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Dokumentenidentifikation DE202006012637U1 21.12.2006
Titel Vorrichtung zum Kollisionsschutz zwischen aufeinanderfolgenden spurgeführten Fahrzeugen
Anmelder Sick AG, 79183 Waldkirch, DE
Vertreter Patentanwälte Westphal Mussgnug & Partner, 78048 Villingen-Schwenningen
DE-Aktenzeichen 202006012637
Date of advertisement in the Patentblatt (Patent Gazette) 21.12.2006
Registration date 16.11.2006
Application date from patent application 16.08.2006
IPC-Hauptklasse G08G 1/16(2006.01)A, F, I, 20060816, B, H, DE
IPC-Nebenklasse G01C 3/22(2006.01)A, L, I, 20060816, B, H, DE   

Beschreibung[de]

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zum Kollisionsschutz zwischen aufeinanderfolgenden spurgeführten Fahrzeugen.

Bekannte, derartige Vorrichtungen weisen einen an der Vorderseite eines ersten Fahrzeuges angeordneten Sensors auf, welcher einen lichtemittierenden Sender und einen Empfänger aufweist, und wobei auf der Rückseite eines zweiten Fahrzeugs, welches vor dem ersten Fahrzeug angeordnet ist, einen Reflektor aufweist, welcher die von dem Sender emittierten Lichtstrahlen reflektiert. Der Empfänger kann die Laufzeit auswerten und daraus auf den Abstand zwischen den beiden aufeinanderfolgenden Fahrzeugen schließen. Unterschreitet der Abstand einen vorgegebenen Wert, kann das nachfolgende Fahrzeug abgebremst oder eventuell sogar angehalten werden. Vorrichtungen zur Bestimmung der Lichtlaufzeit sind jedoch kostenaufwendig. Um die Rückseite des vorausfahrenden Fahrzeuges vollständig abtasten zu können, ist der Sender mit einer Ablenkeinheit ausgestattet, mittels derer die ausgesandten Lichtstrahlen innerhalb eines vorgegebenen Winkelbereichs im Vorfeld des nachfolgenden Fahrzeugs periodisch geführt sind. Eine derartige Ablenkeinheit ist jedoch kostenintensiv in der Herstellung und muss zudem genau an der Vorderseite des Fahrzeugs montiert und auf die Rückseite des anderen Fahrzeugs ausgerichtet werden.

Eine derartige Vorrichtung ist beispielsweise aus der DE 101 52 350 C1 bekannt.

Die Aufgabe der Erfindung besteht daher darin, eine einfache und kostengünstige Vorrichtung zum Kollisionsschutz von aufeinander folgenden spurgeführten Fahrzeugen bereitzustellen.

Die Erfindung wird gelöst durch eine Vorrichtung mit den Merkmalen des Schutzanspruchs 1.

Vorteilhafte Ausgestaltungen und Weiterbildungen der Erfindung sind in den Unteransprüchen angegeben.

Die erfindungsgemäße Vorrichtung zum Kollisionsschutz zwischen aufeinanderfolgenden spurgeführten Fahrzeugen weist einen an der Vorderseite eines ersten Fahrzeugs angeordneten optoelektronischen Sensor auf, welcher einen Sendelichtstrahlen emittierenden Sender und einen Empfänger aufweist. Der Empfänger ist dabei als Bildaufnehmer, beispielsweise als Kamera, ausgebildet. Weiterhin weist die Vorrichtung einen auf der Rückseite eines zweiten, vor dem ersten Fahrzeug angeordneten Fahrzeug einen Reflektor auf, welcher die von dem Sender emittierten Sendelichtstrahlen reflektiert. Der Sender ist dabei derart ausgebildet, dass die Sendelichtstrahlen zumindest den Reflektor im Wesentlichen gleichmäßig und vollständig ausleuchten. Derartige Lichtquellen sind kostengünstig herzustellen, einfach zu justieren und unterliegen keinem mechanischen Verschleiß, wie beispielsweise eine Ablenkeinrichtung für einen einzelnen Sendelichtstrahl. Schließlich weist die Vorrichtung eine mit dem Empfänger verbundene Auswerte- und Steuereinheit auf, wobei in der Auswerte- und Steuereinheit ein Bild des Reflektors in einer bestimmten Entfernung zwischen dem ersten Fahrzeug und dem zweiten Fahrzeug hinterlegt ist, und wobei die Auswerte- und Steuereinheit geeignet ist, ein mit dem Empfänger aufgenommenes Bild des Reflektors mit dem hinterlegten Bild zu vergleichen und in Abhängigkeit von dem Ergebnis des Vergleichs die Geschwindigkeit des ersten und/oder zweiten Fahrzeugs zu steuern. Die erfindungsgemäße Vorrichtung basiert somit nicht auf der Bestimmung des exakten Abstands zwischen den beiden aufeinanderfolgenden Fahrzeugen, sondern vergleicht das erwartete Bild des an dem vorausfahrenden Fahrzeug angeordneten Reflektors in einer bestimmten Entfernung mit dem momentan aufgenommenen Bild des Reflektors. Ist der Abstand zwischen den beiden Fahrzeugen kleiner als die angegebene Entfernung, ist das momentane Bild des Reflektors größer als erwartet, während das momentane Bild kleiner als erwartet ist, wenn die Entfernung zwischen den beiden Fahrzeugen größer als der vorgegebene Abstand ist.

