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Dokumentenidentifikation DE102005022421A1 19.10.2006
Titel Kollisionsvermeidungssystem und Verfahren zum Betreiben eines Kollisionsvermeidungssystems
Anmelder DaimlerChrysler AG, 70567 Stuttgart, DE
Erfinder Faber, Heiko, 70372 Stuttgart, DE;
Hamester, Jens, Dipl.-Ing., 71397 Leutenbach, DE;
Kokes, Michael, Dr.-Ing., 69168 Wiesloch, DE;
Ludwig, Ralf, Dipl.-Ing., 70567 Stuttgart, DE;
Oeffinger, Bernd, Dipl.-Ing., 70734 Fellbach, DE;
Paasche, Sascha, Dr.-Ing., 73732 Esslingen, DE;
Schwarzhaupt, Andreas, Dr.-Ing., 76829 Landau, DE;
Spiegelberg, Gernot, Prof. Dr.-Ing., 71296 Heimsheim, DE
DE-Anmeldedatum 14.05.2005
DE-Aktenzeichen 102005022421
Offenlegungstag 19.10.2006
Veröffentlichungstag im Patentblatt 19.10.2006
IPC-Hauptklasse G08G 1/16(2006.01)A, F, I, 20060727, B, H, DE
Zusammenfassung Die Erfindung betrifft ein Kollisionsvermeidungssystem für ein Nutzfahrzeug mit einem Zugfahrzeug (10) und wenigstens einem Ladungsträger (11), umfassend Mittel (12) zur Erfassung potentieller Kollisionspartner (13) sowie mit einer Steuereinheit (14) verbundene Mittel zur Auswertung einer Kollisionsgefahr.
Es wird vorgeschlagen, dass eine aktuelle ladungsträgerbezogene Dimension (26, 27) des Ladungsträgers (11) individuell in die Steuereinheit (14) eingebbar ist, wobei eine manuelle und/oder eine automatische Eingabe möglich sind.
Die Erfindung betrifft ferner ein Verfahren zum Betreiben eines solchen Kollisionsvermeidungssystems.

Beschreibung[de]

Die Erfindung betrifft ein Kollisionsvermeidungssystem sowie ein Verfahren zum Betreiben eines Kollisionsvermeidungssystems nach den Oberbegriffen der unabhängigen Ansprüche.

Derartige Systeme sind beispielsweise als Einparkassistenzsysteme bekannt, wobei Sensoren zur Erfassung von Objekten im Nahbereich eines Fahrzeugs sowie eines Abstands zwischen den erfassten Objekten und dem Fahrzeug vorgesehen sind. Eine mit den Sensoren verbundene Steuereinheit steht mit einer Warneinrichtung in Wirkverbindung, die bei Unterschreiten eines Mindestabstands akustische und/oder optische Signale abgibt. Dadurch wird der Fahrzeuglenker vor einer bevorstehenden Kollision gewarnt.

Aus der europäischen Patentanmeldung EP 1 447 271 A2 ist eine Vorrichtung sowie ein Verfahren zur Überwachung des Nahbereichs eines Kraftfahrzeugs zur Vermeidung von Kollisionen mit Hindernissen, insbesondere beim Einparken bekannt. Es wird vorgeschlagen, dass von einem Entfernungssensor, einem Lenkwinkelsensor und einem Wegsensor erfasste Werte an eine Rechnereinheit weitergeleitet werden, wobei Hindernisse im Seitenbereich des Fahrzeugs in Abhängigkeit einer Fahrbewegung des Fahrzeugs überwacht und bei Vorliegen einer Kollisionsgefahr entsprechende Maßnahmen ergriffen werden. Mit Hilfe einer Speichereinheit werden Informationen hinsichtlich der Karosserie des Kraftfahrzeugs gespeichert, wobei unter karosseriebezogenen Informationen beispielsweise die Fahrzeuglänge, -breite, der Radabstand, der Achsabstand, der vordere und hintere Überhang und dergleichen zu verstehen sind. Diese Daten werden dann bei der Berechnung eines Abstandes zu einem Hindernis zugrunde gelegt. Für variable Dimensionierungen eines Fahrzeugs, wie beispielsweise für ein Fahrzeug mit einem austauschbaren Auflieger oder Anhänger eines Lastkraftwagens ist, ist diese Vorrichtung jedoch nicht geeignet.

