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Dokumentenidentifikation DE102005025203A1 07.12.2006
Titel Einparkverfahren zum Einparken eines Kraftfahrzeugs und Kraftfahrzeug
Anmelder Valeo Schalter und Sensoren GmbH, 74321 Bietigheim-Bissingen, DE
Erfinder Jäger, Klaudija, 74343 Sachsenheim, DE;
Gotzig, Heinrich, Dr., 74081 Heilbronn, DE
Vertreter Dreiss, Fuhlendorf, Steimle & Becker, 70188 Stuttgart
DE-Anmeldedatum 25.05.2005
DE-Aktenzeichen 102005025203
Offenlegungstag 07.12.2006
Veröffentlichungstag im Patentblatt 07.12.2006
IPC-Hauptklasse G08G 1/16(2006.01)A, F, I, 20060907, B, H, DE
IPC-Nebenklasse B60W 30/06(2006.01)A, L, I, 20060907, B, H, DE   
Zusammenfassung Die Erfindung betrifft ein Einparkverfahren zum Einparken eines Kraftfahrzeugs in eine Parklücke, deren Längsachse parallel zur Längsachse des Fahrzeugs verläuft, ein Kraftfahrzeug, ein Einparksystem, wobei sich die Erfindung durch folgende Verfahrensschritte auszeichnet:
a) Bestimmen der Länge der Parklücke mittels am Fahrzeug vorgesehener Sensoren,
b) Bringen des Fahrzeugs in eine Ausgangsposition,
c) Verschwenken sämtlicher Räder um die jeweilige Radschwenkachse in die gleiche Richtung, derart, dass die Räder in einer Einparkschwenklage wenigstens weitgehend den gleichen Lenkwinkel bezüglich der Fahrzeuglängsachse einschließen,
d) Fahren von der Ausgangsposition entlang einer geraden Linie in die Parklücke.

Beschreibung[de]

Die Erfindung betrifft ein Einparkverfahren zum Einparken eines Kraftfahrzeugs in eine Parklücke, deren Längsachse parallel zur Längsachse des Fahrzeugs verläuft. Die Erfindung betrifft außerdem ein Kraftfahrzeug, zum Einparken in eine derartige Parklücke und ein Einparksystem für ein solches Kraftfahrzeug und/oder für ein erfindungsgemäßes Einparkverfahren.

Aus dem bekannten Stand der Technik sind verschiedene Einparkverfahren und Systeme bekannt, die den Einparkvorgang unterstützen. In der Regel sind Einparkhilfesensoren vorgesehen, die Parklücken erfassen und die für den Einparkvorgang notwendigen Informationen auswerten und/oder dem Fahrzeuglenker mitteilen. Beim Einparkvorgang wird dann dem Fahrer optisch und/oder akustisch mitgeteilt, wie er sein Fahrzeug in die Parklücke zu manövrieren hat.

Beim vorbekannten Stand der Technik haben die Parklücken, deren Längsachse parallel zur Längsachse des Fahrzeugs verläuft, eine entsprechende Größe vorzusehen, damit das Fahrzeug entlang einer S-förmigen Linie eingeparkt werden kann.

Der vorliegenden Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, den Einparkvorgang zu optimieren. Insbesondere soll das Fahrzeug in Parklücken eingeparkt werden können, die vergleichsweise klein sind und idealerweise nur geringfügig größer sind als die Länge des Fahrzeugs.

Diese Aufgabe wird durch ein Einparkverfahren zum Einparken eines Kraftfahrzeugs in eine Parklücke, deren Längsachse parallel zur Längsachse des Fahrzeugs verläuft, mit folgenden Verfahrensschritten gelöst:

  • a) Bestimmen der Länge der Parklücke mittels am Fahrzeug vorgesehenen Sensoren,
  • b) Bringen des Fahrzeugs in eine Ausgangsposition,
  • c) Verschwenken sämtlicher Räder um die jeweilige Radschwenkachse in die gleiche Richtung derart, dass die Räder in einer Einparkschwenklage wenigstens weitgehend den gleichen Lenkwinkel bezüglich der Fahrzeuglängsachse einschließen,
  • d) Fahren von der Ausgangsposition entlang einer geraden Linie in die Parklücke.

Bei einem derartigen Verfahren wird entgegen dem vorbekannten Stand der Technik das Fahrzeug nicht entlang einer S-förmigen Linie bewegt, sondern das Fahrzeug wird durch das parallele Verschwenken der Räder entlang einer geraden Linie seitlich eingeparkt. Der Einparkvorgang als solcher ist dadurch leichter kontrollierbar. Die Sensoren zur Bestimmung der Länge der Parklücke können dabei Teil eines Einparksystems des Fahrzeugs sein. Je nach Einparkschwenklage der Räder kann die Parklücke entsprechend klein ausfallen. Je größer der Lenkwinkel der Räder in der Einparkschwenklage ist (idealer Wert 90°), desto kleiner kann die Parklücke für einen erfolgreichen Einparkvorgang sein.