Vorzugsweise ist die Auswerte- und Steuereinheit weiter geeignet, aus dem Vergleich des mit dem Empfänger aufgenommenen Bildes des Reflektors mit dem hinterlegten Bild auf die Entfernung zwischen dem ersten Fahrzeug und dem zweiten Fahrzeug zu schließen und dementsprechend wiederum die Geschwindigkeit des ersten und/oder zweiten Fahrzeugs anzupassen. Insbesondere erzeugt die Auswerte- und Steuereinheit ein Signal zum Abbremsen oder Anhalten des ersten und/oder zweiten Fahrzeugs, wenn eine in der Auswerte- und Steuereinheit hinterlegte Grenzentfernung zwischen den beiden Fahrzeugen unterschritten wird.

Diese Vorrichtung ist besonders einfach an den spurgeführten Fahrzeugen zu montieren, da keine exakte Ausrichtung des Sensors auf den Reflektor des anderen Fahrzeuges vonnöten ist, da insbesondere der Sender einen derart großen Abstrahlwinkel aufweist, dass der Reflektor gleichmäßig und vollständig ausgeleuchtet wird. Zu jedem Zeitpunkt ist daher der Reflektor vollständig ausgeleuchtet, während bei einer Ablenkeinheit immer nur Teile des Reflektors angeleuchtet werden. Zudem ist keine aufwändige Laufzeitmessung des ausgesandten Lichtstrahls vonnöten, sondern der Kollisionsschutz beruht darauf, momentane Bilder des an dem anderen Fahrzeugs angeordneten Reflektors mit dem Bild zu vergleichen, welches sich ergeben würde, wenn der Reflektor in einer bestimmten Entfernung zu dem Sensor angeordnet ist.

Vorzugsweise weist der Sender wenigstens eine Leuchtdiode auf, welche einen vergleichsweise großen Abstrahlwinkel aufweisen, so dass damit eine gute gleichmäßige Ausleuchtung gewährleistet ist. Um auch bei Fahrten der Fahrzeuge um eine Kurve oder bei breiten Reflektoren eine gleichmäßige Ausleuchtung des vollständigen Reflektors gewährleisten zu können, sind vorzugsweise mehrere Leuchtdioden, insbesondere wenigstens drei, in dem Sender angeordnet, deren Abstrahlwinkel versetzt zueinander und teilweise überlappend angeordnet ist, so dass sich insgesamt ein Abstrahlwinkel des Senders ergibt, welcher größer ist als der Abstrahlwinkel einer einzelnen Leuchtdiode.

Alternativ zu Leuchtdioden kann der Sender auch als Lasersender ausgebildet sein, dessen Licht jedoch im Wesentlichen nicht gebündelt wird, so dass sich auch hier ein Lichtkegel mit einem vergleichsweise großen Abstrahlwinkel ergibt.

Vorzugsweise weist der Sender unabhängig von der Art der Lichterzeugung einen Abstrahlkegel mit einem Winkel von etwa 70° bis 130°, vorzugsweise von etwa 100° auf. Dadurch wird gewährleistet, dass der Reflektor auch bei Fahrten um die Kurve immer vollständig beleuchtet wird.

