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Dokumentenidentifikation DE102005018408A1 26.10.2006
Titel Verfahren und Vorrichtung zur Auswertung von Abstandsmessdaten eines Abstandsmesssystems eines Kraftfahrzeugs
Anmelder Valeo Schalter und Sensoren GmbH, 74321 Bietigheim-Bissingen, DE
Erfinder Hedderich, Markus, 70190 Stuttgart, DE
Vertreter Dreiss, Fuhlendorf, Steimle & Becker, 70188 Stuttgart
DE-Anmeldedatum 20.04.2005
DE-Aktenzeichen 102005018408
Offenlegungstag 26.10.2006
Veröffentlichungstag im Patentblatt 26.10.2006
IPC-Hauptklasse G08G 1/16(2006.01)A, F, I, 20060118, B, H, DE
IPC-Nebenklasse G05D 1/02(2006.01)A, L, I, 20060118, B, H, DE   B60W 30/08(2006.01)A, L, I, 20060118, B, H, DE   G01S 13/93(2006.01)A, L, I, 20060118, B, H, DE   
Zusammenfassung Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zur Auswertung von Abstandsmessdaten eines Abstandsmesssystems eines Kraftfahrzeugs, bei dem ein Kamerabild (100) von einer zu beobachtenden Umgebung des Kraftfahrzeugs erhalten wird und bei dem mittels des Abstandsmesssystems Abstandsmessdaten aus derselben zu beobachtenden Umgebung erhalten werden, wobei das Kamerabild (100) auf einem Anzeigegerät angezeigt wird und wobei in Abhängigkeit der Abstandsmessdaten Abstandsinformationen (1a', 1b', 2') in das Kamerabild (100) integriert werden. Erfindungsgemäß wird ein Fahrschlauch (4a, 4b) des Kraftfahrzeugs ermittelt und ebenfalls in das Kamerabild (100) integriert.

Beschreibung[de]

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zur Auswertung von Abstandsmessdaten eines Abstandsmesssystems eines Kraftfahrzeugs, bei dem ein Kamerabild von einer zu beobachtenden Umgebung des Kraftfahrzeugs erhalten wird und bei dem mittels des Abstandsmesssystems Abstandsmessdaten aus derselben zu beobachtenden Umgebung erhalten werden, wobei das Kamerabild auf einem Anzeigegerät angezeigt wird und wobei in Abhängigkeit der Abstandsmessdaten Abstandsinformationen in das Kamerabild integriert werden.

Die vorliegende Erfindung betrifft ferner eine Vorrichtung zur Durchführung eines derartigen Verfahrens.

Verfahren und Vorrichtungen dieser Art sind bekannt und blenden beispielsweise in der zu untersuchenden Umgebung befindliche und mittels des Abstandsmesssystems detektierte Objekte bzw. Hindernisse in Form von Balken in das Kamerabild ein, um einem Fahrer des Kraftfahrzeugs zumindest in gewissem Umfang eine räumliche Zuordnung der Objekte beim Betrachten des Kamerabilds zu ermöglichen. Abgesehen von der Aussage, ob überhaupt ein Objekt in der zu untersuchenden Umgebung existiert, erlauben diese Vorrichtungen bzw. Verfahren jedoch allenfalls das Ablesen einer Entfernung des entsprechenden Objekts aus dem Kamerabild. Weitere Informationen werden durch die bekannten Systeme nicht zur Verfügung gestellt.

Demgemäß ist es Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein Verfahren und eine Vorrichtung der eingangs genannten Art dahingehend weiterzuentwickeln, dass eine verbesserte Darstellung ermittelter Informationen und eine effizientere Information des Benutzers erreicht wird.

Diese Aufgabe wird bei dem Verfahren der eingangs genannten Art erfindungsgemäß dadurch gelöst, dass ein Fahrschlauch des Kraftfahrzeugs ermittelt und ebenfalls in das Kamerabild integriert wird.

Der Fahrschlauch beschreibt denjenigen Bereich der Umgebung des Kraftfahrzeugs, in dem sich das Kraftfahrzeug voraussichtlich fortbewegen wird und weist – senkrecht zu seiner gedachten Mittellinie – eine Breite auf, die der größten Breitenabmessung des Kraftfahrzeugs entspricht. Auf diese Weise kann je nach Anordnung des Fahrschlauchs im Raum untersucht werden, ob das Kraftfahrzeug auf Kollisionskurs mit einem in seiner Umgebung befindlichen Objekt ist oder nicht.

