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Dokumentenidentifikation DE69932500T2 14.12.2006
EP-Veröffentlichungsnummer 0001039037
Titel Schweres Fahrzeug zur Zerkleinerung von Boden mit einschwenkbaren und lenkbaren Hinterrädern
Anmelder Caterpillar Paving Products Inc., Brooklyn Park, Minn., US
Erfinder Bitelli, Romolo, S. Lazzaro (BO), IT
Vertreter WAGNER & GEYER Partnerschaft Patent- und Rechtsanwälte, 80538 München
DE-Aktenzeichen 69932500
Vertragsstaaten AT, BE, CH, CY, DE, DK, ES, FI, FR, GB, GR, IE, IT, LI, LU, MC, NL, PT, SE
Sprache des Dokument EN
EP-Anmeldetag 08.09.1999
EP-Aktenzeichen 991174491
EP-Offenlegungsdatum 27.09.2000
EP date of grant 26.07.2006
Veröffentlichungstag im Patentblatt 14.12.2006
IPC-Hauptklasse E01C 23/088(2006.01)A, F, I, 20051017, B, H, EP
IPC-Nebenklasse B62D 11/20(2006.01)A, L, I, 20051017, B, H, EP   B62D 7/04(2006.01)A, L, I, 20051017, B, H, EP   

Beschreibung[de]

Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf ein Arbeitsfahrzeug zum Bearbeiten des Bodens, das mit einziehbaren und lenkbaren Hinterrädern versehen ist.

Es ist bekannt, dass zum Bearbeiten von Böden bzw. Bodenoberflächen spezielle Arbeitsfahrzeuge verwendet werden, die abhängig von ihrer beabsichtigten Anwendung mit Rädern oder Gleisketten ausgestattet sind, und die mit einer Ausrüstung versehen sind, die geeignet ist für das Bearbeiten bzw. Aufbrechen des eigentlichen Bodens.

Fräsmaschinen sind beispielsweise als Arbeitsfahrzeuge für diesen Zweck bekannt, die zum Entfernen der die Straßenfahrbahn abdeckenden Asphalt- bzw. Bitumenoberfläche genutzt werden.

Eine Fräsmaschine besteht im Wesentlichen aus einem Rahmen, der aus einem robusten Rahmenwerk aus Metall gefertigt ist, welches versehen ist mit einer Frästrommel, die in Kontakt mit den zu entfernenden Boden positioniert wird und durch eine horizontale Welle getragen wird, um die herum sich die Frästrommel dreht.

Der Rahmen, der so geformt ist, dass er einen Fahrersitz bzw. Fahrerstand vorsieht, auf dem der Fahrer sitzt, wird wiederum von einem Paar von vorderen Antriebsrädern oder Gleisketten und einem Paar von hinteren Rädern oder Gleisketten getragen, entweder mit Antrieb oder ohne, wobei die letzteren neben bzw. nahe der Frästrommel angeordnet sind.

Antriebsmittel, die in einem auf dem Rahmen ausgebildeten Motorgehäuse aufgenommen sind, drehen die Frästrommel zum Aufbrechen bzw. Bearbeiten des Bodens und die Räder oder Gleisketten zur Fortbewegung der Maschine.

Die hinteren Räder oder Gleisketten sind mit einer Platte verbunden, die von einem hydraulischen Zylinder unterstützt bzw. getragen ist, der eine Bewegung entlang einer Vertikalachse gestattet, um die Eindringtiefe der Frästrommel in den Boden einzustellen, während eine am Rahmen befestigte Bewegungsanordnung, die mit der eigentlichen Platte verbunden ist, es gestattet, dass eines oder beide Räder oder Gleisketten in eine zurückgezogene oder eingeschwenkte Position innerhalb der Rahmenabmessungen positioniert werden.