Der Empfänger ist vorzugsweise als Pixel-Array ausgebildet, wodurch sich bei entsprechend hoher Anzahl der Pixel, beispielsweise von mehreren hundert Pixeln, eine gute Auflösung auch bei kleinen Abstandsänderungen zwischen den Fahrzeugen ergibt. Insbesondere ist ein derartiger Empfänger leicht auslesbar, so dass die aufgenommenen Bilder direkt verarbeitet werden können.

Um die Entfernung zwischen den beiden aufeinanderfolgenden Fahrzeugen noch exakter bestimmen zu können oder um beispielsweise unterschiedliche Fahrzeuge identifizieren zu können, weist der Reflektor vorzugsweise eine Codierung auf, welche zusätzliche Informationen über das entsprechende Fahrzeug enthalten kann. Zusätzlich erhöht eine Codierung des Reflektors auch die Erkennbarkeit des entsprechenden Fahrzeugs.

Ein verbesserter Kollisionsschutz ergibt sich, wenn wenigstens an einer Seitenwand des zweiten Fahrzeugs wenigstens ein weiterer Reflektor angeordnet ist, um beispielsweise auch bei Verdrehungen des Fahrzeugs um sehr große Winkel, falls beispielsweise ein Fahrzeug aus der Spur springen sollte, so dass der Reflektor an der Rückseite des zweiten Fahrzeugs aus dem Sichtfeld des an dem ersten Fahrzeugs angeordneten Sensors verschwindet, sicherstellen zu können, dass die ausgesandten Sendelichtstrahlen auch an den Seitenflächen des zweiten Fahrzeugs reflektiert werden können und somit die Entfernung zwischen den beiden Fahrzeugen detektiert werden kann.

Grundsätzlich kann die erfindungsgemäße Vorrichtung bei beliebigen spurgeführten Fahrzeugen wie beispielsweise Bus- und Straßenbahnen oder diversen Fahrgeschäften zur Anwendung kommen. Besonders bevorzugt sind jedoch die Fahrzeuge als Hängeförderer insbesondere in Automatisierungsanlagen ausgebildet.

Die Erfindung wird anhand der folgenden Figuren ausführlich erläutert. Es zeigt:

1 eine schematische Darstellung von zwei an einer Förderspur geführten Fahrzeugen,

2 eine perspektivische Ansicht von zwei an einer Förderspule geführten Fahrzeugen,

3 eine schematische Darstellung eines Ausführungsbeispiels eines Senders,

4 eine schematische Darstellung eines hinterlegten Bildes des Reflektors und

4b eine schematische Darstellung eines momentanen Bilds des Reflektors.

1 zeigt schematisch eine Förderspur 29, auf welcher ein erstes Fahrzeug 10 und ein zweites Fahrzeug 20 hintereinander geführt bewegt werden können. In 2 ist die in 1 von unten dargestellte Situation noch einmal in perspektivischer Ansicht dargestellt. Gleiche Bezugsziffern bezeichnen in allen Figuren gleiche Teile.

Grundsätzlich ist es möglich, dass das zweite Fahrzeug 20 hinter dem ersten Fahrzeug 10 herfährt, die Ansteuerung der Fahrzeuge 10, 20 vereinfacht sich jedoch, wenn das erste Fahrzeug 10 hinter dem zweiten Fahrzeug 20 herfährt.

Das erste Fahrzeug 10 ist im Wesentlichen durch einen Quader mit einer Vorderseite 11, einer Rückseite 12 und zwei Seitenwänden 13, 14 schematisch dargestellt. Das zweite Fahrzeug 20 ist ebenfalls schematisch als Quader mit einer Vorderseite 21 einer Rückseite 22 und zwei Seitenwänden 23, 24 dargestellt.

Das erste Fahrzeug 10 weist auf seiner Vorderseite 11 einen Sensor 15 auf, während das zweite Fahrzeug 20 an der dem ersten Fahrzeug 10 zugewandten Rückseite 22 einen Reflektor 40aufweist. Das erste Fahrzeug 10 kann zusätzlich an seiner Rückseite 12 einen weiteren Reflektor 40 aufweisen, der Licht von einem hinter ihm fahrenden nicht dargestellten Fahrzeug reflektieren könnte, während auch das zweite Fahrzeug 20 an seiner Vorderseite 21 einen weiteren Sensor 25 zur Detektion von vor dem zweiten Fahrzeug 20 fahrenden Fahrzeugen aufweisen kann. Der Sender 25 ist identisch zu dem Sensor 15 ausgebildet.