In der gattungsbildenden deutschen Offenlegungsschrift DE 102 61 018 A1 wird eine parametrierbare Abstandsmessvorrichtung vorgeschlagen, die zur Messung eines Abstands zwischen einem Fahrzeug und einem Hindernis dient. Dabei werden auch Abmessungen von zusätzlichen, an dem Fahrzeug anzubringenden Teilen wie beispielsweise von Anhängerkupplungen oder am Fahrzeugheck angeordneten Reserverädern berücksichtigt, die in einem Raum zwischen einer Erfassungsvorrichtung für die Abstandsmessung und dem Hindernis hineinragen. Mit Hilfe eines Sensors wird festgestellt, ob das zusätzliche Teil, beispielsweise das Reserverad, an dem Kraftfahrzeug montiert ist. In diesem Fall wird automatisch ein einzuhaltender Mindestabstand zu einem Hindernis vergrößert, wobei dieser neue Mindestabstand bei der Berechnung eines Ausgabezeitpunkts einer Warnung zugrunde gelegt wird. Die Abmaße des Reserverads können bei der vorgeschlagenen Vorrichtung in der Speichereinheit abgelegt sein oder vom Benutzer eingegeben werden.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein verbessertes Kollisionsvermeidungssystem anzugeben, das für ein Nutzfahrzeug mit wenigstens einem Ladungsträger geeignet ist. Dabei soll insbesondere der Aspekt berücksichtigt werden, dass der beispielsweise als Auflieger und/oder der Anhänger ausgebildete Ladungsträger austauschbar sind und somit verschiedene Dimensionen aufweisen kann. Ferner soll die Erfindung ein Verfahren zum Betreiben eines solchen Kollisionsvermeidungssystems bereitstellen.

Die Aufgabe wird erfindungsgemäß durch die Merkmale der unabhängigen Ansprüche gelöst.

Bei einem erfindungsgemäßen Kollisionsvermeidungssystem sowie einem erfindungsgemäßen Verfahren zum Betreiben des Kollisionsvermeidungssystems ist eine aktuelle ladungsträgerbezogene Dimension individuell in die Steuereinheit eingebbar. Unter Dimension sind alle für ein Abbiege- und Rangierverhalten eines Fahrzeugs relevanten Abmessungen zu verstehen, insbesondere die Länge, Breite, Höhe, das Aufmaß und das Abmaß des Ladungsträgers. Unter Ladungsträgern sind beispielsweise verschiedene Aufbauten, ein Auflieger und/oder wenigstens ein Anhänger zu verstehen. Vorteilhaft ist, dass erfindungsgemäß eine individuelle Parametrierung des Kollisionsvermeidungssystems erzielt werden kann. Dies ist dann besonders wichtig, wenn austauschbare Ladungsträger eingesetzt werden, die jeweils eine individuelle Dimension aufweisen und mit den im Kollisionsvermeidungssystem voreingestellten Abmessungen nicht übereinstimmen. Als Mittel zur Erfassung potentieller Kollisionspartner werden vorzugsweise umgebungserfassende Sensoren eingesetzt, die beispielsweise an einem Heck des Fahrzeugs bzw. des Anhängers montiert sind. Vorzugsweise sind die Sensoren an einem hinteren Unterfahrschutz angeordnet, der bei Fahrzeugen mit austauschbaren Ladungsträgern ab einer gewissen Größe vorgeschrieben ist. Durch verschiedene Aufbauten auf den Nutzfahrzeugen bzw. dem Anhänger können sich jedoch unterschiedlich lange Überhänge der Aufbauten zum Unterfahrschutz ergeben. Durch einen verlängerten Fahrzeugaufbau vergrößert sich der Überhang zum Unterfahrschutz und somit zu den an dieser Stelle angeordneten Sensoren. Bei gleichem Abstand der Sensoren zu einem stehenden Hindernis verringert sich der Abstand der Fahrzeugrückwand zum Hindernis um die Differenz des Überhangs. Ohne eine Anpassung bzw. Parametrierung des Kollisionsvermeidungssystems kann es somit vorkommen, dass dem Fahrer ein falscher Abstand zum Hindernis signalisiert wird. Insofern könnte beispielsweise beim Zurückstoßen verspätet eine Warnung ausgegeben werden und das Fahrzeug mit einem sich dahinter befindenden Hindernis kollidieren. Mit dem erfindungsgemäßen Kollisionsvermeidungssystem kann aufgrund der Parametrierung diese Gefahr vorteilhafterweise vermieden werden. Es wird dadurch ein besonders effizientes, sicheres und leicht zu bedienendes System bereitgestellt.