Für den Fahrer eines Kraftfahrzeugs ist die erfindungsgemäße Integration des Fahrschlauchs in das Kamerabild sehr hilfreich, um mögliche bevorstehende Kollisionen des Kraftfahrzeugs mit Objekten in der durch das Kamerabild angezeigten Fahrzeugumgebung zu erkennen bzw. vermeiden zu können.

Falls sich innerhalb des in dem Kamerabild integrierten Fahrschlauchs Objekte befinden, erkennt der Fahrer, dass eine Weiterfahrt mit denselben Parametern wie z.B. einem unveränderten Lenkeinschlag zur Kollision mit dem Objekt führt. Falls kein Objekt in dem von dem Fahrschlauch markierten Raumbereich befindlich ist, ergibt sich bei einer Weiterfahrt keine Kollision.

Die Integration des Fahrschlauchs in das Kamerabild kann beispielsweise durch ein Einblenden des Fahrschlauchs bzw. eines den Fahrschlauch repräsentierenden geometrischen Objekts in das Kamerabild erfolgen. Das Einblenden kann beispielsweise dadurch vorgenommen werden, dass die entsprechen Videodaten des Kamerabilds direkt in einem hierfür vorgesehenen Speicher manipuliert werden bzw. von einer Recheneinheit in den Videodatenstrom integriert werden. Weitere grafische Objekte können auf dieselbe Weise in das Kamerabild integriert werden.

Bei einer besonders vorteilhaften Ausführungsform der vorliegenden Erfindung wird der Fahrschlauch dynamisch in Abhängigkeit eines Lenkwinkels und/oder einer Geschwindigkeit und/oder von Raddrehzahlen einzelner Räder des Kraftfahrzeugs ermittelt. Auf diese Weise ist in jeder Fahrsituation eine möglichst genaue Darstellung des Fahrschlauchs realisierbar. Der dynamisch ermittelte Fahrschlauch wird vorteilhaft ebenfalls dynamisch, d.h. möglichst direkt nach seiner Neuberechnung, in das aktuelle Kamerabild integriert, um den Fahrer stets mit den aktuellsten Informationen zu versorgen.

Daten betreffend den Lenkwinkel bzw. die Raddrehzahlen kann ein das erfindungsgemäße Verfahren ausführendes Steuergerät beispielsweise über einen in dem Kraftfahrzeug vorgesehenen Datenbus wie z.B. den CAN-Bus von anderen Steuergeräten erhalten.

Bei einer weiteren sehr vorteilhaften Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens wird der Fahrschlauch nur bis zu einem vorgebbaren Maximalabstand von dem Kraftfahrzeug in das Kamerabild integriert. Der Fahrschlauch stellt wie bereits beschrieben einen voraussichtlich von dem Kraftfahrzeug befahrenen Bereich dar, so dass die Berechnung des Fahrschlauchs insbesondere für große Abstände zu der momentanen Position des Kraftfahrzeugs aufgrund verschiedener Änderungen der Fahrparameter wie z.B. einer Veränderung des Lenkradeinschlags bzw. des Lenkwinkels wenig sinnvoll ist. Einerseits ist es bei einem zu langen Fahrschlauch wenig wahrscheinlich, dass dieser die tatsächliche Bahn des Kraftfahrzeugs angibt, andererseits führt ein zu langer Fahrschlauch auch zu unnötigen Informationen in dem Kamerabild, weil der Fahrer von dem unmittelbar um das Kraftfahrzeug verlaufenden Nahbereich abgelenkt werden könnte. Daher ist die erfindungsgemäße Begrenzung der Länge des in das Kamerabild integrierten Fahrschlauchs sehr vorteilhaft. Beispielsweise kann ein Maximalabstand in Form eines Parameters vorgegeben werden, der die maximale Länge des in das Kamerabild zu integrierenden Fahrschlauchs angibt. Es kann ferner vorteilhaft sein, diesen Maximalabstand in Abhängigkeit der Fahrzeuggeschwindigkeit zu wählen.