US-A-4,270,801 wurde als eine Basis für den Oberbegriff des Anspruchs 1 verwendet und offenbart eine beräderte Straßenplaniermaschine, in der die Räder durch individuelle hydraulische Zylinder zur Steuerungszwecken drehbar sind. Jeder Zylinder wird durch ein drehendes, mittelblockiertes Ventil gesteuert, und die Ventile werden simultan durch eine Verbindung betätigt, die ein Muster von exzentrischen Versetzungen ihrer Ventilglieder bildet, um das Drehen bzw. Schwenken der Räder einzuleiten. Die Ventile sind auf dreh- bzw. schwenkbaren Raddarstellungsgliedern angebracht, die die Räder drehen bzw. schwenken, und zwar über Kabel, die die Darstellungsglieder verbinden, um die Wellen, auf denen die Räder angebracht sind, zu tragen, um die Ventile zu ihrer mittelblockierten Positionen zurückzuführen, während die Räder zu einem Muster von Positionen auf der Chassis der Maschine schwenken bzw. drehen, das dem Muster der Versetzungen der Ventilglieder ähnlich ist, resultierend aus dem Betrieb der Verbindung. Eine Frästrommel ist auf der Chassis angebracht, um einen Einschnitt bzw. Abtrag in der Straße zu bilden, wobei der Einschnitt eine Form besitzt, die durch die Position der Chassis auf den Tragewellen bestimmt wird. Eine derartige Position und Tiefe jeder Seite des Einschnitts sind durch Skalen gezeigt, die auf der Chassis nahe jedem Ende der Trommel und nahe dem Rückende der Chassis angebracht sind, und Zeiger, die auf Stangen angebracht sind, die durch die Straßenoberfläche positioniert werden. Schnurlinien, die sich zwischen den Halterungen erstrecken, die drehbar an den Enden der Chassis angebracht sind, liefern einen Steigungsbezug für die Steuerung der Position der Chassis relativ zu der Straße. Teile der Halterungen, die in Eingriff mit der Straße stehen sind für die Auswahl einer Steigungslinie lateral auf der Chassis positionierbar.

Das Positionieren der hinteren Räder oder Gleisketten außerhalb bzw. hervorstehend vom Rahmen ermöglicht eine bessere Verteilung des Gewichtes hautsächlich während der Nutzung der Maschine, während die Möglichkeit, zumindest ein Rad oder eine Gleiskette in den Rahmen zurückzuziehen oder einzuschwenken die Nutzung der Maschine direkt bis zu der Wand des Arbeitsbereichs zulässt.

Darüber hinaus gestattet die Position, in der eines oder mehrere der hinteren Räder oder Gleisketten innerhalb der Seiten der Maschinen zurückgezogen sind, eine Verminderung der Gesamtausmaße der Maschine und ist hilfreich beim Straßentransport derselben, wenn sie von einer Arbeitsstelle zu einer anderen bewegt wird.

Bei bekannten Maschinen vom Typ, bei dem eines oder beide Räder oder Gleisketten zurückziehbar bzw. einschwenkbar ausgelegt sind, wird die Verschiebung manuell bewirkt, und daher ist dieser Arbeitsvorgang unkomfortabel für den Fahrer, da dieser zum Durchführen desselben von der Maschine steigen muss und zu einer oder beiden ihrer Seiten gehen muss, um die Räder oder Gleisketten zu manövrieren.

Als Alternative zum manuellen Verstellen für das Rückziehen, hat die Anmelderin der vorliegenden Erfindung eine Patentanmeldung eingereicht, und zwar mit der Registriernummer VI98U000098, die der EP 1001088A, veröffentlicht am 17.05.2000 entspricht, in der eine Arbeitsmaschine für das Bearbeiten von Boden beschrieben wird, bei welcher das Verstellen von einem oder beiden hinteren Rädern oder Gleisketten von einer hervorstehenden Position zu einer zurückgezogenen Position in Bezug auf den Rahmen und umgekehrt, sowie das Verriegeln derselben in ihrer Endposition, automatisch durch Steuerung von der Fahrerkabine aus erreicht wird.

Eine Einschränkung, die die im zuvor erwähnten Patent beschriebenen Maschine zeigt, ist es, dass wenn sich die hinteren Räder oder Gleisketten in ihrer zurückgezogenen Position innerhalb des Rahmens befinden, sie beim Wenden auf dem Boden mit beträchtlichem Widerstand schleifen.

Dieses Problem ist besonders dann spürbar, wenn die Maschine mit Gleisketten anstatt Rädern ausgestattet ist, weil in diesem Fall der Widerstand beim Wenden noch höher ist wegen der größeren Bodenkontaktoberfläche.

Die vorliegende Erfindung hat sich zum Ziel gesetzt, diesen Nachteil zu eliminieren, indem sie eine Maschine für das Bearbeiten von Böden schafft, welche mit zumindest einem lenkbaren hinteren Rad oder einer lenkbaren hinteren Gleiskette versehen ist.