Günstige Ausgestaltungen und Vorteile der Erfindung sind der Beschreibung sowie den weiteren Ansprüchen zu entnehmen.

In einer Ausführungsform kann vorgesehen sein, dass die aktuelle Dimension des Ladungsträgers manuell in die Steuereinheit eingegeben wird. Zur manuellem Eingabe kann ein Bediengerät vorgesehen sein, wobei das Bediengerät über eine digitale Verbindungsleitung, einen so genannten „CAN-Bus", mit der Steuereinheit verbunden ist. Der Fahrzeuglenker kann beispielsweise über eine Menüführung in einem Multifunktionsdisplay die aktuelle Dimension des Ladungsträgers einstellen. Der eingestellte Wert kann dann günstigerweise von einer Software der Steuereinheit übernommen werden. Bevorzugt wird dem Fahrzeuglenker durch die erfindungsgemäße Parametrierung ein tatsächlicher Abstand zwischen Fahrzeugheck und Hindernis angezeigt.

In einer alternativen bevorzugten Ausführungsform ist die Dimension des Ladungsträgers automatisch eingebbar, wobei günstigerweise die Erkennung der aktuellen Dimension des Ladungsträgers vom Fahrzeug selbst bzw. von einer geeigneten Steuereinheit übernommen wird. Zur automatischen Erkennung der aktuellen Dimension kann ein Transponder am Ladungsträger vorgesehen sein, der den Ladungsträger automatisch identifiziert. Sobald das Fahrzeug den Ladungsträger erkennt, können die aufgenommenen und hinterlegten Werte selbständig auf den entsprechenden Überhang eingestellt und an den Fahrzeuglenker eine Information über die erfolgte Umstellung ausgegeben werden. Bei Unterschreiten eines definierten Mindestabstands zwischen dem potentiellen Kollisionspartner und dem Ladungsträger kann zweckmäßigerweise eine Warneinrichtung aktiviert werden. Insbesondere kann ein akustisches und/oder optisches und/oder haptisches Warnsignal, beispielsweise ein Rütteln am Lenkrad, ausgegeben werden.

Das erfindungsgemäße Verfahren kann bevorzugt als Einparkassistent und/oder Abbiegewarnvorrichtung eingesetzt werden. Beim Betreiben der Erfindung als Abbiegewarnvorrichtung kann das Einparkassistenzsystem durch weitere Sensoren zu einem Abbiegewarnsystem erweitert werden, wobei die Sensoren an den Seiten des Zugfahrzeug und/oder des Ladungsträgers, beispielsweise am Auflieger und/oder am Anhänger, angeordnet sind. Sobald durch die Sensoren ein Hindernis in einem seitlichen Nahbereich des Fahrzeugs erfasst wird, kann der Fahrzeuglenker optisch und/oder akustisch und/oder haptisch informiert werden. Besonders bevorzugt kann auch eine Warnvorrichtung außen am Fahrzeug angeordnet sein, wodurch günstigerweise Personen im Gefahrenbereich gewarnt werden können, beispielsweise durch einen akustischen Warnmelder. Es kann vorgesehen sein, dass die akustischen Warnmelder einen Signalton abgeben, sobald ein Abstand zur Person einen bestimmten Wert unterschreitet. Dadurch wird durch das erfindungsgemäße System eine besonders hohe Sicherheit gewährleistet.