Bei einer weiteren sehr vorteilhaften Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens endet der in das Kamerabild integrierte Fahrschlauch im Bereich des vorgebbaren Maximalabstands nicht abrupt, sondern kontinuierlich, indem er beispielsweise über einen gewissen Abstandsbereich hinweg ausgeblendet wird. Das Ausblenden kann beispielsweise durch einen sich ändernden Kontrast des den Fahrschlauch repräsentierenden geometrischen Objekts in dem Kamerabild entlang des hierfür vorgegeben Abstandsbereichs erfolgen.

Generell können dem Fahrschlauch zur Integration in das Kamerabild unterschiedliche Helligkeitswerte und/oder Kontrastwerte und/oder Farbwerte zugeordnet werden, vorzugsweise in Abhängigkeit eines Fahrzustands des Kraftfahrzeugs und/oder in Abhängigkeit von Abstandsmesswerten.

Bei einer weiteren erfindungsgemäßen Verfahrensvariante werden mit dem Abstandsmesssystem für mindestens zwei verschiedene Bereiche der zu beobachtenden Umgebung jeweils diesen Bereichen zugeordnete Abstandsmessdaten erhalten. Auf diese Weise können für die einzelnen Bereiche separate Abstandsinformationen gebildet und damit präzisere Informationen betreffend das Kraftfahrzeugumfeld geliefert und schließlich auch in das Kamerabild integriert werden.

Besonders zweckmäßig ist bei einer weiteren Ausführungsform der Erfindung vorgesehen, dass die mindestens zwei Bereiche sich entlang einer Breite der zu beobachtenden Umgebung bzw. des Kamerabilds erstrecken. Damit ist es möglich, selektiv Objekte bzw. deren Abstand zu dem Kraftfahrzeug zu ermitteln, die sich z.B. nur im Bereich der rechten oder linken Seite des Kraftfahrzeugs befinden und damit nur einen Teil der Breite des Fahrschlauchs einnehmen.

Ganz besonders vorteilhaft entsprechen diese mindestens zwei Bereiche den Erfassungsbereichen von in dem Abstandsmesssystem integrierten Abstandssensoren, wobei diese Abstandssensoren insbesondere nach dem Ultraschall- oder nach dem Radarprinzip arbeiten.

Ebenfalls sehr vorteilhaft ist ferner eine erfindungsgemäße Integration von den Bereichen entsprechenden Abstandsinformationen in Abhängigkeit der den jeweiligen Bereichen zugeordneten Abstandsmessdaten in das Kamerabild. Auf diese Weise ist es möglich, dass die Abstandsinformationen durch ihre grafische Repräsentation in dem Kamerabild direkt eine Information über die ihnen zugeordneten Abstandsmessdaten angeben.

Besonders vorteilhaft ist es auch, die Abstandsinformationen in Form von geometrischen Objekten, insbesondere von Rechtecken und/oder Trapezen, in das Kamerabild zu integrieren. Solche geometrischen Objekte können auf einfache Weise von einer das Kamerabild verarbeitenden Recheneinheit erzeugt und in das Kamerabild integriert bzw. eingeblendet werden. Darüberhinaus unterscheiden sich diese geometrischen Objekte aufgrund ihrer einfachen, regelmäßigen Form gut von in dem Kamerabild enthaltenen Objekten aus der beobachteten Umgebung, so dass der Fahrer die Abstandsinformationen leicht als solche interpretieren und dementsprechend auswerten kann.

Sehr zweckmäßig ist es auch, die Größe der geometrischen Objekte in Abhängigkeit der jeweiligen Abstandsmessdaten zu wählen, wodurch dem Fahrer auf eine intuitive Art und Weise die Abstandsmessdaten in dem Kamerabild zur Verfügung gestellt werden.

Den verschiedenen Bereichen entsprechenden Abstandsinformationen können ferner unterschiedliche Helligkeitswerte und/oder Kontrastwerte und/oder Farbwerte zugeordnet werden. Einerseits kann dies dazu dienen, die verschiedenen Bereiche – über ihre räumliche Anordnung in dem Kamerabild hinaus – an sich optisch voneinander unterscheidbar zu machen, indem ihnen beispielsweise unterschiedliche Grundfarben zugeordnet werden. Andererseits kann eine Vergabe unterschiedlicher Farbwerte z.B. in Abhängigkeit von den Bereichen zugeordneten Abstandsmesswerten erfolgen, so dass ebenfalls eine übersichtliche Darstellung gewährleistet ist.