Zwischen dem ersten Fahrzeug 10 und dem zweiten Fahrzeug 20 besteht eine gewünschte Entfernung e.

Der Sensor 15 weist einen Sender 30 auf, welcher Licht in einem Abstrahlkegel 31 emittiert. Der Abstrahlkegel 31 weist einen Abstrahlwinkel &bgr; auf, welcher so groß ist, dass er zumindest den an der Rückseite 22 des zweiten Fahrzeugs 20 angeordneten Reflektor 40 vollkommen und gleichmäßig beleuchtet. Damit auch bei Kurvenfahrten der Reflektor 40 weiterhin vollständig und gleichmäßig ausgeleuchtet ist, beträgt der Abstrahlwinkel &bgr; beispielsweise 70° bis 130°, insbesondere etwa 100°.

3 zeigt schematisch, wie ein derartig großer Abstrahlwinkel &bgr; durch Verwendung von mehreren Leuchtdioden 33 erreicht werden kann. Die Leuchtdioden 33 weisen jeweils einen Abstrahlwinkel &agr; auf und sind derart angeordnet, dass die Abstrahlkegel 32 der Leuchtdioden 33 einander überlappen und den gesamten Abstrahlwinkel 31 des Senders 30 mit dem Abstrahlwinkel &bgr; bilden. Alternativ kann der Sender 30 auch als Lasersender ausgebildet sein, wobei das Laserlicht nicht gebündelt wird, so dass es ebenfalls in einem großen Abstrahlkegel Licht emittiert.

Der Sensor 15 weist weiterhin einen nicht dargestellten Empfänger auf, welcher derart ausgebildet ist, dass er ein Bild von dem an der Rückseite 22 des zweiten Fahrzeugs 20 angeordneten Reflektor 40 aufnehmen kann. Insbesondere ist dazu der Empfänger als Pixel-Array mit vorzugsweise mehreren Hundert Pixeln ausgebildet. Während der Bewegung der Fahrzeuge 10, 20 wird in regelmäßigen Abständen, beispielsweise im Sekundentakt oder mehrmals in einer Sekunde, ein Bild des Reflektors 40 von dem Empfänger aufgenommen. Die aufgenommenen Bilder werden über eine beliebige Datenübertragungsleitung an eine Auswerte- und Steuereinheit, welche entweder in dem Sensor 15 oder separat von den Fahrzeugen 10, 20 angeordnet ist, übertragen. Grundsätzlich ist es auch möglich, dass in dem Sensor 15 jeweils eine Auswerteeinheit angeordnet ist, während sich eine Steuereinheit für sämtliche an der Förderspur 29 angeordneten Fahrzeuge 10, 20 an einer zentralen Position befindet, welche die Daten von den unterschiedlichen in den Sensoren 15, 25 angeordneten Auswerteeinheiten registriert und verarbeitet.

In der Auswerte- und Steuereinheit ist ein Bild 50 des Reflektors 40 hinterlegt, welches in 4a schematisch dargestellt ist. Dabei bezieht sich dieses Bild auf die bestimmte vorgegebene Entfernung e zwischen dem ersten Fahrzeug 10 und dem zweiten Fahrzeug 20. Der Reflektor 40 besteht aus zwei parallelen, rechteckigen Streifen, so dass auch das Bild 50 auch zwei Streifen mit einer Höhe h und einer Breite b besteht, welche an ihren schmalen Enden einen Abstand a1, a2 aufweisen. Die Breite b ist dabei deutlich größer als die Höhe h, wobei die Höhe h etwa den Abständen a1, a2 entspricht. Im unverzerrten Zustand des Bildes sind die Abstände a1, a2 gleich groß.

