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Dokumentenidentifikation DE102005046813A1 05.04.2007
Titel Verfahren zum Betreiben eines selbsttätig verfahrbaren Haushaltsgerätes sowie Verfahren zum Betreiben einer Basisstation
Anmelder Vorwerk & Co. Interholding GmbH, 42275 Wuppertal, DE
Erfinder Schlischka, Patrick, 42369 Wuppertal, DE;
Poppen, Günter, Dr.-Ing., 42277 Wuppertal, DE;
Sommer, Jörg, Dr., 50737 Köln, DE;
Lang, Torsten, 42657 Solingen, DE;
Fieseler, Martin, Dr., 45134 Essen, DE;
Neumann, Christian, 31139 Hildesheim, DE;
Matters, Patrick, 85716 Unterschleißheim, DE
Vertreter H.-J. Rieder und Partner, 42329 Wuppertal
DE-Anmeldedatum 30.09.2005
DE-Aktenzeichen 102005046813
Offenlegungstag 05.04.2007
Veröffentlichungstag im Patentblatt 05.04.2007
IPC-Hauptklasse A47L 11/40(2006.01)A, F, I, 20050930, B, H, DE
IPC-Nebenklasse A47L 9/28(2006.01)A, L, I, 20050930, B, H, DE   
Zusammenfassung Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben eines selbsttätig verfahrbaren Haushaltsgeräts (1) wie ein Bodenstaub-Aufsammelgerät in einem Raum (A-D) oder in einer Mehrzahl von Räumen (A-G). Um ein Verfahren der in Rede stehenden Art derart verbessert weiterzubilden, dass ein autark arbeitendes Bodenstaub-Aufsammelgerät zuverlässig in einem Raum oder auch in einer Mehrzahl von Räumen betrieben werden kann, wird vorgeschlagen, dass gegebenenfalls zusätzlich zu einer Basisstation (3) Stationselemente (4) angeordnet werden, die Signale aussenden, die auf den jeweiligen Ort des Stationselements (4) rückschließen lassen, und dass das Haushaltsgerät (1) sich unter Verarbeitung dieser Signale in dem Raum (A-G) orientiert.

Beschreibung[de]

Die Erfindung betrifft zunächst ein Verfahren zum Betreiben eines selbsttätig verfahrbaren Haushaltsgeräts wie ein Bodenstaub-Aufsammelgerät in einem Raum oder in einer Mehrzahl von Räumen.

Ein Bodenstaub-Aufsammelgerät sowie ein Verfahren zum Betreiben eines solchen Geräts ist bspw. aus der DE 10242257 A1 bekannt. Der Inhalt dieser Patentanmeldung wird hiermit vollinhaltlich in die Offenbarung vorliegender Erfindung mit einbezogen, auch zu dem Zwecke, Merkmale dieser Patentanmeldung in Ansprüche vorliegender Erfindung mit einzubeziehen. In dieser Patentanmeldung ist ein Verfahren beschrieben, bei welchem die Orientierung des Bodenstaub-Aufsammelgeräts anhand eines von einer Basisstation aufgebauten elektromagnetischen Feldes erfolgt.

Im Hinblick auf den bekannten Stand der Technik wird eine technische Problematik der Erfindung dahin gesehen, ein Verfahren der in Rede stehenden Art derart verbessert weiterzubilden, dass ein autark arbeitendes Bodenstaub-Aufsammelgerät zuverlässig in einem Raum oder auch in einer Mehrzahl von Räumen betrieben werden kann.

Diese Problematik ist zunächst und im Wesentlichen durch den Gegenstand des Anspruchs 1 gelöst, wobei darauf abgezielt ist, dass gegebenenfalls zusätzlich zu einer Basisstation Stationselemente angeordnet werden, die Signale aussenden, die auf den jeweiligen Ort des Stationselementes rückschließen lassen, und dass das Haushaltsgerät sich unter Verarbeitung dieser Signale in dem Raum orientiert. Infolge dieses erfindungsgemäßen Verfahrens ist eine eindeutige Raumorientierung des selbsttätig verfahrbaren Haushaltsgeräts gewährleistet.