Eine weitere, ganz besonders vorteilhafte Ausführungsform der vorliegenden Erfindung ist dadurch gekennzeichnet, dass Abstandsinformationen, die außerhalb des Fahrschlauchs liegenden Bereichen der zu beobachtenden Umgebung zugeordnet sind, anders in das Kamerabild integriert bzw. in diesem dargestellt werden, als Abstandsinformationen, die innerhalb des Fahrschlauchs liegenden Bereichen der zu beobachtenden Umgebung zugeordnet sind. Dadurch ist eine einfache Unterscheidbarkeit der verschiedenen Abstandsinformationen danach gewährleistet, ob sie für die Beurteilung möglicher Kollisionen aufgrund ihrer Anordnung innerhalb des Fahrschlauchs zu verwenden sind oder nicht.

Ganz besonders zweckmäßig wird vorgeschlagen, dass die Abstandsinformationen, die außerhalb des Fahrschlauchs liegenden Bereichen der zu beobachtenden Umgebung zugeordnet sind, weniger deutlich, beispielsweise mit geringem Kontrast, in das Kamerabild integriert bzw. in diesem dargestellt werden, und dass die Abstandsinformationen, die innerhalb des Fahrschlauchs liegenden Bereichen der zu beobachtenden Umgebung zugeordnet sind, deutlich, beispielsweise mit hohem Kontrast, in das Kamerabild integriert bzw. in diesem dargestellt werden. Damit ist sichergestellt, dass die für eine sichere, kollisionsfreie Fahrt wichtigeren Informationen, nämlich die Abstandsinformationen aus Bereichen innerhalb des Fahrschlauchs, besser aus dem Kamerabild erfassbar sind, als weniger wichtige Informationen, nämlich die Abstandsinformationen aus Bereichen außerhalb des Fahrschlauchs.

Eine Unterscheidung der jeweiligen wichtigeren bzw. weniger wichtigen Abstandsinformationen wird erfindungsgemäß beispielsweise dadurch erreicht, dass die Abstandsinformationen in Abhängigkeit davon auf unterschiedliche Weise, insbesondere mit unterschiedlichen Helligkeitswerten und/oder Kontrastwerten und/oder Farbwerten, in das Kamerabild integriert werden, welchem Bereich der zu beobachtenden Umgebung sie zugeordnet sind.

Bei einer weiteren Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens ist vorgeschlagen, dass weitere, insbesondere nicht von den Abstandsmessdaten abhängige, Abstandsinformationen in das Kamerabild integriert werden. Solche Abstandsinformationen geben in dem Kamerabild vorzugsweise in zueinander äquidistanten Schritten von beispielsweise einem halben Meter einen Abstand von dem Kraftfahrzeug an und dienen dem Fahrer als Orientierungshilfe zur Beurteilung der einzelnen Abstände zu Objekten in der beobachteten Umgebung.

Es ist erfindungsgemäß auch möglich, Abstandsinformationen nur dann in das Kamerabild zu integrieren, wenn entsprechende Werte der Abstandsmessdaten in einem vorgebbaren Wertebereich liegen. Somit können aufgrund ihres Abstands als unwichtig oder möglicherweise unplausibel eingeschätzte Objekte von einer Darstellung in dem Kamerabild ausgeschlossen werden, was die Übersichtlichkeit der mittels des Kamerabilds dargebotenen Informationen weiter steigert.

Ferner ist es denkbar, dass die Abstandsmessdaten alternativ oder zusätzlich zu Ultraschall- oder Radar-basierten Sensorsystemen mittels eines Kamerasystems, insbesondere eines Stereo-Kamerasystems, erhalten werden.

Als eine weitere Lösung der Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist eine Vorrichtung gemäß Patentanspruch 19 angegeben.

Weitere Merkmale, Vorteile und Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung sind in der nachstehenden Figurenbeschreibung unter Bezugnahme auf die Zeichnung angegeben, wobei

1 ein vereinfachtes Flussdiagramm einer Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens zeigt,

2a ein mit dem erfindungsgemäßen Verfahren erhaltenes Kamerabild zeigt, und

2b eine vereinfachte Version des Kamerabilds aus 2a zeigt.