Ein weiteres Merkmal ist es, dass diese lenkbaren Räder oder Gleisketten auch innerhalb der Seiten der Maschinen ein- oder zurückgezogen werden können.

Die zuvor erwähnten Merkmale werden erreicht durch Schaffen einer Maschine für das Bearbeiten von Böden die die Merkmale des Anspruchs 1 aufweist.

Bevorzugte Ausführungsbeispiele der vorliegenden Erfindung können den abhängigen Ansprüchen entnommen werden.

Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform ist die Maschine eine Fräsmaschine, die auf Gleisketten montiert ist, wobei beide vorderen Gleisketten lenkbar sind und von den hinteren Gleisketten eine festeingebaut ist und eine zurückziehbar und lenkbar ist.

Die Mittel zum Lenken der Maschinen weisen erste Betätiger auf, die mit dem hinteren Rad oder der Gleiskette zusammenarbeiten, und zweite Betätiger, die mit beiden den vorderen Rädern oder Gleisketten zusammenarbeiten, wobei diese aus hydraulischen Zylindern bestehen, die mit Verteilerventilen versehen sind.

Insbesondere wird das Verteilerventil, das den hydraulischen Zylinder für das Lenken der hinteren Gleiskette steuert, durch einen Solenoid bzw. Elektromagneten gesteuert, während das Verteilerventil, das den hydraulischen Zylinder für das Lenken der vorderen Gleisketten versorgt, direkt durch eine Servolenkung gesteuert wird, die mit der Lenkung verbunden ist, die am Fahrersitz angeordnet ist.

Beide hydraulischen Zylinder sind betriebsmäßig miteinander verbunden über Steuermittel für die Koordination der Lenkung, wobei die Steuermittel Potentiometer oder ähnliche Positionsdetektoren aufweisen, die mechanisch mit jedem hydraulischen Zylinder zusammenarbeiten und elektrisch mit einer elektronischen Zentralsteuerung verbunden sind. Mit dieser sind auch die Vorsteuersolenoide bzw. -elektromagnete der Verteilerventile für das Versorgen der hydraulischen Zylinder zum Lenken der hinteren Gleiskette und ein Positionssignalgeber des hinteren Rades oder der Gleiskette zur Anzeige, daß sich die Anordnung in der zurückgezogenen Position bezüglich des Rahmens befindet, elektrisch verbunden.

Vorteilhafterweise ist die Straßenfräse der Erfindung viel einfacher zu fahren, insbesondere hinsichtlich der Lenkung.

Gemäß noch einem weiteren Vorteil wird ebenso die Abnutzung der Gleisketten reduziert.

Die zuvor genannten Merkmale und Vorteile werden sich besser zeigen beim Lesen der folgenden Beschreibung einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung, die beschreibend, jedoch nicht einschränkend, sein soll und die sich auf die beigefügten Figuren der Zeichnung bezieht, in welcher:

1 eine schematische Seitenansicht der Maschine der Erfindung darstellt;

2 eine isometrische oder perspektivische Ansicht einer Einzelheit der Maschine der 1 darstellt;

3 eine Draufsicht der Einzelheit der 2 darstellt;

4 bis 6 schematische Diagrammansichten der Anordnung der Gleisketten der Maschine der 1 in drei unterschiedlichen Betriebspositionen darstellen; und

7 das hydraulische Schema der Steuerung der Gleisketten der Maschine der 1 und die elektrischen Verbindungen der zentralen Steuereinheit zeigt.

Wie in 1 zu sehen ist, ist die allgemein bei 1 bezeichnete Maschine der Erfindung eine Fräse bzw. Fräsmaschine geeignet zum Entfernen bzw. Aufbrechen der Asphalt- oder Bitumenoberfläche, die Straßenfahrbahnen bedeckt.

Die nachfolgend beschriebenen Konzepte sind jedoch auch anwendbar auf eine Maschine zum Bearbeiten eines anderen Typs von Boden.

Die Fräsmaschine weist einen Rahmen 2, getragen von einem Paar von vorderen Gleisketten 3, 3' und von einem Paar von hinteren Gleisketten 4, 4' auf, auf dem ein Fahrersitz oder Fahrerstand ausgebildet ist, der allgemein mit 5 bezeichnet ist.

