein Bild eines Bildbereichs auf, der schräg nach vorne von einem Beifahrersitz des Fahrzeugs liegt.

Gemäß des obigen Aspekts der vorliegenden Erfindung entspricht ein Unterstützungsbild dem Bereich, der schräg vor einem Beifahrersitz des Fahrzeugs liegt.

Gemäß eines weiteren Aspekts der vorliegenden Erfindung nimmt das Aufnahmemittel ein Bild eines Bildbereichs auf, der vor dem Fahrzeug liegt.

Gemäß des obigen Aspekts der vorliegenden Erfindung entspricht ein Unterstützungsbild dem Bereich, der vor dem Fahrzeug liegt.

Gemäß eines weiteren Aspekts der vorliegenden Erfindung nimmt das Aufnahmemittel ein Bild eines Bildbereichs auf, der seitlich von dem Fahrzeug angeordnet ist.

Gemäß des obigen Aspekts der vorliegenden Erfindung entspricht ein Unterstützungsbild dem Bereich, der seitlich von dem Fahrzeug angeordnet ist.

KURZE BESCHREIBUNG DER ZEICHNUNGEN

1 ist ein Blockdiagramm, das eine Vorrichtung zur Unterstützung beim Fahren nach einer ersten Ausführung der vorliegenden Erfindung zeigt.

2 ist ein erläuterndes Diagramm, das die positionelle Beziehung zwischen unterstützenden erzeugten Bildern in einem Bildbereich der in 1 gezeigten Vorrichtung zur Unterstützung beim Fahren erläutert.

3 ist ein Diagramm, das eine Aufnahmerichtung der Aufnahmekamera bezüglich einer horizontalen Richtung darstellt.

4 ist ein Diagramm, das ein Unterstützungsbild eines Pfostens zeigt.

5 ist eine Darstellung eines Pfostens.

6 ist ein Diagramm, das eine weiter Modifikation eines Bildes von jedem der Pfosten zeigt.

7 ist ein Blockdiagramm, das eine Vorrichtung zur Unterstützung beim Fahren nach einer zweiten Ausführung der vorliegenden Erfindung zeigt.

8 ist ein Diagramm, das eine Modifikation der in den 1 und 7 gezeigten Fahruntestützungsvorrichtungen erläutert.

9 ist ein Diagramm, das ein Unterstützungsbild zeigt, welches in der in 8 gezeigten Vorrichtung dargestellt wird.

10 ist ein Diagramm, das eine weitere Modifikation der in 1 bzw. 7 dargestellten Vorrichtungen zur Unterstützung beim Fahren erläutert.

BESCHREIBUNG DER BEVORZUGTEN AUSFÜHRUNGEN Erste Ausführung

1 ist ein Blockdiagramm, das eine Vorrichtung zur Unterstützung beim Fahren nach einer ersten Ausführung der vorliegenden Erfindung zeigt. Wie in 1 gezeigt, umfaßt die Vorrichtung zur Unterstützung beim Fahren eine aufnehmende Kamera (ein Aufnahmemittel) 1, einen Lenkwinkelsensor (ein Mittel zum Erfassen des Lenkwinkels) 3, einen Bereich zum Empfangen von Eingaben (ein Mittel zum Empfangen von Eingaben) 5, einen Anzeigebereich (ein Anzeigemittel) 7, und einen Steuerbereich (ein Steuermittel) 9. Die Vorrichtung zur Unterstützung beim Fahren unterstützt einen Fahrer beim Fahren, indem Bilder verwendet werden. Diese Ausführung ist insbesondere dazu ausgebildet, ein Unterstützungsbild der Umgebung eines Eckbereichs 11 auf der Seite des Beifahrersitzes bereitzustellen (siehe 2), das aufgenommen wird, wenn ein Fahrzeug nach vorne fährt. Bei der vorliegenden Beschreibung wird aus Gründen der Einfachheit die folgende Beschreibung unter der Annahme gegeben, daß das Fahrzeug ein rechtsgesteuertes Fahrzeug ist, und daß die Seite des Sitzes des Beifahres die linke Seite, gesehen in einer Vorwärtsrichtung des Fahrzeugs, ist.

Die Aufnahmekamera 1 ist am Eckbereich 11 auf der linken Seite des vorderen Endbereichs des Fahrzeugs installiert, wie in 2 gezeigt (beispielsweise einer Ecke des Stoßfängers). Die Aufnahmekamera 1 nimmt ein Bild eines Bildbereichs A1 auf, der schräg nach links und vorne vor dem Fahrzeug liegt. Die Aufnahmerichtung B1 der Aufnahmekamera 1 ist so eingestellt, daß ein Winkel &thgr; zwischen der Aufnahmerichtung B1 und einer horizontalen Richtung B2 innerhalb eines Bereichs von plus oder minus ungefähr 20° bezüglich der horizontalen Richtung B2 liegt, wie dies in 3 dargestellt ist. Somit ist die Aufnahmerichtung B1 im wesentlichen horizontal eingestellt, mit der Absicht, ein Verständnis der positionellen Beziehung (einschließlich der Distanz) zwischen einem Fahrkurs eines Fahrzeugs, in welchem die vorliegende Vorrichtung zur Unterstützung beim Fahren arbeitet, und einem Hindernis zur ermöglichen, wobei die Beziehung in einem Unterstützungsbild 11 (vgl. 4) gezeigt ist, das ein Bild ist, welches dargestellt wird, indem effektiv Bilder 13a bis 13c (anschließend als "Bilder eines Pfostens" bezeichnet) und Höhenindizies verwendet werden, die durch Abstufungslinien (oder Indizies) 21 gekennzeichnet sind, die jeweils darauf angeordnet sind.