Um den Sichtkontakt des Fahrzeuglenkers zum Hindernis oder zur Person im Gefahrenbereich herzustellen, kann vorgesehen sein, dass wenigstens einer der Außenspiegel mit Hilfe einer automatischen Verstellvorrichtung so automatisch nachgeführt wird, dass potentielle Kollisionspartner in einem Sichtfeld eines Fahrzeuglenkers erkannt werden. Als Verstellvorrichtung kann beispielsweise eine elektromotorische Spiegelverstelleinrichtung zum Nachführen des Außenspiegels aus einer Nullposition eingesetzt werden, wobei eine Drehung des Fahrzeugs um seine vertikale Achse durch einen Sensor erfasst werden kann. Als Sensor kann beispielsweise ein Drehratensensor nach dem Kreiselprinzip eingesetzt werden. Das Sichtfeld des Fahrzeuglenkers wird durch die Nachführung vorteilhafterweise so erweitert, so dass auch Hindernisse in einem kurveninnenseitigen Außenspiegel gesehen werden können, die ansonsten nicht erfasst werden, weil sie sich im „toten Winkel" befinden. Durch diesen Aspekt der Erfindung wird vorteilhafterweise ein zusätzlicher Sicherheitsfaktor berücksichtigt.

Erfindungsgemäß können verschiedene Möglichkeiten zur Aktivierung der Abbiegewarnung bereitgestellt werden:

Das Kollisionsvermeidungssystem kann durch das erfindungsgemäße Verfahren durch Betätigung eines Fahrtrichtungsanzeigers aktiviert werden. Insbesondere kann vorgesehen sein, dass bei Betätigen des rechten Fahrtrichtungsanzeigers potentielle Kollisionspartner auf der rechten Seite des Nutzfahrzeugs erfasst werden, und bei Betätigen des linken Fahrtrichtungsanzeigers potentielle Kollisionspartner auf der linken Seite. Nach der Betätigung einer der Fahrtrichtungsanzeiger wird dann automatisch ein Warnsignal ausgegeben, sobald ein sich ein potentielles Kollisionsobjekt auf einer entsprechenden Seite im Nahbereich des Fahrzeugs befindet. Vorteilhafterweise ist kein zusätzlicher Betätigungs- oder Kontrollaufwand erforderlich, sondern nur ein Betätigen des ohnehin unerlässlichen Fahrtrichtungsanzeigers.

Ferner kann das Kollisionsvermeidungssystem durch eine Kopfbewegung des Fahrzeuglenkers zu einem Rückspiegel aktiviert werden, wobei dann die der Kopfbewegung entsprechende Seite des Fahrzeugs überwacht wird. Die Kopfbewegung des Fahrzeuglenkers wird durch entsprechende Sensoren erfasst. Auch hier ist von Vorteil, dass keine weitere Aktivität des Fahrzeuglenkers erforderlich ist, um das System zu aktivieren. Vielmehr wird der Fahrzeuglenker automatisch seinen Kopf zur rechten oder zur linken Seite drehen, wenn er beispielsweise beim Abbiegen oder Fahrspurwechsel den entsprechend Außenspiegel kontrolliert. Je nach Kopfbewegung des Fahrzeuglenkers von einer Nullposition nach rechts oder nach links wird dann günstigerweise das Kollisionsvermeidungssystem entsprechend aktiviert.