In jedem, von dem Haushaltsgerät zu befahrenden Raum ist ein Stationselement in Art einer Landmarke platziert, wobei eine gegebenenfalls zusätzlich vorgesehene Basisstation bspw. zum Wiederaufladen des mit einem Akkumulator versehenen Haushaltsgeräts im Sinne der Erfindung als ein Stationselement ausgeführt ist, so dass auch eine solche Basisstation Signale aussendet, die den Ort bzw. den Raum, in welchem die Basisstation stationiert ist, eindeutig identifiziert. Das Haushaltsgerät verfügt über Mittel, um die von den Stationselementen gesendeten Signale auszuwerten und sich infolge dieser Signalauswertung in dem Raum zu orientieren. Bevorzugt wird hierbei weiter, dass die Stationselemente zueinander und/oder zu der Basisstation distanziert verteilt in einem Raum oder in mehreren Räumen angeordnet werden. So können weiter bspw. mehrere Stationselemente, gegebenenfalls zusätzlich zu einer Basisstation, in einem Raum distanziert zueinander verteilt sein, um einen solchen Raum in Raumabschnitte zu unterteilen. Dies erweist sich insbesondere bei großflächigen oder verwinkelten Räumen als vorteilhaft. Weiter können mittels der Anordnung mehrere zueinander distanzierter Stationselemente auch verschiedene, unterschiedliche Bodenreinigungsmittel aufweisende Haushaltsgeräte der in Rede stehenden Art signalorientiert angesprochen werden. Auch kann vorgesehen sein, dass die Stationselemente an singulären Stellen des Raumes bzw. der Mehrzahl von Räumen wie Ecken, Vorsprüngen, Durchgängen oder Treppen angeordnet werden. In einer bevorzugten Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Verfahrens senden die Stationselemente und/oder die Basisstation Funksignale aus, welche von dem selbsttätig verfahrbaren Haushaltsgerät, bspw. von einem Saug- oder Kehrroboter empfangen werden. Das ausgesendete Funksignal lässt auf den jeweiligen Ort des Stationselements bzw. der Basisstation rückschließen. Darüber hinaus kann mittels eines solchen Signals auch eine genaue Ermittlung des Standorts des Stationselements bzw. der Basisstation in dem Raum erreicht werden, in dem bspw. die Amplitude des Funksignals bspw. bei 433 MHz und/oder die Laufzeitdifferenz zur Auswerlung der Signale von der Basisstation bspw. per Funk angesteuert werden. Auch kann das autonom arbeitende Haushaltsgerät ein Suchsignal, bspw. Funksignal, absenden, auf welches das entsprechende Stationselement mit einem Signal antwortet. Denkbar ist auch eine Ausgestaltung, bei welcher ein Stationselement ansteuerbar ist über eine vorhandene Stromleitung, etwa durch Aufmodulation eines Steuersignals. Die Stationselemente und/oder die Basisstation sind in der Regel zum Betrieb an ein übliches Stromnetz angeschlossen. Die ohnehin in den Räumen verlegten Stromleitungen können durch Aufmodulation eines Steuersignals zugleich als Signalleitung zwischen den einzelnen Stationselementen bzw. zwischen den Stationselementen und der Basisstation dienen.