Der Lenkwinkelsensor 3 erfaßt einen Lenkwinkel nach links oder nach rechts des Lenkrades und liefert anschließend eine Information, die den erfaßten Lenkwinkel repräsentiert, an den Steuerbereich 9.

Der Bereich zum Empfang von Eingaben 5 ist so ausgestaltet, daß er einen Betriebsteil aufweist, der dazu ausgelegt ist, Eingabeinformationen bezüglich des Betriebs zu erhalten, die durch einen Fahrer an die Vorrichtung zur Unterstützung beim Fahren eingegeben werden. Beispielsweise werden Eingabeinformationen bezüglich des Betriebs, die eine Betätigung der Änderung eines Anzeigemodus darstellen, in welchem die Bilder eines Pfostens 13a bis 13c (die nachfolgend beschrieben werden) dargestellt werden, durch diesen Bereich zum Empfangen von Eingaben 5 empfangen.

Der Anzeigeberich 7 ist in der Umgebung (beispielsweise einem Bereich einer Instrumententafel oder eines Armaturenbretts) eines Fahrersitzes im Inneren eines Fahrzeugs installiert und zeigt, gesteuert von dem Steuerbereich 9, Bilder an.

Der Steuerbereich 9 sagt einen Fahrkurs des Fahrzeugs entsprechend dem Lenkwinkel des Lenkrades voraus, welcher durch den Lenkwinkelsensor 3 erfaßt worden ist. Dann überlagert der Steuerbereich 9 ein Bild, welches entsprechend dem vorhergesagten Fahrkurs erzeugt worden ist, auf das Bild, das durch die Aufnahmekamera 1 aufgenommen worden ist. Somit läßt der Steuerbereich 9 den Anzeigebereich 7 ein Unterstützungsbild 11 anzeigen bzw. darstellen, welches in 4 gezeigt ist.

Genauer gesagt umfaßt das Unterstützungsbild 11 ein Bild eines geraden Fahrkurses L1 und ein Bild eines lenkwinkelgesteuerten Fahrkurses L2, welches im wesentlichen linienartige Bilder sind, die den entsprechenden vorhergesagten Fahrkursen des Fahrzeugs entsprechen, und umfaßt ebenfalls eine Mehrzahl (beispielsweise 3) Bilder eines Pfostens 13a bis 13c, und eine Mehrzahl von Distanzindexbildern 15, 17a, 17b, 19a und 19b als die erzeugten Bilder. Unter diesen erzeugten Bildern entsprechen das Bild L1 des geraden Fahrkurses und das Bild L2 des unter dem Lenkwinkel gesteuerten Fahrkurses den Bildern des vorhergesagten Fahrkurses entsprechend der vorliegenden Erfindung. Die Anzeigepositionen dieser erzeugten Bilder L1, L2, 13a bis 13c, 15, 17a, 17b, 19a und 19b auf dem Unterstützungsbild 11 entsprechen den Positionen, die jeweils durch Bezugszeichen in dem aktuellen Bildbereich A1 bezeichnet sind, wie in 2 gezeigt.

Das Bild des geraden Fahrkurses L1 entspricht einem Fahrkurs, auf welchem sich das Fahrzeug gerade nach vorne bewegt, in einem Fall, in welchem der Lenkwinkel des Lenkrades gleich Null ist. Das Bild des geraden Fahrkurses L1 wird so festgelegt, daß es durch eine Position auf dem unterstützenden Bild geht, wobei diese Position einer Referenzposition P1 entspricht, die in der Umgebung oder Nähe des Eckbereichs 11 des Fahrzeugs festgelegt ist, und erstreckt sich wie eine Linie längs der geraden Fahrrichtung des Fahrzeugs. Dieses Bild des geraden Fahrkurses L1 zeigt einen Fahrkurs in einem Fall, in welchem das Fahrzeug sich vorläufig geradeaus bewegt. Die Referenzposition P1 ist an einer Stelle angeordnet, die in einem Abstand D1 (beispielsweise ungefähr 30 cm) schräg nach links vorne von dem Eckbereich 11 liegt.

Das Bild L2 des unter dem Lenkwinkel gesteuerten Fahrkurses entspricht einem Fahrkurs, wie er entsprechend einem aktuellen Lenkwinkel des Lenkrades vorhergesagt wird. Das Bild L2 des unter dem Lenkwinke gesteuerten Fahrkurses geht durch eine Position auf dem Unterstützungsbild 11, wobei diese Position der Referenzposition P1 entspricht, und ist so festgelegt, daß es sich wie eine Linie längs des Fahrkurses erstreckt, der entsprechend dem Lenkwinkel des Lenkrades vorhergesagt wird. Dieses Bild L2 des unter dem Lenkwinkel gesteuerten Fahrkurses zeigt einen aktuell vorhergesagten Fahrkurs entsprechend dem Lenkwinkel des Lenkrades.

In der vorliegenden Ausführung ist das Bild L2 des unter dem Lenkwinkel gesteuerten Fahrkurses eindimensional wie eine Linie ausgebildet. Jedoch kann das Bild L2 des unter dem Lenkwinkel gesteuerten Fahrkurses auch in zwei Dimensionen ausgebildet sein, wie eine Ebene, wobei die Linie sich längs der Linie bewegt, die längs des Fahrkurses liegt, welcher entsprechend dem erfaßten Lenkwinkel des Lenkrades vorhergesagt wird.