Darüber hinaus kann das Kollisionsvermeidungssystem aufgrund eines von einem Navigationssystem angeforderten Abbiegemanövers aktiviert werden. Da viele Nutzfahrzeuge bereits mit einem Navigationssystem ausgerüstet sind, ist es besonders einfach, beide Systeme zu diesem Zweck miteinander zu koppeln.

Das Kollisionsvermeidungssystem kann ferner durch eine Abweichung eines Lenkwinkels von einer Geradeausfahrt aktiviert werden. Dabei beschreibt der Lenkwinkel jenen Winkel, der entsprechend der augenblicklichen Bewegung des Fahrzeugs von einer Geradeausfahrt abweicht. Der Lenkwinkel kann beispielsweise durch Messung von Differenzen von Raddrehzahlen ermittelt werden. Es ist auch denkbar, hierfür Signale eines fahrzeugbasierten Kreiselsystems oder einer Spurverfolgung, beispielsweise Tracking, in Verbindung mit Navigation auszuwerten. Beim Einschlagen des Lenkrads in eine von einer Geradeausstellung abweichende Richtung kann eine Systemaktivierung erfolgen.

Es kann auch vorgesehen sein, dass das Kollisionsvermeidungssystem bei Erreichen eines definierten Knickwinkels zwischen dem Zugfahrzeug und dem Lastenträger, beispielsweise dem Anhänger und/oder Auflieger, aktiviert wird.

Im Folgenden wird die Erfindung anhand eines in der Zeichnung beschriebenen Ausführungsbeispiels näher erläutert. Die Zeichnung, die Beschreibung und die Ansprüche enthalten zahlreiche Merkmale in Kombination, die der Fachmann zweckmäßigerweise auch einzeln betrachten und zu sinnvollen weiteren Kombinationen zusammenfassen wird.

Dabei zeigen in schematischer Form:

1 eine Ausführungsform eines Nutzfahrzeugs mit einem erfindungsgemäßen Kollisionsvermeidungssystems als Einparkassistent; und

2a, b eine Ausführungsform des Kollisionsvermeidungssystems als Abbiegewarnvorrichtung bei einem Abbiegevorgang des Nutzfahrzeugs nach rechts (2a) und nach links (2b).

In 1 wird schematisch ein mit einem erfindungsgemäßen Kollisionsvermeidungssystem ausgerüsteten Nutzfahrzeug illustriert. Das Kollisionsvermeidungssystem wird bei dieser Ausführungsform als Einparkassistent eingesetzt, wobei das Nutzfahrzeug mit einem als Aufbau ausgestalteten Ladungsträger 11 ausgestattet ist. In 2a und 2b wird das System als Abbiegewarnvorrichtung verwendet.

Beim Zurückstoßen gegen eine Hauptfahrtrichtung 23 droht das Nutzfahrzeug in 1 mit seinem Ladungsträger 11 mit einem als Wand ausgebildeten potentiellen Kollisionspartner 13 zu kollidieren.

Mit Hilfe von umgebungserfassenden Sensoren 12 wird ein Abstand 25 zur Wand 13 erfasst. Die Sensoren 12 sind an einem Unterfahrschutz 24 angeordnet. Mit einer Steuereinheit verbundene Mittel, die in der 1 nicht erkennbar sind, werten die erfassten Werte hinsichtlich einer Kollisionsgefahr aus.

Der Abstand 25 zwischen dem Sensor 12 und der Wand 13 ist jeweils gleich lang, unabhängig von einer aktuellen Dimension des Ladungsträgers 11. Durch verschiedene Dimensionen austauschbarer Ladungsträger 11 können sich jedoch unterschiedlich lange Überhänge 26, 27 zum Unterfahrschutz ergeben. Bei einem kurzen Aufbau des Ladungsträgers 11, der mit durchgezogener Linie dargestellt ist, ist der Überhang 26 kürzer als der Überhang 27 bei einem verlängerten Fahrzeugaufbau des Ladungsträgers 11', der mit gestrichelter Linie dargestellt ist.