Die Erfindung betrifft des Weiteren ein Verfahren nach den Merkmalen des Oberbegriffs des Anspruchs 1 oder nach Anspruch 1, wobei zur vorteilhaften Weiterbildung des Verfahrens vorgeschlagen wird, dass das Gerät jedenfalls zum Zurückkehren zu einer Basisstation oder zum Verfahren von einem ersten Raum in einen zweiten Raum aufgrund von Sensorsignalen, die am Gerät selbst angeordnete Sensoren liefern, an einer Wandbegrenzung entlang verfahren wird. Das Gerät bewegt sich zufolge dieses erfindungsgemäßen Verfahrens streng autark ohne dass dieses in Abhängigkeit von der Basisstation oder weiteren Stationselementen ausgesandten Signalen geleitet wird. So kann ein solches taktiles Verfahren dann zur Anwendung kommen, wenn die von der Basisstation und/oder von weiteren Stationselementen ausgesandten Signale abgeschottet sind. Die geräteseitigen Sensoren können in einer Weiterbildung Stoßsensoren und/oder optische Sensoren sein. Die gegebene Begrenzung des Raumes dient durch Erfassung mittels der Sensoren als Orientierung. Da das Gerät auch dann der Wand folgen würde, wenn der direkte Weg insbesondere zur Basisstation aber auch zu einem weiteren Stationselement, welches gegebenenfalls angesteuert werden soll, frei ist, erweist sich ein weiteres Verfahren als vorteilhaft, bei welchem das Verfahren des Geräts an der Wand mit einer Direktorientierung zu der Basisstation oder zu einem Stationselement verbunden wird. Infolgedessen bewegt sich das Gerät bei abgeschottetem Leitsignal der Basisstation oder des Stationselements entlang der Wand, bis das ausgesandte Signal wieder empfangen wird, woraufhin das Gerät selbsttätig sein Verfahrverhalten ändert und dem Leitsignal folgend auf direktem Wege die Basisstation oder das Stationselement anfährt.

Auch betrifft die Erfindung ein Verfahren nach den Merkmalen des Oberbegriffs des Anspruchs 1 oder nach Anspruch 1. Zur vorteilhaften Weiterbildung eines solchen Verfahrens wird erfindungsgemäß vorgeschlagen, dass das Gerät entlang eines Leitfadens verfahren wird, wobei der Leitfaden in oder unter einem Teppich oder Teppichboden verlegt wird oder in bzw. unter einem Hartboden. Dieser Leitfaden kann linien- oder bandartig verlegt sein. Denkbar ist auch eine Lösung bei welcher der Leitfaden durch mehrere, zueinander distanzierte und einen Leitweg bildende Leitpunkte gebildet ist. In vorteilhafter Weise ist dieser Leitfaden metallischer Art und führt zu der Basisstation oder gegebenenfalls zu einem Stationselement. Durch die Anordnung desselben in oder unter einem Teppich oder Teppichboden bzw. im oder unter einem Hartboden ist dieser Leitfaden bevorzugt unsichtbar verlegt. Das autonom arbeitende Gerät verfährt bei Erfassung des Leitfadens selbsttätig entlang desselben bis zur Basisstation bzw. zu dem Stationselement, wobei das Auffinden des Leitfadens in Abhängigkeit von einer gewählten Verhaltensstrategie des Haushaltsgeräts erfolgt. Denkbar ist auch ein Verfahren, bei welchem der Leitfaden schlangenartig verlegt, zur vollständigen Reinigung des Raumes. Auch kann das Gerät unter Nutzung von in einem Teppich oder Teppichboden verteilten, magnetische und/oder elektrostatische Eigenschaften aufweisenden Partikeln verfahren werden. Diese Partikel bilden gemeinsam einen Leitfaden zum Auffinden der Basisstation und/oder eines Stationselements. Weiter können diese Partikel in vorteilhafter Weise auch nachträglich in den Teppich oder Teppichboden eingebracht werden, so dass auch eine Nutzung eines autark arbeitenden Haushaltsgeräts auf bereits verlegten Teppichen bzw. Teppichböden erreicht werden kann. Durch gezielte Auswahl der Bereiche, in die die Partikel eingearbeitet werden, kann eine für das Auge unsichtbare aber für die Sensorik des Haushaltsgeräts erkennbare Spur gelegt werden. Vorgeschlagen wird diesbezüglich weiter, dass die Partikel in den Teppich oder Teppichboden im Rahmen eines üblichen Reinigungsvorganges, enthalten in einem entsprechenden Reinigungsmittel, eingebracht werden. So können bspw. diese Partikel in einem Reinigungspulver oder Reinigungsschaum enthalten sein, welches mittels eines entsprechenden Teppichreinigungsgeräts in den Teppichboden eingearbeitet wird. Eine solche Pulver- bzw. Schaumreinigung ist mit einem abschließenden Absaugen des gereinigten Teppichbodens verbunden. Die eingearbeiteten Leit-Partikel sind hier in einer solchen Anzahl vorgesehen, dass bei einem abschließenden Absaugen des Teppichbodens noch eine für die Leitorientierung des autonomen Haushaltsgeräts ausreichende Restmenge in dem Teppichboden verbleibt, so dass die Spur zur Basisstation oder zu dem Stationselement weiterhin eindeutig gelegt ist.