Am hinteren Teil der Maschine ist zwischen den hinteren Gleisketten 4, 4' eine Frästrommel 6 vorgesehen, die um ihre horizontale Achse 6' durch Antriebsmittel, die innerhalb des Rahmens 2 angeordnet und hier nicht dargestellt sind, gedreht wird, welche mittels von ebenfalls hier nicht dargestellten Getrieben bzw. Übertragungsmechanismen auch eine oder mehrere der Gleisketten antreiben.

Es ist offensichtlich, dass bei verschiedenen Ausführungen der Maschine gemäss der Erfindung auch Räder anstatt Gleisketten vorgesehen sein können.

Gemäss der Erfindung hat zumindest eines der besagten hinteren Räder oder Gleisketten 4 eine horizontale Achse 7, die zu einer Tragstruktur bzw. einem Chassis 8 gehört, das ein integraler Teil des Rahmens 2 ist und mit mindestens einem ersten Betätiger 9 versehen ist, der mit Manövriermitteln 10 zusammenarbeitet, die von dem zumindest einem Fahrerstand bzw. Fahrersitz 5 aus zugänglich sind zum Drehen des besagten zumindest einen hinteren Rads bzw. Gleiskette 4 um eine Vertikalachse 13 während des Lenkens der vorderen Räder oder Gleisketten 3, 3' der Maschine.

Insbesondere sind die Manövriermittel aufgebaut durch eine Lenkung 10 der Maschine.

Wie in 2 und auch in 3 zu sehen ist, weist die allgemein bei 8 bezeichnete Tragstruktur, die die hintere Gleiskette 4 unterstützt bzw. trägt, ein mit der Gleiskette 4 verbundenes Tragjoch oder Joch 12 auf, das mit einem vertikalen Drehlager 13 versehen ist, welches drehbar mit einer Tragplatte 14 gekoppelt ist, die an einem zweiten Betätiger 15 befestigt ist, der ein integrales Teil des Rahmens 2 ist.

Wie insbesondere aus 4 ersichtlich ist, ist der zweite Betätiger 15 ein zweiter Hydraulikzylinder, bei dem das Ende seiner Kolbenstange 16 an der Platte 14 befestigt ist, und wobei der Zylinder 17, in dem die Stange 16 gleitet, mit dem Rahmen 2 der Maschineverbunden ist.

Wie insbesondere aus 4 ersichtlich ist, ist der Zylinder 17 mit den Rahmen 2 über eine erste Gelenk- oder Bewegungseinrichtung gekoppelt, die allgemein mit 18 bezeichnet ist und vom Typ ist, der im bereits zitierten Patent VI98U000098 beschrieben ist.

Dies gestattet die Translation oder Verschiebung der gesamten Tragstruktur bzw. des Chassis 8 und der Gleiskette 4, die damit verbunden ist, gemäss einer der Richtungen des Pfeils 19 bezüglich eines festen Punktes 20 auf dem Rahmen für das Einschwenken oder Zurückziehen der Gleiskette 4 an eine Position innerhalb der Rahmenabmessungen der Maschine, wie dies aus 1 ersichtlich ist.

Im Bezug auf den ersten Betätiger, der allgemein mit 9 bezeichnet ist und zur Tragstruktur 8 gehört, ist ersichtlich, dass dieser aufgebaut ist durch einen ersten Hydraulikzylinder, bei dem, wie aus den 2 und 3 ersichtlich ist, ein Ende der Kolbenstange 21 am Joch 12 angelenkt ist, wobei das Ende des Zylinder 22, in dem die Stange 21 gleitet, an der Platte 14 angelenkt ist.

Im Bezug auf die vorderen Gleisketten 3, 3' ist aus 4 ersichtlich, dass jede derselben getragen wird von einer Tragstruktur bzw. einem Chassis 23, 23', das sie drehbar mit einem Schwenklager 24, 24' koppelt, welches vertikal mit dem Rahmen 2 verbunden ist.

Die vorderen Gleisketten 3, 3' sind wiederum untereinander gekoppelt mittels einer allgemein mit 25 bezeichneten zweiten Bewegungsanordnung, die sich zusammensetzt aus einer mittleren Stange 26, die an einem Paar von Seitenstangen 26', 26" angelenkt ist, wobei eine jede derselben wiederum selbst angelenkt ist an ihrer jeweiligen Tragestruktur 23, 23' der vorderen Gleisketten 3, 3'.