In der Auswerteeinheit kann nun das momentan von dem Empfänger aufgenommene Bild mit dem hinterlegten Bild 50 des Reflektors 40 verglichen werden. Fahren die beiden Fahrzeuge 10, 20 auf einer Geraden hintereinander her, entspricht das momentane Bild dem hinterlegten Bild 50 und verändert sich lediglich in der Größe, sofern sich die Entfernung e zwischen den beiden Fahrzeugen 10, 20 ändert. Wird die Entfernung e zwischen den beiden Fahrzeugen 10, 20 kleiner, wird das momentane Bild größer als das hinterlegte Bild 50, während das momentane Bild kleiner als das hinterlegte Bild 50 wird, wenn die Entfernung e größer als die definierte Entfernung zwischen den beiden Fahrzeugen 10, 20 ist. Wird ein ebenfalls in der Auswerte- und Steuereinheit hinterlegter Grenzabstand zwischen dem ersten Fahrzeug 10 und dem zweiten Fahrzeug 20 unterschritten bzw. eine hinterlegte Größe des Bildes 50 überschritten, besteht die Gefahr einer Kollision zwischen den beiden Fahrzeugen 10, 20, was dadurch verhindert wird, dass das nachfahrende Fahrzeug, im vorliegenden Beispiel das erste Fahrzeug 10, abgebremst oder sogar vollständig gestoppt wird.

Bei Fahrten um die Kurve wird das momentane Bild des Reflektors 40 verzerrt, wie beispielsweise in 4b dargestellt. Da die Rückseite 22 des zweiten Fahrzeugs 20 nicht mehr parallel zur Vorderseite 11 des ersten Fahrzeugs 10 verläuft und somit der Reflektor 40 im Winkel zu dem Sensor 15 angeordnet ist, wird das dem Sensor 15 zugewandte Ende des Reflektors 40 vergrößert dargestellt, während das dem Sensor 15 abgewandte Ende des Reflektors 40 kleiner dargestellt wird. Derartige Verzerrungen lassen sich besonders gut erkennen, wenn der Reflektor 40 durch zwei parallel verlaufende übereinander angeordnete rechteckige Balken ausgebildet ist, so dass sich das Bild 50 gemäß 4a ergibt. Fährt das zweite Fahrzeug 20 um eine Kurve, verzerrt sich dabei nicht nur das Bild jedes einzelnen Reflektorteils, sondern auch der Abstand zwischen den beiden Reflektorteilen variiert, wobei der Abstand a'1 des Bildes 60 an dem dem Sensor 15 zugewandten Ende des Reflektors 40 größer ist als der Abstand a'2 des Bildes 60 an dem dem Sensor 15 abgewandten Ende des Reflektors 40, und der Abstand a'1 des Bildes 60 größer ist als der Abstand a1 des erwarteten Bildes 50, während der Abstand a'2 des Bildes 60 kleiner ist als der Abstand a2 des Bildes 50. Auch die erwartete Höhe h und die Breite b werden zu einer Höhe h' und einer Breite b' entsprechend verzerrt.

Durch entsprechende rechnerische Auswertung kann jedoch festgestellt werden, ob das verzerrte momentane Bild 60 wie in 4b dargestellt der gewünschten Entfernung e zwischen den beiden Fahrzeugen 10 und 20 bei fahrt um eine Kurve entspricht oder ob zusätzlich zu der Verzerrung auch eine Änderung der gewünschten Entfernung e stattgefunden hat, welche dazu führt, dass gegebenenfalls das nachfahrende Fahrzeug vorliegend das erste Fahrzeug 10, abgebremst oder ganz gestoppt werden muss oder gegebenenfalls sogar kurzfristig beschleunigt werden kann.

Gegebenenfalls ist es von Vorteil, auch an den Seitenwänden 23, 24 des zweiten Fahrzeugs 20 oder den Seitenwänden 13, 14 des ersten Fahrzeugs 10 zusätzliche Reflektoren 40' anzuordnen, so dass sichergestellt ist, dass für den in der Regel nicht auftretenden Fall, dass der Reflektor 40 aus dem Sichtfeld des Sensors 15 bewegt werden sollte, wie beispielsweise bei einem vorausgehenden Unfall, so dass ein Fahrzeug aus der Förderspur 29 springt, der Sensor 15 dann zumindest die an den Seitenwänden 13, 14, 23, 24 angeordneten Reflektoren 40' erfassen kann, um daraus auf die Entfernung zwischen dem ersten Fahrzeug 10 und dem zweiten Fahrzeug 20 schließen zu können.