Bei dem erfindungsgemäßen Verfahren wird gemäß 1 in einem ersten Schritt 200 zunächst ein Kamerabild von einer zu beobachtenden Umgebung eines Kraftfahrzeugs erhalten. Ein solches Kamerabild 100 ist beispielhaft und stark vereinfacht in 2a gezeigt.

Das in 2a abgebildete Kamerabild 100 zeigt eine Szene wie sie mit einer an sich bekannten Rückfahrkamera eines Kraftfahrzeugs von einem hinter dem Kraftfahrzeug liegenden Bereich erhalten wird. Bezogen auf eine aus der Zeichenebene der 2a herausragende, nach vorne deutende Fahrtrichtung des Kraftfahrzeugs, befindet sich in der Umgebung rechts hinter dem Kraftfahrzeug, d.h. links oben in 2a ein Hindernis 10, bei dem es sich beispielsweise um ein weiteres, z.B. parkendes Kraftfahrzeug handeln kann, das in einem von einem Seitenstreifen 11 markierten Parkbereich steht.

Der Seitenstreifen 11 trennt hierbei den in 2a links von ihm angeordneten Parkbereich von einer an diesem Parkbereich vorbeiführenden Straße, die sich parallel zu dem Seitenstreifen 11 und auf dem Kamerabild 100 nach 2a rechts von ihm erstreckt. Die gezeigte Szene ergibt sich beispielsweise beim Ausparken des betrachteten Kraftfahrzeugs aus einer in 2a links von dem Seitenstreifen 11 liegenden Parklücke, die nach hinten, d.h. entgegen der Vorwärtsfahrtrichtung, von dem parkenden Kraftfahrzeug 10 begrenzt ist.

Zur Unterstützung des Fahrers des Kraftfahrzeugs sieht das erfindungsgemäße Verfahren die Integration eines Fahrschlauchs 4a, 4b in das Kamerabild 100 vor, vgl. Schritt 210 in 1. Der Fahrschlauch 4a, 4b beschreibt denjenigen Bereich der Umgebung des Kraftfahrzeugs, in dem sich das Kraftfahrzeug voraussichtlich – im Rahmen einer vorliegend vorausgesetzten Rückwärtsfahrt zum Ausparken aus der Parklücke – fortbewegen wird und weist – senkrecht zu seiner gedachten Mittellinie – eine Breite auf, die der größten Breitenabmessung des Kraftfahrzeugs entspricht. Diese Breite des Fahrschlauchs 4a, 4b ist durch die in das Kamerabild 100 eingeblendeten Kurven 4a, 4b angegeben. Die Farbe bzw. Helligkeit und/oder der Kontrast der Kurven 4a, 4b wird so gewählt, dass sich der Fahrschlauch 4a, 4b gut von dem Kamerabild 100 abhebt, um eine einfache visuelle Auswertung zu ermöglichen.

Der Fahrschlauch 4a, 4b wird aus der Geometrie des Kraftfahrzeugs sowie aus der Geschwindigkeit bzw. einzelnen Raddrehzahlen des Kraftfahrzeugs sowie einem Lenkwinkel ermittelt. Erfindungsgemäß wird der Fahrschlauch 4a, 4b nur bis zu einem vorgebbaren Maximalabstand eingeblendet, wobei die sich im Bereich des Maximalabstands befindlichen Bereiche 4a', 4b' des Fahrschlauchs 4a, 4b nicht abrupt ausgeblendet bzw. gar nicht erst in das Kamerabild 100 eingeblendet werden. Vorzugsweise werden die Endbereiche 4a', 4b' des Fahrschlauchs 4a, 4b im Kamerabild 100 durch einen entsprechenden, von dem Abstand zum Kraftfahrzeug abhängigen Farb- und/oder Helligkeits- und/oder Kontrastverlauf angezeigt. Dieser Sachverhalt ist in 2a durch die Fortsetzung der Kurven 4a, 4b mittels gestrichelter Linien 4a', 4b' symbolisiert.

Anhand des erfindungsgemäßen Fahrschlauchs 4a, 4b kann der Fahrer des Kraftfahrzeugs auf dem über ein Anzeigegerät (nicht abgebildet) angezeigten Kamerabild 100 erkennen, dass der momentane Kurs des Kraftfahrzeugs zu einer Kollision mit dem parkenden Fahrzeug 10 führen wird, weil die linke Begrenzung 4a des Fahrschlauchs 4a, 4b das parkende Fahrzeug 10 schneidet.