Die Bilder eines Pfostens 13a bis 13c haben die Gestalte von dreidimensionalen Pfosten (in diesem Fall zylindrische Gestalten), die sich längsseits in dem Unterstützungsbild 11 erstrecken und so dargestellt sind, daß sie sich in vorbestimmten Intervallen in dem Bild L2 des unter dem Lenkwinkel gesteuerten Fahrkurses erheben. Das Bild eines Pfostens 13a (oder die Referenzposition P1), die dem Fahrzeug am nächsten plaziert ist, in welchem die Vorrichtung zur Unterstützung beim Fahren arbeitet, erhebt sich an einer Stelle, die der Referenzposition P1 in dem Unterstützungsbild 11 entspricht. Das anschließende Bild eines Pfostens 13b und das darauf folgende Bild eines Pfostens 13c erheben sich jeweils an Stellen, die in Distanzen D2 bzw. D3 (beispielsweise ungefähr 1 m und ungefähr 2 m) von diesem Fahrzeug (oder der Referenzposition P1) angeordnet sind, und zwar entlang des vorhergesagten Fahrkurs. Jeder der Anzeigegrößen der Bilder eines Pfostens 13a bis 13b wird entsprechend der zugehörigen Distanz von diesem Fahrzeug geändert.

Es ist darüber hinaus eine Abstufungslinie 21, die als eine Höhenreferenz dient, wenigstens in einer bestimmten Höhe auf jedem der Bilder eines Pfostens 13a bis 13c markiert.

Weiterhin ist die Auf-Ab-Dimension E1 für jedes der Bilder eines Pfostens 13a bis 13c wie folgt festgelegt. D.h., die Auf-Ab-Dimension E1 jedes der Bilder eines Pfostens 13a bis 13c ist so festgelegt, daß sie der Auf-Ab-Dimension eines Bildes eines entsprechenden Pfostens einer vorbestimmten Höhe (beispielsweise ungefähr 50 cm) entspricht, der sich an einer Position erhebt, die der Anzeigeposition dieses Pfostens in dem Unterstützungsbild 11 entspricht, und zwar in dem aktuellen Bildbereich A1, wobei die Dimension erhalten wird, wenn das Bild dieses Pfostens aufgenommen wird. In Zusammenhang damit wird die Höhenposition E2 der Abstufungslinie 21 so festgelegt, daß sie einer Höhenposition (beispielsweise ungefähr 30 cm vom Boden aus) hiervon in dem aktuellen Bildbereich A1 entspricht. Beispielsweise kann die Höhenposition von jeder der Spitzen der Bilder eines Pfostens 13a bis 13c auf eine Höhe über dem Grund (beispielsweise derjenigen eines rückwärtigen Stoßfängerteils) eines Fahrzeugs festgelegt sein, das von der Sorte ist, die eine große Höhe über dem Boden aufweisen, wie beispielsweise sogenannte Sportgeländewagen ("sport utility vehicle" SUV). Die Höhenposition der Abstufungslinie 21 können auch auf einer Höhe über dem Boden (insbesondere derjenigen eines rückwärtigen Stoßfängerteils) eines gewöhnlichen Fahrzeugs wie eines Sedans festgelegt sein.

Das Distanzindexbild 15 ist ein linienartiges Bild, das zur Darstellung einer Position dient, die eine Distanz D1 von dem linksseitigen Eckteil 11 des vorderen Endbereichs des Fahrzeugs entfernt ist.

Die Distanzindexbilder 17a und 17b sind linienartige Bilder, die in Positionen in dem Unterstützungsbild 11 angezeigt werden, die jeweils Plätzen entsprechen, die eine Distanz D2 bzw D3 längs dem vorhergesagten Fahrkurs vor diesem Fahrzeug entsprechen, so daß sie sich im wesentlichen seitlich erstrecken. Die Distanzindexbilder 19a und 19b sind linienartige Bilder, die in Positionen in dem Unterstützungsbild 11 dargestellt sind, die jeweils Stellen entsprechen, die Distanzen D2 und D3 längs dem vorhergesagten Fahrkurs vor diesem Fahrzeug (oder der Referenzposition P1) entsprechen, so daß sie sich im wesentlichen seitlich erstrecken. Unter diesen erzeugten Bildern werden das Bild L2 des unter dem Lenkwinkel gesteuerten Fahrkurses, die Bilder eines Pfostens 13a bis 13c und die Distanzindexbilder 17a und 17b so angepaßt, daß die Anzeige (beispielsweise die Position und die Form) jedes dieser Bilder in dem Unterstützungsbild entsprechend einer Änderung in dem vorhergesagten Fahrkurs geändert wird, die dem Lenkwinkel des Lenkrades entspricht. Wenn der Lenkwinkel des Lenkrades gleich Null ist, wird das Bild L2 des unter dem Lenkwinkel gesteuerten Fahrkurses dem Bild L1 des geraden Fahrkurses überlagert. Die Distanzindexbilder 17a und 17b werden demjenigen 19a bzw. 19b überlagert.

Unterschiedliche Muster und Farben sind bei den erzeugten Bildern L1, L2, 13a bis 13c, 15, 17a, 17b, 19a bzw. 19b festgelegt, um so unter den erzeugten Bildern unterscheiden zu können. Beispielsweise werden das Bild L1 des geraden Fahrkurses und die Distanzindexbilder 19a und 19b in grün dargestellt. Die Bilder eines Pfostens 13a bis 13c, das Bild L2 des unter dem Lenkwinkel gesteuerten Fahrkurses und die Distanzindexbilder 17a und 17b werden in gelb angezeigt. Das Distanzindexbild 15 wird in rot dargestellt. Die Abstufungslinien 21 der Bilder eines Pfostens 13a bis 13c werden in grün gezeigt.

Die festgelegten Anzeigemodi jedes der erzeugten Bilder L1, L2, 13a bis 13c, 15, 17a, 17b, 19a und 19b können durch Eingabe der Eingabeinformationen bezüglich des Betriebs durch den Bereich 5 zum Empfangen von Eingaben geändert werden. Der Steuerbereich 9 ist dazu eingerichtet, einen Prozeß der Änderung des eingestellten Modus durchzuführen.