Vorteilhafterweise nehmen die Räder in der Einparkschwenklage einen Lenkwinkel im Bereich von 30° bis 90° und insbesondere im Bereich von 45° bis 85° ein. Beträgt der Lenkwinkel in der Einparkschwenklage einen Wert kleiner 90°, so erfolgt der Einparkvorgang vorteilhafterweise rückwärts. Das Fahrzeug passiert dann die Parklücke vorteilhafterweise nur geringfügig und setzt dann, ausgehend von der Ausgangsposition, entlang einer geraden Linie schräg rückwärts in die Parklücke.

Vorteilhafterweise nehmen dabei die Räder in der Einparkschwenklage ihren jeweiligen maximalen Lenkwinkel ein. Der maximale Lenkwinkel liegt dann, wie bereits erwähnt, vorteilhafterweise im Bereich von 30° bis 90°.

Vorteilhafterweise erfolgt das Verschwenken der Räder synchron zueinander; das heißt sämtliche Räder werden gleichzeitig in den jeweiligen Lenkwinkel geschwenkt. Das Verschwenken der Räder kann dabei beispielsweise durch Verdrehen des Lenkrades in die entsprechende Richtung erfolgen. Es ist ebenfalls denkbar, dass das Verschwenken der Räder von einem Fahrzeugsystem durchgeführt wird, beispielsweise auf Wunsch des Fahrzeuglenkers, wenn dieser die Schritte c) und d) nach Erreichen der Ausgangsposition im Schritt b) durchführen möchte.

Gemäß einer vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung kann vorgesehen sein, dass das Fahrzeug, beziehungsweise ein Einparksystem, nach Schritt a) und vor Schritt b) dem Fahrzeuglenker gemäß einem Zwischenschritt a1) mitteilt, ob das Fahrzeug in die Parklücke passt und ob der Fahrzeuglenker, falls das Fahrzeug in die Parklücke passt, die Schritte b), c) und d) aktivieren möchte. Der Fahrzeuglenker hat folglich die Möglichkeit, den Einparkvorgang nach Kenntnis, ob das Fahrzeug in die Parklücke passt, einzuleiten.

Erfindungsgemäß ist denkbar, dass das Fahrzeug, beziehungsweise ein geeignetes Fahrzeugsystem, die Schritte b), c) und/oder d) selbsttätig durchführt. Je nach Ausführungsform der Erfindung erfolgen dann die Schritte b), c) und/oder d) voll automatisch.

Erfindungsgemäß kann aber auch vorgesehen sein, dass das Fahrzeug den Fahrzeuglenker bei den Schritten b), c) und/oder d) anweist, wie weit er das Lenkrad zu drehen hat und/oder ob er vorwärts oder rückwärts und/oder mit welcher Geschwindigkeit er das Fahrzeug wie weit zu fahren hat. Je nach Ausführungsform der Erfindung können die einzelnen Schritte b), c) und/oder d) halbautomatisch und vom Fahrzeug, beziehungsweise einem geeigneten Einparksystem, überwacht durchgeführt werden.

Die eingangs genannte Aufgabe wird auch durch ein Kraftfahrzeug gelöst, bei dem sämtliche Räder um die jeweilige Radschwenkachse in den gleichen Lenkwinkel verschwenkbar sind, wobei das Fahrzeug ein Einparksystem zur Durchführung des Verfahrens nach einem der vorhergehenden Ansprüche aufweist. Mit einem derartigen Fahrzeug kann ein Einparkvorgang auf einfache Art und Weise stattfinden.

Die Erfindung betrifft außerdem ein Einparksystem für ein erfindungsgemäßes Kraftfahrzeug und/oder zur Durchführung oder Unterstützung des erfindungsgemäßen Einparkverfahrens.

Die Erfindung ist anhand eines Ausführungsbeispiels in der Figur gezeigt, wobei Einzelheiten und vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung erläutert sind.

Die Figur zeigt zwei parkende Fahrzeuge 10 und 12 in Draufsicht, wobei zwischen den Fahrzeugen 10 und 12 eine Parklücke P mit der Länge L vorhanden ist. Ferner ist ein Fahrzeug 14 in einer Ausgangsposition dargestellt, das in eine Endparklage 14' eingeparkt wird. Das Fahrzeug 14, dessen Fahrtrichtung beim Vorwärtsfahren mit dem Pfeil 16 angedeutet ist, sieht vier Räder 18 vor, wobei die Vorderräder das Bezugszeichen 18' tragen und die Hinterräder das Bezugszeichen 18''. Das Fahrzeug 14 umfasst ein Einparksystem, welches den Einparkvorgang beziehungsweise das Einparkverfahren steuert und überwacht.