Ein Abstand 19 der Fahrzeugrückwand des längeren Ladungsträgers 11' zur Wand 13 verringert sich jedoch gegenüber einem Abstand 18 der Fahrzeugrückwand des Ladungsträgers 11 bei einem kürzeren Aufbau um die Differenz der Längen des Überhangs 27 und des Überhangs 26.

Mit dem erfindungsgemäßen System kann vorteilhafterweise eine Anpassung bzw. Parametrierung des Kollisionsvermeidungssystems erfolgen, so dass dem Fahrzeuglenker stets ein berichtigter Abstand 18 oder 19 zum potentiellen Kollisionspartner 13 signalisiert wird, unabhängig von der Dimension des Ladungsträgers 11, 11'. Bei Unterschreiten eines definierten Mindestabstands zwischen dem potentiellen Kollisionspartner 13 und dem Ladungsträger 11, der jeweils kleiner ist als der Abstand 18, 19, ist eine Warneinrichtung aktivierbar, um beispielsweise ein optisches und/oder akustisches und/oder Kaptisches Warnsignal an den Fahrer auszugeben.

Eine aktuelle Dimension des Ladungsträgers 11 ist individuell in die Steuereinheit eingebbar. Bei einer manuellen Eingabe ist ein Bediengerät 16 vorgesehen ist, wobei das Bediengerät 16 über einen CAN-Bus mit der Steuereinheit 14 verbunden ist. Diese Elemente sind in 2 dargestellt. Alternativ kann die Dimension des Ladungsträgers 11 automatisch eingegeben werden, wobei zur automatischen Erkennung der aktuellen Dimension ein Transponder 17 (2) am Ladungsträger 11 vorgesehen ist.

In den 2a und 2b sind neben dem nicht erkennbaren Sensor am Unterfahrschutz weitere Sensoren 28 vorgesehen, die an den Seiten des Zugfahrzeugs 10 und/oder des Ladungsträgers 11 angeordnet sind und sich seitlich befindende Kollisionspartner 13 erfassen. Entsprechend der Ausführungen zu 1 ist in 2 eine aktuelle Dimension des Ladungsträgers, beispielsweise eine individuelle Länge oder eine Breite, in die Steuereinheit 14 eingebbar, wobei die Eingabe wiederum automatisch oder manuell über ein sich im Fahrerhaus des Zugfahrzeugs 10 befindendes Bediengerät 16 eingegeben werden kann.

In der 2a wird eine Situation gezeigt, in der das Nutzfahrzeug entlang einer Fahrtrichtung 29 nach rechts abbiegt. In dieser Situation wird insbesondere ein sich in einem Gefahrenbereich 30 befindender Kollisionspartner nur schlecht oder gar nicht erkannt, wenn er sich im toten Winkel befinden. In der 2b ist eine Linksabbiegesituation gezeigt, in der eine Kollisionsgefahr mit einem Kollisionspartner 13 besteht, der sich in einem nur schlecht überschaubaren Gefahrenbereich 30' befindet. Mit Hilfe der Sensoren 28 werden somit Kollisionspartner 13 erfasst, die sich in 2a im Gefahrenbereich 30 befinden, und in 2b im Gefahrenbereich 30'. Mit einer Steuereinheit 14 verbundene Mittel werten eine mögliche Kollisionsgefahr anhand der erfassten Werte aus, wobei die beispielsweise als akustischer Warnmelder ausgebildete Warneinrichtung aktiviert wird, sobald eine Kollisionsgefahr besteht.