Genauer gesagt können die Einstellungen, die betreffend die Muster (beispielsweise das Vorhandensein bzw. Fehlen eines Musters und die Konfigurtation eines Musters), diejenigen, die für die Form (beispielsweise welche einer zylindrischen Form und einer rechteckigen säulenartigen Form verwendet wird), diejenige, die für die Farbe jedes der Bilder eines Pfostens 13a bis 13c festgelegt ist, und diejenigen, die für die Farbe der Abstufungslinien festgelegt ist, geändert werden. Ebenfalls können die Einstellungen, die für die Farbe festgesetzt sind, diejenigen, die für den Typ der Linie festgelegt sind (beispielsweise eine durchgängige Linie oder eine eine gestrichelte Linie), und diejenigen, die für die Stärke bzw. Dicke der Linie festgelegt sind, und zwar für das Bild L1 des geraden Fahrkurses, das Bild L2 des unter dem Lenkwinkel gesteuerten Fahrkurses, und die Distanzindexbilder 15, 17a, 17b, 19a und 19b, geändert werden. Die Einstellungen, die für die Oben-Unten-Dimension E1 der Bilder eines Pfostens 13a bis 13c in dem Unterstützungsbild 11 festgelegt sind, und diejenigen, die für die Höhenpositionen E2 der Abstufungslinien 21 festgelegt sind, können geändert werden.

Darüber hinaus können die Einstellungen, die für die Anzeigepositionen der erzeugten Bilder L1, L2, 13a bis 13c, 15, 17a, 17b, 19a und 19b in dem Unterstützungsbild festgelegt sind, geändert werden. Beispielsweise kann, wenn die Einstellung, die für die Distanz zwischen der Referenzposition P1, die dem Bild eines Pfostens 13a entspricht, und dem Fahrzeug gewählt ist, in welchem die Vorrichtung zur Unterstützung beim Fahren arbeitet, durch eine bestimmte Operation geändert werden, die positionelle Beziehung zwischen dem vorhergesagten Fahrkurs diese Fahrzeugs (beispielsweise der vorhergesagte Fahrkurs des linken Teils des vorderen Endbereichs dieses Fahrzeugs) und jedem der erzeugten Bilder L1, L2, 13a bis 13c, 15, 17a, 17b, 19a und 19b automatisch entsprechend der Änderung der Einstellung geändert werden. Darüber hinaus werden, wenn die Anzeigepositionen der Bilder eines Pfostens 13b und 13c (oder die Distanzen D2 und D3 von diesem Fahrzeug) durch eine bestimmte Operation geändert werden, die Anzeigepositionen der Distanzreferenzbilder 17a, 17b, 19a und 19b automatisch in einer Vorwärts-Rückwärts-Richtung geändert.

In einer solchen Vorrichtung zur Unterstützung beim Fahren wird beispielsweise das Unterstützungsbild 11, wie es in 4 gezeigt ist, in dem Anzeigebereich 7 dargestellt. 4 zeigt ein Beispiel des Unterstützungsbildes 11 in einem Fall, in welchem dieses Fahrzeug neben einem anderen (oder irgendeinem) Fahrzeug 23 geparkt ist (oder an dessen Seite vorbeifährt). Des weiteren ist eine Zone, die durch das Bezugszeigen 24 auf einem Anzeigeschirm, wie er in 4 gezeigt ist, bezeichnet ist, eine schwarze Zone, die einem Bereich entspricht, der außerhalb des Bereichs des aufgenommenen Bildes liegt.

Die Beziehung zwischen dem Fahrkurs des Fahrzeugs, in welchem die Vorrichtung zur Unterstützung beim Fahren arbeitet, und dem anderen Fahrzeug 23 kann ungefähr aus der Beziehung zwischen dem Bild des anderen Fahrzeugs 23 und sowohl dem Bild L1 des geraden Fahrkurses als auch dem Bild L2 des unter dem Lenkwinkel gesteuerten Fahrkurses in diesem Unterstützungsbild 11 verstand bzw. eingeschätzt werden. Es kann auch ein präzises Gefühl für die Distanz, das die Distanz zwischem dem linken Teil des vorderen Endbereichs (d.h. dem Eckbereich 11) des Fahrzeugs, in welchem die Vorrichtung zur Unterstützung beim Fahren arbeitet, und dem anderen Fahrzeug 23 betrifft, aus der positionellen Beziehung zwischen dem Bild des anderen Fahrzeugs 23 und sowohl dem Bild L1 des geraden Fahrkurses als auch dem Bild L2 des unter dem Lenkwinkel gesteuerten Fahrkurses in diesem Unterstützungsbild 11 erhalten werden. Beispielsweise in einem Fall, in dem das Bild eines Pfostens 13a mit dem Bild des anderen Fahrzeugs 23 überlappt, wie in 4 gezeigt, kann abgeschätzt bzw. erfaßt werden, daß das erstere Fahrzeug und das das andere Fahrzeug 23 nahe beieinander sind. Darüber hinaus kann, in einem Fall, in dem ein Bild des unteren Teils des rückwärtigen Stoßfängerbereichs 23a des anderen Fahrzeugs (beispielsweise eines Sedans) 23 unter der Abstufungslinie 21 angezeigt wird, die auf dem Bild eines Pfostens 13a markiert ist, abgeschätzt bzw. erkannt werden, daß die Distanz zwischen dem anderen Fahrzeug 23 und dem Eckbereich 11 des Fahrzeugs, welches mit der Vorrichtung zur Unterstützung beim Fahren versehen ist, kleiner als die Distanz D1 ist, die der Referenzposition P1 entspricht. In einem Fall, in dem das andere Fahrzeug 23 von der Art ist, die eine große Höhe über dem Boden haben, beispielsweise ein SUV ("sport utility vehicle"), kann die Distanz ähnlich erfaßt werden, indem man den obersten Teil des Bildes eines Pfostens 13a als eine Referenz verwendet.