Beim Passieren des Fahrzeugs 14 an der Parklücke P wird mittels Sensoren, die Bestandteil des Einparksystems sind, die Länge L der Parklücke bestimmt. Dem Fahrzeuglenker wird mitgeteilt, ob das Fahrzeug 14 in die Parklücke P passt. Für den Fall, dass das Fahrzeug in die Parklücke passt und dass der Fahrzeuglenker in die Parklücke P einparken möchte, werden folgende Schritte durchgeführt:

Das Fahrzeug 14 wird in die in der Figur dargestellte Ausgangsposition gebracht. Dies kann beispielsweise durch Anweisen des Fahrzeuglenkers durch das Einparksystem erfolgen. Das Bringen des Fahrzeugs in die Ausgangsposition kann allerdings auch vollautomatisch vom Fahrzeug selbsttätig durchgeführt werden. Ist die Ausgangsposition erreicht, werden sämtliche Räder um die jeweilige Radschwenkachse um den Lenkwinkel &agr; verschwenkt. In der Figur ist die Ausgangslage der Räder gestrichelt dargestellt. Die Einparkschwenklage, bei der die Räder um den Winkel &agr; verschwenkt sind, ist mit durchgezogenen Linien dargestellt. Wie deutlich zu erkennen ist, werden die Vorderräder 18' und die Hinterräder 18'' um den gleichen Winkel &agr; verschwenkt.

Das Einparksystem des Fahrzeugs 14 stimmt den Lenkwinkel &agr; in der Einparkschwenklage der Räder 18' und 18'' , die Ausgangsposition und die Länge L der Parklücke P derart aufeinander ab, dass das Fahrzeug entlang einer geraden Linie, die durch die Pfeile 20 angedeutet ist, eingeparkt werden kann.

Das Verschwenken der Räder in die Einparkschwenklage sowie das Fahren des Fahrzeugs in die Einparkendlage 14' kann dabei entweder vollautomatisch oder halbautomatisch erfolgen. Beim halbautomatischen Einparken gibt das Einparksystem dem Fahrzeuglenker Anweisungen, wie er das Fahrzeug zu manövrieren hat, damit er die Einparkendlage 14' erreicht.

Durch das Einparken entlang einer geraden Linie kann in eine vergleichsweise kleine Parklücke P eingeparkt werden. Können beim Kraftfahrzeug 14 die Räder um einen Lenkwinkel von 90° verschwenkt werden, so kann in eine Parklücke eingeparkt werden, die nur geringfügig länger als das Fahrzeug ist.


Anspruch[de]
Einparkverfahren zum Einparken eines Kraftfahrzeugs (14) in eine Parklücke (P), deren Längsachse parallel zur Längsachse des Fahrzeugs verläuft, mit folgenden Verfahrensschritten:

a) Bestimmen der Länge (L) der Parklücke (P) mittels am Fahrzeug vorgesehenen Sensorsen,

b) Bringen des Fahrzeugs (14) in eine Ausgangsposition,

c) Verschwenken sämtlicher (18', 18'') Räder um die jeweilige Radschwenkachse in die gleiche Richtung derart, dass die Räder in einer Einparkschwenklage wenigstens weitgehend den gleichen Lenkwinkel (&agr;) bezüglich der Fahrzeuglängsachse einschließen,

d) Fahren von der Ausgangsposition entlang einer geraden Linie (20) in die Parklücke (P).
Einparkverfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass im Schritt c) die Räder in der Einparkschwenklage einen Lenkwinkel (&agr;) im Bereich von 30° bis 90° und insbesondere im Bereich von 45° bis 85° einnehmen. Einparkverfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Räder in der Einparkschwenklage ihren maximalen Lenkwinkel (&agr;) einnehmen. Einparkverfahren nach Anspruch 1, 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet, dass das Fahrzeug nach Schritt a) und vor Schritt b) dem Fahrzeuglenker gemäß einem Zwischenschritt a1) mitteilt, ob das Fahrzeug (14) in die Parklücke (P) passt und ob der Fahrzeuglenker, falls das Fahrzeug in die Parklücke passt, die Schritte b), c) und d) aktivieren möchte. Einparkverfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Fahrzeug (14) die Schritte b), c) und/oder d) selbsttätig durchführt. Einparkverfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Fahrzeug (14) den Fahrzeuglenker bei den Schritten b), c) und/oder d) anweist, wie weit er das Lenkrad zu drehen hat und/oder ob er vorwärts oder rückwärts und/oder mit welcher Geschwindigkeit er das Fahrzeug wie weit zu fahren hat. Kraftfahrzeug (14), bei dem sämtliche Räder (18', 18'') um die jeweilige Radschwenkachse in den gleichen Lenkwinkel (&agr;) verschwenkbar sind, umfassend ein Einparksystem zur Durchführung des Verfahrens nach einem der vorhergehenden Ansprüche. Einparksystem für ein Kraftfahrzeug (14) nach Anspruch 7 und/oder zur Durchführung und/oder Unterstützung des Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 6.






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