Zur verbesserten Orientierung werden bei dem erfindungsgemäßen Verfahren zusätzlich zu dem Fahrschlauch 4a, 4b Abstandsinformationen in Form von die Kurven 4a, 4b des Fahrschlauchs 4a, 4b verbindenden Kurven 5a, 5b, 5c in das Kamerabild 100 integriert. Diese Abstandsinformationen 5a, 5b, 5c sind vorzugsweise in zueinander äquidistanten Schritten oder auch abstandsabhängig angeordnet und beispielsweise jeweils einen halben Meter voneinander beabstandet. Mittels dieser Abstandsinformationen 5a, 5b, 5c kann der Fahrer aus dem Kamerabild 100 deutlich ersehen, dass bei einem Abstand von 0,5 m zu dem Heck des Kraftfahrzeugs die linke Kurve 4a des Fahrschlauchs 4a, 4b einen Schnittpunkt mit dem Hindernis 10 aufweist. Ferner ist aus diesen Abstandsinformationen 5a, 5b, 5c ersichtlich, dass der Fahrschlauch 4a, 4b bis zu einem Maximalabstand von etwa 2 m gerechnet von dem Heck des Kraftfahrzeugs in dem Kamerabild 100 abgebildet ist.

Zusätzlich zu dem Kamerabild 100 und dem Fahrschlauch 4a, 4b werden in dem Schritt 220 des erfindungsgemäßen Verfahrens nach 1 Abstandsmessdaten aus derselben Umgebung des Kraftfahrzeug erhalten, wie sie in dem Kamerabild 100 gezeigt ist, d.h. die Abstandsmessdaten enthalten Informationen über hinter dem Kraftfahrzeug befindliche Objekte und deren Abstand zu dem Kraftfahrzeug.

Hierzu kann ein an sich bekanntes Abstandsmesssystem basierend auf Ultraschallsensoren oder Radarsensoren oder aber ein optisches System, insbesondere ein Stereo-Kamerasystem, eingesetzt werden.

Im vorliegenden Beispiel weist das Abstandsmesssystem mehrere Ultraschallsensoren auf, die eine hinter dem Kraftfahrzeug liegende Umgebung in drei durch die Erfassungsbereiche der Ultraschallsensoren definierten Bereichen erfassen.

Diese Bereiche sind in 2a mit den Doppelpfeilen 1, 2, 3 symbolisiert, d.h. über die gesamte in dem Kamerabild 100 gezeigte Breite wird die rückwärtige Umgebung des Kraftfahrzeugs von den Ultraschallsensoren erfasst.

Im vorliegenden Beispiel werden die von den Ultraschallsensoren gelieferten Abstandsmessdaten in Form von Abstandsinformationen 1a', 1b', 2' in das Kamerabild 100integriert. Dabei werden die Abstandsinformationen 1a', 1b', 2', wie aus 2a ersichtlich, als geometrische Objekte, insbesondere als Rechtecke bzw. Trapeze dargestellt.

Sowohl in dem Bereich 1 als auch in dem Bereich 2 werden von dem Abstandsmesssystem vorliegend Objekte detektiert, und ein entsprechender Abstand zu den Objekten wird durch die Größe bzw. Höhe der Rechtecke 1a', 1b', 2' angegeben. Vorliegend stellt das parkende Kraftfahrzeug 10 das im Bereich 1 und im Bereich 2 detektierte Objekt dar. Der Bereich 3 weist kein Rechteck auf, weil für ihn kein Objekt detektiert worden ist.

Um das von dem Abstandsmesssystem gemäß 2a erfasste Objekt 10 hinsichtlich seiner Bedeutung für eine sichere und kollisionsfreie Fahrt des Kraftfahrzeugs besser beurteilen zu können, werden die in dem Kamerabild 100 gezeigten Abstandsinformationen 1a', 1b', 2' in Abhängigkeit ihrer Lage relativ zu dem Fahrschlauch 4a, 4b analysiert und dementsprechend unterschiedlich dargestellt, was in Schritt 230 des erfindungsgemäßen Verfahrens erfolgt, vgl. 1. So ist insbesondere im Bereich 1 (2a) die einem außerhalb des Fahrschlauchs 4a, 4b liegenden Bereich entsprechende Abstandsinformation 1a' anders im Kamerabild 100 dargestellt als die einem innerhalb des Fahrschlauchs 4a, 4b liegenden Bereich entsprechende Abstandsinformation 1b', was in 2a durch die punktierten Linien zur Markierung der Abstandsinformation 1a' und die gestrichelten Linien zur Markierung der Abstandsinformation 1b' symbolisiert ist.