Auch die positionelle Beziehung zwischen dem anderen Fahrzeug 23 und jeder der Positionen des Fahrkurses entsprechend dem Lenkwinkel des Lenkrades kann präzise aus der positionellen Beziehung zwischen dem anderen Fahrzeug 23 und jedem der Bilder eines Pfostens 13b und 13c erfaßt werden, die das zweit- und drittnächste zu dem Fahrzeug sind, welches mit der Vorrichtung zur Unterstützung beim Fahren versehen ist, und mit den Abstufungslinien 21, die darauf markiert sind.

Wie vorstehend beschrieben werden entsprechend dieser Ausführung die Bilder L1 und L2 des vorhergesagten Fahrkurses, zu denen die Bilder eines Pfostens 13a bis 13c hinzugefügt sind, dargestellt, indem sie mit einem aufgenommenen Bild der Umgebung des linksseitigen Eckbereichs 11 des vorderen Endbereichs eines Fahrzeugs überlagert werden. Somit kann der Fahrer einfach die positionelle Beziehung (beispielsweise die Distanz) zwischen dem Fahrkurs des Fahrzeugs, welches mit der Vorrichtung zur Unterstützung beim Fahren ausgestattet ist (insbesondere dem Kurs des linken Eckbereichs 11 des vorderen Endbereichs dieses Fahrzeugs) und einem Hindernis (insbesondere einem Hindernis, welches eine Höhe über dem Boden aufweist) in dem Unterstützungsbild 11 erfassen.

Auch ist die Abstufungslinie 21 wenigstens an einer Stelle auf jedem der Bilder eines Pfostens 13a bis 13c bei einer bestimmten Höhe markiert. Somit können eine Mehrzahl von Höhenreferenzen in dem Unterstützungsbild 11 zur Verfügung gestellt werden, indem man die obersten Positionen der Bilder eines Pfostens 13a bis 13c und Abstufungslinien 21 verwendet. Beispielsweise kann ein Gefühl für die Distanz, das die Distanz betrifft zwischen dem Fahrzeug, in dem die Vorrichtung zur Unterstützung beim Fahren arbeitet, und jedem von verschiedenen Arten von anderen Fahrzeugen 23, die sich untereinander in der Höhe über dem Boden unterscheiden, leicht entsprechend dem Unterstützungsbild 11 erfaßt werden.

Darüber hinaus werden die Bilder eines Pfostens 13a bis 13c in einer dreidimensionalen Pfostenform dargestellt. Somit kann der Fahrer leicht erfassen, daß die Bilder eines Pfostens 13a bis 13c als Indizes in Richtung einer Höhe in dem Unterstützungsbild 11 fungieren.

Darüber hinaus werden das Bild L1 des geraden Fahrkurses, welches den vorhergesagten Fahrkurs in einem Fall zeigt, in dem der Lenkwinkel des Lenkrades gleich null ist, und das Bild L2 des unter dem Lenkwinkel gesteuerten Fahrkurses, welches den vorhergesagten Fahrkurs entsprechend dem aktuellen Lenkwinkel des Lenkrades zeigt, als die Bilder des vorhergesagten Fahrkurses dargestellt. Somit kann der Fahrer einfach die Fahrkurse des Fahrzeugs erfassen, indem er die beiden Bilder L1 und L2 benutzt.

Darüber hinaus werden das Distanzindexbild 15, welches einen Bereich der vorbestimmten Distanz D1 von dem Eckbereich 11 des Fahrzeugs, das mit der Vorrichtung zur Unterstützung beim Fahren ausgerüstet ist, in dem Unterstützungsbild 11 zeigt, und die Distanzindexbilder 17a, 16b, 19a bzw. 19b, die einer Mehrzahl von Distanzpositionen von diesem Fahrzeug entsprechen, in dem Unterstützungsbild L1 dargestellt. Somit kann der Fahrer einfach die positionelle Beziehung zwischen diesem Fahrzeug und dem Hindernis in dem Unterstützungsbild 11 erfassen (d.h., insbesondere ein Gefühl für die Distanz betreffend die Distanz zwischen dem Fahrzeug und dem Hindernis erhalten).

Gemäß dieser Ausführung kann ein Fahrer den Anzeigemodus von jedem der erzeugten Bilder L1, L2, 13a bis 13c, 15, 17a, 17b, 19a und 19b entsprechend dem Niveau seiner Fahrfertigkeiten und dem Status der Verwendung des Fahrzeugs (einschließlich der Situation der Umgebung des Fahrzeugs) ändern.

Des weiteren werden die Bilder eines Pfostens 13a bis 13c, die in dem in 5 gezeigten Modus dargestellt werden, als eine Modifikation hiervon betrachtet. Bei dieser Modifikation der Bilder eines Pfostens 13a bis 13c, die in 5 gezeigt sind, kann eine Farbe oder ein Muster längs einer Grenze 25 geändert werden, die wenigstens eine Höhenposition ist (in 5 eine Höhenposition). Selbst bei dieser Modifikation kann die Grenze 25, längs der die Farbe oder das Muster geändert wird, bei jedem der Bilder eines Pfostens 13a bis 13c eine Höhenreferenz sein.