Günstigerweise ist ein zusätzlicher akustischer Warnmelder 15 außen am Fahrzeug, d.h. am Zugfahrzeug 10 oder am Ladungsträger 11, angeordnet, so dass sich im Gefahrenbereich 30, 30' befindende Personen vor einer möglichen Kollisionsgefahr zusätzlich akustisch gewarnt werden. Vorteilhafterweise ist zusätzlich oder alternativ zu dem äußeren akustischen Warnmelder 15 ein optischer Warnmelder außen am Fahrzeug angeordnet, um Personen, die sich im Gefahrenbereich 30. 30' befinden, optisch, beispielsweise durch eine blinkende Warnleuchte, vor einer möglichen Kollision zu warnen. Eine derartige optische Warnung erweist sich insbesondere in Situationen mit hohem Umgebungslärm als vorteilhaft gegenüber einer reinen akustischen Warnung, die durch den Lärm möglicherweise überdeckt wird. Zudem kann die Warnleuchte derart ausgeführt sein, das der Gefahrenbereich 30, 30' durch den Lichtkegel der Warnleuchte ausgeleuchtet wird und den Personen in der Umgebung des Fahrzeugs somit angezeigt wird.

Um einen Sichtkontakt des Fahrzeuglenkers zum Kollisionspartner 13 im Gefahrenbereich 30, 30' herzustellen, können die Außenspiegel 20 mit Hilfe einer automatischen Verstellvorrichtung so automatisch nachgeführt wird, dass der potentielle Kollisionspartner 13 im Sichtfeld des Fahrzeuglenkers erkannt werden.

Das Kollisionsvermeidungssystem kann durch Betätigung eines Fahrtrichtungsanzeigers 22 aktiviert werden. Bei Betätigen des rechten Fahrtrichtungsanzeigers 22 werden potentielle Kollisionspartner 13 auf der rechten Seite des Nutzfahrzeugs erfasst, und bei Betätigen des linken Fahrtrichtungsanzeigers 22' potentielle Kollisionspartner 13 auf der linken Seite. Eine zusätzliche oder alternative Möglichkeit der Aktivierung besteht darin, dass mit Hilfe von Bewegungssensoren eine Kopfbewegung des Fahrzeuglenkers zu einem Rückspiegel erfasst wird. Je nach Kopfbewegung des Fahrzeuglenkers von einer Nullposition nach links oder nach rechts wird dann das Kollisionsvermeidungssystem aktiviert.

Ferner kann das Kollisionsvermeidungssystem aufgrund eines von einem Navigationssystem angeforderten Abbiegemanövers aktiviert werden, oder durch eine Abweichung eines Lenkwinkels von einer Geradeausfahrt bzw. bei Erreichen eines definierten Knickwinkels zwischen dem Zugfahrzeug und dem Ladungsträger.