Bei einem farbigen Kamerabild 100 können insbesondere diejenigen Abstandsinformationen 1b', 2' deutlich hervorgehoben werden, deren Bereiche innerhalb des Fahrschlauchs 4a, 4b liegen.

Generell können die den unterschiedlichen Bereichen 1, 2, 3 zugeordneten Abstandsinformationen erfindungsgemäß in mehrere, mindestens zwei, Teile wie z.B. 1a', 1b' geteilt werden, um eine besondere Hervorhebung des wichtigeren der beiden Teile zu ermöglichen. 2b zeigt eine weiter vereinfachte Darstellung des Kamerabilds 100 aus 2a, in der die erfindungsgemäße Aufteilung der Abstandsinformationen 1a', 1b' in Abhängigkeit ihrer Lage zu dem Fahrschlauch 4a, 4b besonders gut erkennbar ist. Zur entsprechenden Teilung der Abstandsinformationen 1a', 1b' können die zur Berechnung des Fahrschlauchs 4a, 4b verwendeten Daten herangezogen werden.

Besonders zweckmäßig ist die Nutzung einer halbtransparenten Darstellung für die weniger wichtigen Abstandsinformationen 1a', während die wichtigeren Abstandsinformationen 1b', 2' nicht transparent dargestellt sind.

Generell können die geometrischen Objekte, die in dem Kamerabild 100 den Fahrschlauch 4a, 4b und die Abstandsinformationen 1a', 1b', 2', 5a, 5b, 5c repräsentieren, mit unterschiedlichen Helligkeits- und/oder Kontrast- und/oder Farbwerten in dem Kamerabild 100 dargestellt werden, um die jeweiligen Objekte ihrer Wichtigkeit entsprechend hervorzuheben.

Mithilfe der erfindungsgemäß in das Kamerabild 100 integrierten Abstandsinformationen 1a', 1b', 2' wird der Fahrer effektiv auf eventuell innerhalb des Fahrschlauchs 4a, 4b vorhandene Hindernisse aufmerksam gemacht.