Zusätzlich werden die Bilder eines Pfostens 13a bis 13c, wie sie in dem in 6 gezeigten Modus dargestellt sind, als eine weitere Modifikation hiervon betrachtet. Bei dieser Modifikation, wie sie in 6 gezeigt ist, sind die Bilder eines Pfostens 13a bis 13c wie rechteckige Säulen geformt. Darüber hinaus sind eine Mehrzahl von Abstufungslinien 21 als schwarze Skalenmarkierungen über nahezu der gesamten Länge längs der Bilder eines Pfostens 13a bis 13c markiert. Als Folge können die Abstufungslinien 21 als die Skalenmarkierungen verwendet werden.

Zweite Ausführung

7 ist ein Blockdiagramm, welches eine Vorrichtung zur Unterstützung beim Fahren nach einer zweiten Ausführung der vorliegenden Erfindung zeigt. Die Vorrichtung zur Unterstützung beim Fahren gemäß dieser Ausführung der vorliegenden Erfindung unterscheidet sich von der vorstehend beschriebenen ersten Ausführung im wesentlichen nur dadurch, daß ein Hindernissensor (das Mittel zur Erfassung eines Hindernisses) 31 vorhanden ist, welches zu der ersten Ausführung hinzugefügt ist, und im Hinblick auf Aspekte, die mit dem Hindernissensor zusammenhängen. Daher bezeichnen die selben Bezugszeichen einander entsprechende Teile in den verschiedenen Ausführungen. Die Beschreibung solcher einander entsprechender Teile unterbleibt daher hier.

Wie in 7 gezeigt, ist in der Vorrichtung zur Unterstützung beim Fahren nach der zweiten Ausführung der vorliegenden Erfindung ein Hindernissensor 31, der dazu eingerichtet ist, ein Hindernis wie beispielsweise ein Fahrzeug zu erfassen, das in dem Bildbereich A1 der aufnehmenden Kamera vorhanden ist, zusätzlich vorhanden. Der Hindernissensor 31 umfaßt ein Radar im Millimeterwellenbereich, einen Ultraschallsensor oder ein Laserradar, und ist in der Umgebung des linken Eckbereichs 11 des vorderen Endbereichs des Fahrzeugs angeordnet. Bei einer Modifikation der zweiten Ausführung kann ein Erfassungsmittel, das dazu eingerichtet ist, ein Hindernis in dem Bildbereich A1 entsprechend einem Bild zu erfassen, welches durch die Aufnahmekamera 1 aufgenommen wird, verwendet werden, und zwar an Stelle eines solchen Hindernissensors 31. Ein solches Erfassungsmittel kann beispielsweise eine Vorrichtung sein, die in der Lage ist, die Position eines Hindernisses in dem Bildbereich A1 entsprechend einem stereographischen Bild zu spezifizieren und das Bild zu erkennen. Gleichermaßen kann es sich um eine Vorrichtung handeln, die in der Lage ist, die Position eines Hindernisses in dem Bildbereich A1 durch Analysieren der Beziehung zwischen der Bewegung und der Position jeder Bildkomponente in dem Bildbereich A1 zu spezifizieren, die durch die Bewegung des Fahrzeugs verursacht werden, welches mit der Vorrichtung zur Unterstützung beim Fahren ausgestattet ist.

Der Steuerbereich 9 ist dazu eingerichtet, in einem Fall, in dem ein Hindernis wie beispielsweise ein Fahrzeug an einer der Positionen in dem Bildbereich A1 erfaßt wird, die jeweils den Positionen der Bilder eines Pfostens 13a bis 13c in dem Unterstützungsbild 11 entsprechen, die AnzeigeEinstellung des zugehörigen Bildes eines Pfostens 13a, 13b oder 13c zu ändern (beispielsweise die Farbe des entsprechenden Bildes eines Pfostens zu ändern oder das entsprechende Bild eines Pfostens blinken zu lassen). Alternativ kann der Steuerbereich 9 so ausgebildet sein, daß er in einem solchen Fall eine vorbestimmte Warnung auf dem Unterstützungsbild 11 ausgibt.

Somit können bei dieser Ausführung ähnliche Vorteile wie diejenigen erzielt werden, die bezüglich der vorstehend beschriebenen ersten Ausführung erhalten werden. Darüber hinaus setzt diese Ausführung den Fahrer in die Lage, sicher das Hindernis an einer der Positionen zu erkennen, die jeweils den Bilder eines Pfostensn 13a bis 13c entsprechen.

Modifikationen

Nachfolgend werden Vorrichtungen beschrieben, bei denen Techniken entsprechend der ersten oder zweiten Ausführung verwendet werden, um jeweils Unterstützungsbilder zu liefern, die anderen Richtungen entsprechen.