Es ist ebenso ersichtlich, dass die vordere Gleiskette 3 mit einem allgemein mit 27 bezeichneten dritten Betätiger zusammenarbeitet, der aus einem dritten Hydraulikzylinder besteht, dessen Kolbenstange 28 schwenkbar an der Tragstruktur 23 angelenkt ist und dessen Zylinder 29, in welchem die Stange 28 gleitet, am Rahmen 2 der Maschine schwenkbar angelenkt ist.

Wenn in dieser Weise die Stange 28 in Bezug auf den Zylinder 29 zurückgezogen oder ausgefahren wird, wird eine Drehung der Gleiskette 3 um die Vertikalachse 24 herum bewirkt, und mittels der zweiten Bewegungsordnung 25 wird diese Drehung auch auf die vordere Gleiskette übertragen, die bei 3' angezeigt ist, was ein Lenken der Maschine bewirkt.

Aus 7 ist ersichtlich, dass der erste und der dritte hydraulische Zylinder 9 bzw. 27 versorgt werden durch einen Verteilerkreis für Drucköl, der allgemein mit 30 bezeichnet ist. Der Verteilerkreis umfasst ferner einen ersten, durch Solenoide bzw. Elektromagnete 31' und 31'' vorgesteuerten Verteiler 31, der den ersten hydraulischen Zylinder 9 versorgt, und einen dritten Verteiler 32, der gesteuert wird durch die Lenkung der Maschine, wobei dieser den dritten hydraulischen Zylinder 27 versorgt.

Der Verteilerkreis umfasst auch einen ersten Positionsdetektor 33 für den ersten hydraulischen Zylinder 9 und einen dritten Positionsdetektor 34 für den dritten hydraulischen Zylinder 27, wobei diese aufgebaut sind durch Potentiometer oder ähnliche Positionsdetektoren, und zwar verbunden mit einer elektronischen Zentralsteuereinheit 35 zum Regeln bzw. Steuern der Koordination der Gesamtheit der Lenkung der vorderen Gleisketten 3, 3' und der hinteren Gleiskette 4.

Es ist ebenso ersichtlich, dass auch ein Positionssignalgeber 36 vorgesehen ist, der vorzugsweise durch einen Endlagenmikroschalter oder Bewegungsschalter gebildet ist, welcher die zurückgezogene oder eingeschwenkte Position der hinteren Gleiskette 4 abfühlt.

Der Mikroschalter 36 zusammen mit dem Potentiometerdetektor 33, 34' und den Elektromagneten 31', 31'' ist elektrisch verbunden mit der elektronischen Zentralsteuereinheit 35, die die Funktionen zum Regeln des Lenkens koordiniert.

Eine Pumpe 37 vervollständigt den Kreis.

Im Betrieb, wenn die Antriebsmittel der Maschine betrieben werden, wird beim Einstellen der Lenkung 10 durch Drehen in eine der durch den Pfeil 35 angezeigten Richtungen Druck in den dritten hydraulischen Zylinder 27 gegeben, der die vorderen Gleisketten 3, 3' lenkt, und zwar beispielsweise dass er ein Drehen gegen den Uhrzeigersinn 38 bewirkt, wie dies in 6 bezüglich auf ein Drehzentrum 39 gezeigt ist.

Der dritte Positionsdetektor 34 überträgt ein Signal an die elektronische Zentralsteuereinheit 35, welche die Elektromagneten 31' oder 31'' des ersten hydraulischen Zylinders 9 steuert, was auch die Drehung- der Gleiskette 4 gemäss einer berechneten Geometrie in die gleiche Richtung gegen den Uhrzeigersinn 38 um das gleiche Drehzentrum 39 herum hervorruft.

Der dritte Positionsdetektor 33 behält die Steuerung über den Verlauf der Lenkung bei durch Aussenden von Signalen an die elektronische Zentralsteuereinheit 35.

Der Positionssignalgeber 36 fühlt ab, wann die hintere Gleiskette in der zurückgezogenen oder eingeschwenkten Position bezüglich des Rahmens angeordnet ist, wie aus 6 ersichtlich ist.

Dennoch ist klar, dass die hintere Gleiskette 4 auch gelenkt werden kann, wenn sie in der äußeren bzw. ausgeschwenkten Position angeordnet ist.

Die Gleiskette 4 wird in die zurückgezogene Position bezüglich des Rahmens positioniert bzw. in die ausgeschwenkte Position gebracht, wie sie in 4 ersichtlich ist, durch Eingriff vom Inneren des Fahrerstands mittels nicht dargestellten Steuer- oder Befehlsmitteln der ersten Gelenkanordnung 18, so dass diese zu einer Drehung veranlasst wird in irgendeine der Richtungen des Pfeils 19, wobei dessen Funktion im bereits zitierten Patent VI98U000098 dargestellt ist.