Anspruch[de]
Verfahren zur Auswertung von Abstandsmessdaten eines Abstandsmesssystems eines Kraftfahrzeugs, bei dem ein Kamerabild (100) von einer zu beobachtenden Umgebung des Kraftfahrzeugs erhalten wird und bei dem mittels des Abstandsmesssystems Abstandsmessdaten aus derselben zu beobachtenden Umgebung erhalten werden, wobei das Kamerabild (100) auf einem Anzeigegerät angezeigt wird und wobei in Abhängigkeit der Abstandsmessdaten Abstandsinformationen (1a', 1b', 2') in das Kamerabild (100) integriert werden, dadurch gekennzeichnet, dass ein Fahrschlauch (4a, 4b) des Kraftfahrzeugs ermittelt und ebenfalls in das Kamerabild (100) integriert wird. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der Fahrschlauch (4a, 4b) dynamisch ermittelt wird in Abhängigkeit eines Lenkwinkels und/oder einer Geschwindigkeit und/oder von Raddrehzahlen einzelner Räder des Kraftfahrzeugs. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass der Fahrschlauch (4a, 4b) nur bis zu einem vorgebbaren Maximalabstand von dem Kraftfahrzeug in das Kamerabild (100) integriert wird. Verfahren nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass der in das Kamerabild (100) integrierte Fahrschlauch (4a, 4b) im Bereich (4a', 4b') des vorgebbaren Maximalabstands nicht abrupt endet, sondern kontinuierlich über einen gewissen Abstandsbereich ausgeblendet wird. Verfahren nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass dem Fahrschlauch (4a, 4b) zur Integration in das Kamerabild (100) unterschiedliche Helligkeitswerte und/oder Kontrastwerte und/oder Farbwerte zugeordnet werden, vorzugsweise in Abhängigkeit eines Fahrzustands des Kraftfahrzeugs und/oder in Abhängigkeit von Abstandsmesswerten. Verfahren nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass mit dem Abstandsmesssystem für mindestens zwei verschiedene Bereiche (1, 2, 3) der zu beobachtenden Umgebung jeweils diesen Bereichen (1, 2, 3) zugeordnete Abstandsmessdaten erhalten werden. Verfahren nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass die mindestens zwei Bereiche (1, 2, 3) sich entlang einer Breite der zu beobachtenden Umgebung bzw. des Kamerabilds (100) erstrecken. Verfahren nach Anspruch 6 oder 7, dadurch gekennzeichnet, dass die Bereiche (1, 2, 3) den Erfassungsbereichen von in dem Abstandsmesssystem integrierten Abstandssensoren entsprechen, wobei diese Abstandssensoren insbesondere nach dem Ultraschall- oder nach dem Radarprinzip arbeiten. Verfahren nach einem der Ansprüche 6 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass den Bereichen (1, 2, 3) entsprechende Abstandsinformationen (1a', 1b', 2') in Abhängigkeit der den jeweiligen Bereichen (1, 2, 3) zugeordneten Abstandsmessdaten in das Kamerabild (100) integriert werden. Verfahren nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass die Abstandsinformationen (1a', 1b', 2') in Form von geometrischen Objekten, insbesondere von Rechtecken und/oder Trapezen, in das Kamerabild (100) integriert werden. Verfahren nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, dass eine Größe der geometrischen Objekte in Abhängigkeit der jeweiligen Abstandsmessdaten gewählt wird. Verfahren nach einem der Ansprüche 9 bis 11, dadurch gekennzeichnet, dass den verschiedenen Bereichen (1, 2, 3) entsprechenden Abstandsinformationen (1a', 1b', 2') unterschiedliche Helligkeitswerte und/oder Kontrastwerte und/oder Farbwerte zugeordnet werden, vorzugsweise in Abhängigkeit von den Bereichen zugeordneten Abstandsmesswerten. Verfahren nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass Abstandsinformationen (1a'), die außerhalb des Fahrschlauchs (4a, 4b) liegenden Bereichen der zu beobachtenden Umgebung zugeordnet sind, anders in das Kamerabild (100) integriert bzw. in diesem dargestellt werden, als Abstandsinformationen (1b', 2'), die innerhalb des Fahrschlauchs (4a, 4b) liegenden Bereichen der zu beobachtenden Umgebung zugeordnet sind. Verfahren nach Anspruch 13, dadurch gekennzeichnet, dass die Abstandsinformationen (1a'), die außerhalb des Fahrschlauchs (4a, 4b) liegenden Bereichen der zu beobachtenden Umgebung zugeordnet sind, weniger deutlich, beispielsweise mit geringem Kontrast, in das Kamerabild (100) integriert bzw. in diesem dargestellt werden, und dass die Abstandsinformationen (1b', 2'), die innerhalb des Fahrschlauchs (4a, 4b) liegenden Bereichen der zu beobachtenden Umgebung zugeordnet sind, deutlich, beispielsweise mit hohem Kontrast, in das Kamerabild (100) integriert bzw. in diesem dargestellt werden Verfahren nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Abstandsinformationen (1a', 1b', 2') in Abhängigkeit davon auf unterschiedliche Weise, insbesondere mit unterschiedlichen Helligkeitswerten und/oder Kontrastwerten und/oder Farbwerten, in das Kamerabild (100) integriert werden, welchem Bereich (1, 2, 3) der zu beobachtenden Umgebung sie zugeordnet sind. Verfahren nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass weitere, insbesondere nicht von den Abstandsmessdaten abhängige, Abstandsinformationen (5a, 5b, 5c) in das Kamerabild (100) integriert werden, wobei diese Abstandsinformationen (5a, 5b, 5c) vorzugsweise in zueinander äquidistanten Schritten von beispielsweise einem halben Meter einen Abstand von dem Kraftfahrzeug angeben. Verfahren nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass Abstandsinformationen (1a', 1b', 2') nur dann in das Kamerabild (100) integriert werden, wenn entsprechende Werte der Abstandsmessdaten in einem vorgebbaren Wertebereich liegen. Verfahren nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Abstandsmessdaten mittels eines Kamerasystems, insbesondere eines Stereo-Kamerasystems, erhalten werden. Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens nach einem der vorstehenden Ansprüche.






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