In einer Vorrichtung, wie sie in 8 gezeigt ist, ist die Aufnahmekamera 1 an einer zentralen Stelle des vorderen Endbereichs des Fahrzeugs installiert und ist so eingerichtet, daß sie ein Bild eines Bildbereichs A2 aufnehmen kann, der sich vor dem Fahrzeug bzw. nach vorne erstreckt. Dann wird ein Unterstützungsbild 12, wie es in 9 gezeigt ist, aus dem aufgenommenen Bild und verschiedenen erzeugten Bildern gebildet. Anschließend wird das Unterstützungbild 12 in dem Anzeigebereich 7 dargestellt. In dem Unterstützungsbild L2, wie es in 9 gezeigt ist, werden das Bild L1 des geraden Steuerkurses und das Bild L2 des unter dem Lenkwinkel gesteuerten Fahrkurses jeweils längs der beiden seitlichen Seiten des Fahrkurses des Fahrzeugs dargestellt, in dem die Vorrichtung zur Unterstützung beim Fahren arbeitet. Somit werden zwei Bilder eines Pfostens 13a und 13b längs jeder der Seiten des Fahrzeugs angezeigt. Distanzindesbilder 17a und 19a werden auf einer imaginären Linie angezeigt, die zwischen den Bilder eines Pfostensn 13a und 13a gezogen ist, während Distanzindexbilder 17b und 19b auf einer imaginären Linie dargestellt werden, die zwischen den Bilder eines Pfostensn 13b und 13b gezogen ist. Da der Lenkwinkel des Lenkrades in dem Unterstützungsbild L2, wie es in 9 gezeigt ist, gleich null ist, werden das Bild L1 des geraden Steuerkurses und das Bild L2 des unter dem Linkewinkel gesteuerten Fahrkurses längs der beiden seitlichen Seiten des Fahrzeugs dargestellt, in dem sie überlagert werden. Die Distanzindexbilder 17a und 19a werden so dargestellt, daß sie überlagert werden, während diejenigen 17b und 19b so dargestellt werden, daß sie überlagert werden. Darüber hinaus wird ein Teil (beispielsweise ein Stoßfänger) der Karosserie des Fahrzeugs in einem unteren Bereich, der mit dem Bezugszeichen 33 gekennzeichnet ist, in dem Unterstützungbild 12 dargestellt. Zusätzlich ist ein oberer Bereich, der durch das Bezugszeichen 35 gekennzeichnet ist, in einem Anzeigebildschirm, wie er in 9 gezeigt ist, eine schwarze Zone, die einem Bereich entspricht, der außerhalb des Bereichs des aufgenommenen Bildes liegt.

Entsprechend der Modifikation, wie sie in 8 gezeigt ist, kann ein Unterstützungsbild zur Verfügung gestellt werden, das der Vorderseite des Fahrzeugs entspricht.

In einer Vorrichtung, wie sie in 10 gezeigt ist, ist die aufnehmende Kamera 1 an einem Türspiegel des Fahrzeugs installiert. Somit ist die aufnehmende Kamera dazu eingerichtet, Bilder der Aufnahmebereiche A3 und A4 aufzunehmen, die an der Seite des Fahrzeugs vorhanden sind (beispielsweise an der Seite des Beifahrersitzes). Dann wird ein Unterstützungsbild erzeugt, indem erzeugte Bilder, die ähnlich den vorstehend beschriebenen erzeugten Bilder L1, L2, 13a bis 13c, 15, 17a, 17b, 19a und 19b sind, auf jedes der aufgenommenen Bilder überlagert wird. Anschließend wird das Unterstützungsbild in dem Anzeigebereich 7 dargestellt.

Entsprechend der Modifikation, die in 10 gezeigt ist, kann ein Unterstüztungsbild zur Verfügung gestellt werden, welches der Seite des Fahrzeugs entspricht.

Eine Ausführung der vorliegenden Erfindung läßt sich auch wie folgt zusammenfassen: Eine Vorrichtung zur Unterstützung beim Fahren umfaßt ein Aufnahmemittel zum Aufnehmen eines Bildes, das einem Bereich der Umgebung des Fahrzeugs entspricht; ein Mittel zum Erfassen des Lenkwinkels, um einen Lenkwinkel eines Lenkrades zu erfassen; ein Anzeigemittel, das in einem Inneren des Fahrzeugs angeordnet ist, um das Bild darzustellen; und ein Steuermittel, welches einen Fahrkurs des Fahrzeugs entsprechend dem erfaßten Lenkradwinkel vorhersagt. Das Steuermittel erzeugt ein Bild des vorhergesagten Fahrkurses entsprechend dem vorhergesagten Fahrkurs. Das Steuermittel überlagert das Bild des vorhergesagten Fahrkurses an einer entsprechenden Position des Bildes. Das Steuermittel stellt auf dem Anzeigemittel das Bild dar, wobei wenigstens ein Bild, auf dem ein Index an wenigstens einer Höhenlage markiert ist, wenigstens dem Bild des vorhergesagten Fahrkurses und/oder auf einer Seite des Bildes des vorhergesagten Fahrkurses überlagert ist, während das Steuermittel das überlagerte Bild auf dem Anzeigemittel darstellt.


Anspruch[de]
  1. Vorrichtung zur Unterstützung beim Fahren zur Unterstützung eines Fahrers beim Fahren mittels Verwendung eines Bildes, die umfaßt:

    ein Aufnahmemittel, zum Aufnehmen eines Bildes, das einem vorbestimmten Bereich der Umgebung des Fahrzeugs entspricht;

    ein Mittel zum Erfassen des Lenkwinkels, um einen Lenkwinkel eines Lenkrades des Fahrzeugs zu erfassen;

    ein Anzeigemittel, welches in einem Inneren des Fahrzeugs angeordnet ist, um das Bild darzustellen und

    ein Steuermittel, um einen Fahrkurs des Fahrzeugs entsprechend dem Lenkwinkel des Lenkrades vorherzusagen, der durch das Mittel zum Erfassen des Lenkwinkels erfaßt wird, wobei das Steuermittel ein Bild des vorausgesagten Fahrkurses entsprechend dem vorhergesagten Fahrkurs erzeugt und wobei das Steuermittel das Bild des vorhergesagten Fahrkurses an einer entsprechenden Position des Bildes, das durch das Aufnahmemittel aufgenommen wird, überlagert, wobei

    das Steuermittel auf dem Anzeigemittel das Bild darstellt, in dem wenigstens ein Bild, auf dem ein Index an wenigstens einer Höhenlage markiert ist, wenigstens dem Bild des vorhergesagten Fahrkurses und/oder auf einer Seite des Bildes des vorhergesagten Fahrkurses überlagert ist, während das Steuermittel das überlagerte Bild auf dem Anzeigemittel darstellt.
  2. Vorrichtung zur Unterstützung beim Fahren zur Unterstützung eines Fahrers beim Fahren mittels Verwendung eines Bildes, die umfaßt:

    ein Aufnahmemittel, zum Aufnehmen eines Bildes, das einem vorbestimmten Bereich der Umgebung des Fahrzeugs entspricht;

    ein Mittel zum Erfassen des Lenkwinkels, um einen Lenkwinkel eines Lenkrades des Fahrzeugs zu erfassen;

    ein Anzeigemittel, welches in einem Inneren des Fahrzeugs angeordnet ist, um das Bild darzustellen und

    ein Steuermitte, um einen Fahrkurs des Fahrzeugs entsprechend dem Lenkwinkel des Lenkrades vorherzusagen, der durch das Mittel zum Erfassen des Lenkwinkels erfaßt wird, wobei das Steuermittel ein Bild des vorausgesagten Fahrkurses entsprechend dem vorhergesagten Fahrkurs erzeugt und wobei das Steuermittel das Bild des vorhergesagten Fahrkurses an einer entsprechenden Position des Bildes, das durch das Aufnahmemittel aufgenommen wird, überlagert, wobei

    das Steuermittel auf dem Anzeigemittel das Bild darstellt, in dem wenigstens ein Bild, auf dem eine Farbe oder ein Muster an einer Grenze geändert wird, die in wenigstens einer Höhenlage vorhanden ist, wenigstens dem Bild des vorhergesagten Fahrkurses und/oder auf einer Seite des Bildes des vorhergesagten Fahrkurses überlagert ist, während das Steuermittel das überlagerte Bild auf dem Anzeigemittel darstellt.
  3. Vorrichtung zur Unterstützung beim Fahren nach Anspruch 1, wobei das Bild in Form eines dreidimensionalen Pfostens dargestellt wird.
  4. Vorrichtung zur Unterstützung beim Fahren nach Anspruch 1, die weiter umfaßt:

    ein Mittel zum Empfangen von Eingaben, um Eingabeinformationen bezüglich des Betriebs zur Festlegung zu empfangen, wobei das Steuermittel durch das Mittel zum Empfangen von Eingaben Eingabeinformationen bezüglich des Betriebs erhält, um einen Anzeigemodus des Bildes des vorhergesagten Fahrkurses und einen Anzeigemodus des Bildes zu ändern, und

    wobei das Steuermittel dazu führt, daß die Betriebseingabeinformation eine Darstellung des Bildes des vorhergesagten Fahrkurses und des Bildes beeinflußt.
  5. Vorrichtung zur Unterstützung beim Fahren nach Anspruch 4, wobei wenigstens ein Muster, eine Farbe und/oder eine Form des Bildes entsprechend der Betriebseingabeinformation änderbar ist.
  6. Vorrichtung zur Unterstützung beim Fahren nach Anspruch 4, wobei wenigstens eine Auf-Ab-Dimension des Bildes in dem dargestellten Bild und/oder die Höhenlage, bei der der Index oder die Grenze angeordnet ist, entsprechend der Betriebseingabeinformation änderbar ist.
  7. Vorrichtung zur Unterstützung beim Fahren nach Anspruch 4, wobei positionelle Beziehungen des Fahrzeungs bezüglich des Bildes des vorhergesagten Fahrkurses und des Bildes in dem dargestellten Bild entsprechend der Betriebseingabeinformation änderbar sind.
  8. Vorrichtung zur Unterstützung beim Fahren nach Anspruch 1, die weiter umfaßt:

    ein Mittel zum Erfassen eines Hindernisses, um ein Hindernis zu erfassen, das in einem Bildbereich des Aufnahmemittels vorhanden ist,

    wobei, in dem Fall, in dem das Mittel zum Erfassen des Hindernisses erfaßt, daß ein Hindernis in einer Position vorhanden ist, die dem Bild entspricht, das Steuermittel eine Darstellungseinstellung des Bildes ändert oder das Anzeigemittel veranlaßt, eine vorbestimmte Warnung wiederzugeben.
  9. Vorrichtung zur Unterstützung beim Fahren nach Anspruch 1, wobei das Bild des vorbestimmten Fahrkurses umfaßt:

    ein Bild eines unter dem Lenkwinkel gesteuerten Fahrkurses, der dem Lenkwinkel des Lenkrades entspricht, der durch das Mittel zum Erfassen des Lenkwinkels erfaßt wird; und

    ein Bild eines geraden Fahrkurses, das einen vorhergesagten Fahrkurs in einem Fall wiedergibt, in dem der Lenkwinkel des Lenkrades gleich null ist.
  10. Vorrichtung zur Unterstützung beim Fahren nach Anspruch 9, wobei das Aufnahmemittel ein Bild eines Bildbereichs aufnimmt, der schräg vor einem Beifahrersitz des Fahrzeugs angeordnet ist.
  11. Vorrichtung zur Unterstützung beim Fahren nach Anspruch 9, wobei das Aufnahmemittel ein Bild eines Bildbereichs aufnimmt, der vor dem Fahrzeug angeordnet ist.
  12. Vorrichtung zur Unterstützung beim Fahren nach Anspruch 1, wobei das Aufnahmemittel ein Bild eines Bildbereichs aufnimmt, der seitlich von dem Fahrzeug angeordnet ist.
  13. Vorrichtung zur Unterstützung beim Fahren nach Anspruch 3, wobei das Bild durch eine Ebene gebildet ist, wobei das Bild sich längs einer Linie bewegt, die sich längs dem vorhergsagten Fahrkurs erstreckt, der entsprechend dem Lenkwinkel des Lenkrades vorhergesagt wird, wie er durch das Mittel zur Erfassung des Lenkwinkels erfaßt wird.
Es folgen 4 Blatt Zeichnungen






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