Aus dem zuvor gesagten geht hervor, dass die Maschine gemäss der Erfindung all die gesetzten Merkmale bzw. Ziele erreicht.

In einer unterschiedlichen Ausführungsform kann die Maschine gemäss der Erfindung beide hintere Gleisketten lenkbar ausgeführt aufweisen.

Bei der Ausführungsform der Maschine gemäss der Erfindung können Änderungen und konstruktive Variationen angebracht werden, die in den Schutzbereicht des Hauptanspruchs fallen, wobei diese als durch das vorliegende Patent als geschützt angesehen werden.


Anspruch[de]
Maschine (1) zum Aufbrechen von Untergrund, wobei die Maschine (1) Folgendes aufweist: einen Rahmen (2), mit dem Rahmen (2) verbundene Mittel (6) zum Aufbrechen des Untergrunds, mindestens einen Fahrstand (5), mindestens ein Paar von lenkbaren Vorderrädern oder -raupen (3, 3') und mindestens ein Paar von Hinterrädern oder raupen (4, 4'), welche geeignet sind zum Tragen des Rahmens (2), ein von dem Rahmen (2) getragenes Antriebssystem, das geeignet ist zum Drehen eines oder mehrerer der Räder oder Raupen (3, 3', 4, 4'), und von dem Fahrstand (5) zugängliche Manövriermittel (10) zum Lenken der Vorderräder oder -raupen (3, 3'),

wobei das mindestens eine hintere Rad oder die mindestens eine hintere Raupe (4, 4') um eine vertikale Lenkachse (13) lenkbar ist ansprechend auf die Manövriermittel (10),

dadurch gekennzeichnet, dass:

mindestens eines der Hinterräder oder mindestens eine der hinteren Raupen (4, 4') schwenkbar ist zwischen einer ausgefahrenen Position und einer zurückgezogenen Position relativ zu dem Rahmen (2); und wobei das mindestens eine Hinterrad oder die mindestens eine hintere Raupe (4, 4') um eine vertikale Lenkachse (13) lenkbar ist ansprechend auf die Manövriermittel (10) sowie ansprechend auf ein Positionssignal, das anzeigt, dass das mindestens eine Hinterrad oder die mindestens eine hintere Raupe (4, 4') in der zurückgezogenen Position ist.
Maschine (1) gemäß Anspruch 1, die ferner Positionssignalmittel (36) aufweist, welche das Positionssignal liefern. Maschine (1) gemäß Anspruch 2, wobei die Positionssignalmittel (36) ein Mikroschalter sind. Maschine (1) gemäß einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei das mindestens eine Hinterrad oder die mindestens ein hintere Raupe (4, 4') auch in der ausgefahrenen Position lenkbar ist. Maschine (1) gemäß einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei das mindestens eine Hinterrad oder die mindestens eine hintere Raupe (4, 4') lenkbar ist gemäß einer berechneten Geometrie bezüglich eines gemeinsamen Mittelpunkts der Lenkdrehung (39) der gelenkten Vorderräder oder -raupen (3, 3'). Maschine (1) gemäß Anspruch 5, wobei jedes gelenkte Rad oder jede gelenkte Raupe (3, 3', 4, 4') in einer senkrechten Orientierung bezüglich eines Drehradius gehalten wird, welcher sich von dem gemeinsamen Mittelpunkt der Lenkdrehung (39) zu einer jeweiligen vertikalen Lenkachse (13, 24) jedes der gelenkten Räder oder Raupen (3, 3', 4, 4') erstreckt. Maschine (1) gemäß einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei beide Hinterräder oder -raupen (4, 4') lenkbar sind ansprechend auf die Manövriermittel (10) und das Positionssignal. Maschine (1) gemäß einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Maschine ferner ein Chassis oder Fahrgestell (8) aufweist, das das mindestens eine Hinterrad oder die mindestens eine hintere Raupe (4, 4') trägt, sowie ein erstes, mit dem Chassis oder Fahrgestell (8) verbundenes Gelenk (18) aufweist, welches in der Lage ist, das Chassis oder Fahrgestell (8) zwischen der ausgefahrenen und der zurückgezogenen Position des mindestens einen Hinterrads oder der mindestens einen hinteren Raupe (4, 4') zu bewegen. Maschine (1) gemäß Anspruch 8, wobei das Chassis (8) eine Tragplatte (14) aufweist, die mit einem zweiten Betätiger (15) verbunden ist, der in der Lage ist, das Chassis (8) in einer vertikalen Richtung entlang einer vertikalen Achse (11) zu bewegen, wobei der zweite Betätiger (15) über das erste Gelenk (18) mit dem Rahmen (2) verbunden ist. Maschine (1) gemäß Anspruch 8 oder 9, wobei das Chassis (8) ferner ein Joch (12), das das Hinterrad oder die hintere Raupe (4, 4') trägt, sowie eine Tragplatte (14) aufweist, wobei das Joch (12) relativ zu der Tragplatte (14) schwenkbar ist um eine vertikale Schwenkachse (13), die somit die vertikale Lenkachse (13) bildet. Maschine (1) gemäß einem der Ansprüche 8 bis 10, wobei das Chassis (8) ferner mindestens einen ersten Betätiger (9) aufweist, der mit den Manövriermitteln (10) zusammenwirkt, um das Hinterrad oder die hintere Raupe (4, 4') zu lenken, wobei der mindestens eine erste Betätiger (9) zwischen dem Joch (12) und der Tragplatte (14) gekuppelt ist, um das Joch (12) um die vertikale Schwenkachse (13) relativ zu der Tragplatte (14) zu drehen. Maschine (1) gemäß Anspruch 10 oder 11, wobei die vertikale Schwenkachse (13) des Jochs (12) von der vertikalen Achse (11) des zweiten Betätigers (15) versetzt ist. Maschine (1) gemäß einem der Ansprüche 9 bis 12, wobei der zweite Betätiger (15) einen zweiten Hydraulikzylinder aufweist mit einem Zylinder (17), welcher über das erste Gelenk (18) mit dem Rahmen (2) verbunden ist. Maschine (1) gemäß einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Maschine ferner jeweilige Chassis oder Fahrgestelle (23, 23') der Vorderräder oder vorderen Raupen (3, 3') aufweist, die anhand eines zweiten Gelenks (25) miteinander verbunden oder angelenkt sind, wobei mindestens eines der Chassis oder Fahrgestelle (23) mit einem dritten Betätiger (27) zusammenwirkt, welcher in der Lage ist, das Chassis oder Fahrgestell (23) um eine vertikale Achse (24) zu drehen. Maschine (1) gemäß Anspruch 14, wobei der dritte Betätiger (27) einen dritten Hydraulikzylinder aufweist, dessen Stangenende (28) schwenkbar mit dem Chassis (23) des Vorderrads oder der vorderen Raupe (2) verbunden ist und dessen Zylinderende (29), in dem die Stange (28) gleitet, schwenkbar mit dem Rahmen (2) verbunden ist. Maschine (1) gemäß Ansprüchen 11 und 14, wobei die ersten und dritten Betätiger (9, 27) Zweiweg-Hydraulikzylinder aufweisen, die mit einem Druckölverteilungskreis (30) verbunden sind. Maschine (1) gemäß Anspruch 16, wobei der Druckölverteilungskreis (30) Folgendes umfasst:

ein erstes Schieberventil (31 ), das durch Elektromagnetventile (31', 31") vorgesteuert ist und das den ersten Betätiger (9) beliefert;

ein drittes Schieberventil (32), das durch die Manövriermittel (10) der Maschine (1) gesteuert ist und das den dritten Betätiger (27) beliefert;

einen ersten Positionsdetektor (33), der mit dem ersten Betätiger (9) zusammenwirkt;

einen dritten Positionsdetektor (34), der mit dem dritten Betätiger (27) zusammenwirkt;

wobei die Maschine (1) ferner Steuermittel (35) aufweist, die mit den Manövriermitteln (10) zusammenwirken zum Betrieb des ersten Betätigers (9) ansprechend auf das Positionssignal und das Lenken der Vorderräder oder -raupen (3, 3');

wobei die Steuermittel (35) eine elektronische Steuerungseinheit sind, die mit den Positionsdetektoren (33, 34), mit Positionssignalmitteln (36), die das Positionssignal liefern, und mit den Elektromagnetventilen (31', 31'') des ersten Schieberventils (31) elektrisch verbunden oder verdrahtet ist.






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