Anspruch[de]
Kollisionsvermeidungssystem für ein Nutzfahrzeug mit einem Zugfahrzeug (10) und wenigstens einem Ladungsträger (11), umfassend Mittel (12) zur Erfassung potentieller Kollisionspartner (13) sowie mit einer Steuereinheit (14) verbundene Mittel zur Auswertung einer Kollisionsgefahr, dadurch gekennzeichnet, dass eine aktuelle ladungsträgerbezogene Dimension (26, 27) des Ladungsträgers (11) individuell in die Steuereinheit (14) eingebbar ist. Kollisionsvermeidungssystem nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Dimension (26, 27) des Ladungsträgers (11) manuell eingebbar ist. Kollisionsvermeidungssystem nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass zur manuellen Eingabe ein Bediengerät (16) vorgesehen ist, wobei das Bediengerät (16) über einen CAN-Bus mit der Steuereinheit (14) verbunden ist. Kollisionsvermeidungssystem nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Dimension (26, 27) des Ladungsträgers (11) automatisch eingebbar ist. Kollisionsvermeidungssystem nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass zur automatischen Erkennung der aktuellen Dimension (26, 27) ein Transponder (17) am Ladungsträger (11) vorgesehen ist. Kollisionsvermeidungssystem nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass als Mittel zur Erfassung des potentiellen Kollisionspartners (13) umgebungserfassende Sensoren (12) vorgesehen sind. Kollisionsvermeidungssystem nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass bei Unterschreiten eines definierten Mindestabstands zwischen dem potentiellen Kollisionspartner (13) und dem Ladungsträger (11) eine Warneinrichtung (15) aktivierbar ist. Kollisionsvermeidungssystem nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass wenigstens ein Außenspiegel (20) mittels einer Verstellvorrichtung dermaßen automatisch verstellbar ist, dass der potentielle Kollisionspartner (13) in einem Sichtfeld eines Fahrzeugslenkers erkennbar ist. Verfahren zum Betreiben eines Kollisionsvermeidungssystems für ein Nutzfahrzeug mit einem Zugfahrzeug (10) und wenigstens einem Ladungsträger (11), umfassend Mittel (12) zur Erfassung eines potentiellen Kollisionspartners (13) und mit einer Steuereinheit (14) verbundene Mittel zur Auswertung einer Kollisionsgefahr, dadurch gekennzeichnet, dass eine aktuelle ladungsträgerbezogene Dimension (26,, 27) des Ladungsträgers (11) individuell in die Steuereinheit (14) eingegeben wird. Verfahren nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass zur manuellen Eingabe die Dimension (26, 27) über ein mit einer Steuereinheit (14) verbundenes Bediengerät (16) eingegeben wird. Verfahren nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass zur automatischen Eingabe ein Transponder (17) die Dimension (26, 27) an die Steuereinheit (14) weitergibt. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche 9 bis 11, dadurch gekennzeichnet, dass bei Unterschreiten eines definierten Mindestabstands zwischen dem potentiellen Kollisionspartner (13) und dem Ladungsträger (11) eine Warneinrichtung (15) aktiviert wird. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche 9 bis 12, dadurch gekennzeichnet, dass das Kollisionsvermeidungssystem als Einparkassistent und/oder Abbiegewarnvorrichtung eingesetzt wird. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche 9 bis 13, dadurch gekennzeichnet, dass wenigstens einer der Außenspiegel (20) mit Hilfe einer automatischen Verstellvorrichtung so automatisch nachgeführt wird, dass der potentielle Kollisionspartner (13) in einem Sichtfeld eines Fahrzeuglenkers erkannt werden. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche 9 bis 14, dadurch gekennzeichnet, dass das Kollisionsvermeidungssystem durch Betätigung eines Fahrtrichtungsanzeigers (22, 23) aktiviert wird. Verfahren nach Anspruch 15, dadurch gekennzeichnet, dass bei Betätigen des rechten Fahrtrichtungsanzeigers (22) potentielle Kollisionspartner (13) auf der rechten Seite des Nutzfahrzeugs erfasst werden, und bei Betätigen des linken Fahrtrichtungsanzeigers (23) potentielle Kollisionspartner (13) auf der linken Seite. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche 9 bis 16, dadurch gekennzeichnet, dass mit Hilfe von Bewegungssensoren eine Kopfbewegung des Fahrzeuglenkers zu einem Rückspiegel erfasst wird. Verfahren nach Anspruch 17, dadurch gekennzeichnet, dass je nach Kopfbewegung des Fahrzeuglenkers von einer Nullposition nach links oder nach rechts das Kollisionsvermeidungssystem aktiviert wird. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche 9 bis 18, dadurch gekennzeichnet, dass das Kollisionsvermeidungssystem aufgrund eines von einem Navigationssystem angeforderten Abbiegemanövers aktiviert wird. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche 9 bis 19, dadurch gekennzeichnet, dass das Kollisionsvermeidungssystem durch eine Abweichung eines Lenkwinkels von einer Geradeausfahrt aktiviert wird. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche 9 bis 20, dadurch gekennzeichnet, dass das Kollisionsvermeidungssystem bei Erreichen eines definierten Knickwinkels zwischen dem Zugfahrzeug und dem Ladungsträger aktiviert wird.






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