Um die Erkennung der Reflektoren 40, 40' zu verbessern und gegebenenfalls Informationen über die Art des Fahrzeugs 10, 20 an das andere Fahrzeug 10, 20 zu ermitteln, kann der Reflektor 40, 40' eine Codierung aufweisen, welche ein bestimmtes Interferenzmuster als Abbild erzeugt.

10
erstes Fahrzeug
11
Vorderseite
12
Rückseite
13
Seitenwand
14
Seitenwand
15
Sensor
20
zweites Fahrzeug
21
Vorderseite
22
Rückseite
23
Seitenwand
24
Seitenwand
25
Sensor
29
Förderspur
30
Sender
31
Abstrahlkegel
32
Abstrahlkegel
33
Leuchtdiode
40
Reflektor
40'
Reflektor
50
hinterlegtes Bild des Reflektors
60
momentanes Bild des Reflektors
&agr;
Abstrahlwinkel
&bgr;
Abstrahlwinkel
b
Breite
b'
Breite
h
Höhe
h'
Höhe
a1
Abstand
a1'
Abstand
a2
Abstand
a2'
Abstand
e
Entfernung


Anspruch[de]
Vorrichtung zum Kollisionsschutz zwischen aufeinanderfolgenden spurgeführten Fahrzeugen (10, 20) mit einem an der Vorderseite (11) eines ersten Fahrzeuges (10) angeordneten opto-elektronischen Sensor (15), welcher einen Sendelichtstrahlen emittierenden Sender (30) und einen Empfänger aufweist, wobei der Empfänger als Bildaufnehmer ausgebildet ist, mit wenigstens einem auf der Rückseite (22) eines zweiten, vor dem ersten Fahrzeug (10) angeordneten Fahrzeugs (20) angeordneten Reflektor (40), welcher die von dem Sender (30) emittierten Sendelichtstrahlen reflektiert, wobei der Sender (30) derart ausgebildet ist, dass die Sendelichtstrahlen zumindest den Reflektor (40) im wesentlichen gleichmäßig und vollständig ausleuchten, und mit einer mit dem Empfänger verbundenen Auswerte- und Steuereinheit, wobei in der Auswerte- und Steuereinheit ein Bild (50) des Reflektors (40) in einer bestimmten Entfernung (e) zwischen dem ersten Fahrzeug (10) und dem zweiten Fahrzeug (20) hinterlegt ist, und wobei die Auswerte- und Steuereinheit geeignet ist, ein mit dem Empfänger aufgenommenes Bild (60) des Reflektors (40) mit dem hinterlegten Bild (50) zu vergleichen und in Abhängigkeit von dem Ergebnis des Vergleichs die Geschwindigkeit des ersten und/oder zweiten Fahrzeugs (10, 20) zu steuern. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Auswerte- und Steuereinheit geeignet ist, aus dem Vergleich des mit dem Empfänger aufgenommenen Bildes (60) des Reflektors (40) mit dem hinterlegten Bild (50) auf die Entfernung zwischen dem ersten Fahrzeug (10) und dem zweiten Fahrzeug (20) zu schließen. Vorrichtung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass bei Unterschreiten einer in der Auswerte- und Steuereinheit hinterlegten Grenzentfernung zwischen dem ersten Fahrzeug (10) und dem zweiten Fahrzeug (20) die Auswerte- und Steuereinheit ein Signal zum Abbremsen oder Anhalten des ersten und/oder zweiten Fahrzeugs (10, 20) erzeugt. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Sender (30) wenigstens eine Leuchtdiode (33) aufweist. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Sender (30) mehrere, vorzugsweise wenigstens drei, Leuchtdioden (33) aufweist, deren Abstrahlwinkel (&agr;) versetzt zueinander und teilweise überlappend angeordnet ist. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass der Sender (30) als Lasersender mit einem im wesentlichen ungebündelten Laserstrahl ausgebildet ist. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Sender (30) einen Abstrahlkegel (&bgr;) mit einem Winkel von etwa 70° bis 130°, vorzugsweise von etwa 100°, aufweist. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Empfänger als Pixel-Array ausgebildet ist. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Reflektor (40) eine Kodierung aufweist. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass an wenigstens einer Seitenwand (13, 14, 23, 24) des ersten oder zweiten Fahrzeugs (10, 20) wenigstens ein weiterer Reflektor (40') angeordnet ist. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Fahrzeuge (10, 20) als Hängeförderer ausgebildet sind.






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