Die Erfindung betrifft darüber hinaus auch ein weiteres Verfahren nach den Merkmalen des Oberbegriffs des Anspruchs 1 oder nach Anspruch 1. Um das gezielte Anfahren bestimmter Bereiche bzw. Räume innerhalb einer Umgebung, zum Beispiel einer Wohnung zu erreichen, ist es bekannt, ein autonom arbeitendes Haushaltsgerät zunächst in einem Teach-In Modus bspw. per Fernbedienung entlang einer definierten Strecke zu verfahren, wobei die Fahrbewegungen über die Raddrehungen und weitere Sensoren aufgezeichnet werden. Nach Abschluss der Teach-In-Phase kann ein solches Haushaltsgerät die vorgegebene Strecke selbständig abfahren. Dieses befährt somit immer den gleichen Weg. Ein solches Teach-In-Verfahren ist für den Anwender mit großem Aufwand verbunden. Des Weiteren sind diese Verfahren unflexibel, da ausschließlich der erlernte Weg befahren wird. Weiter ist es bekannt durch Programmierung oder gleichfalls durch Teach-In-Verfahren in dem Prozessor des Haushaltsgeräts eine Karte der Umgebung abzulegen. Mit Hilfe der Überwachung der Raddrehungen und durch Hinzuziehen weiterer Sensorsignale kann die aktuelle Position des Roboters ermittelt und mit der im Speicher abgelegten Karte verglichen werden. Der Einsatz von Kartierungsverfahren beschränkt sich in der Regel auf das Abfahren definierter Bahnen. Um ein Verfahren der in Rede stehenden Art zu verbessern, wird vorgeschlagen, dass dem Gerät unter einer Mehrzahl von zu reinigenden Räumen oder Raumabschnitten ein bestimmter Raum oder Raumabschnitt vorgegeben wird, wobei zwischen der Basisstation und dem zu reinigenden Raum oder Raumabschnitt liegende Bereiche ohne Berücksichtigung eines Reinigungserfolges durchfahren werden können. Zufolge dieses erfindungsgemäßes Verfahrens sind gezielt Räume oder Raumabschnitte bspw. einer Wohnung mittels des autark arbeitenden Haushaltsgeräts reinigbar. Die von dem ursprünglichen Standort des Geräts zu dem Einsatzgebiet zurückgelegte Strecke kann hierbei hinsichtlich einer Reinigung unberücksichtigt bleiben. Denkbar ist jedoch auch, dass das Haushaltsgerät auf diesem Weg die Fahrstrecke gleichzeitig reinigt. Darüber hinaus ist das erfindungsgemäße Verfahren nicht nur zum Verfahren des Geräts von der Basisstation zu einem zu reinigenden Raum oder Raumabschnitt nutzbar, sondern auch zum gezielten Verfahren des Haushaltsgeräts nach Reinigung eines Raumes oder Raumabschnittes zu einem weiteren Raum bzw. Raumabschnitt. Diesbezüglich wird weiter vorgeschlagen, dass die Vorgabe des Raumes durch Aktivierung eines zugeordneten Stationselements durchgeführt wird, wobei weiter das Stationselement in dem Basisraum bzw. Basisraumabschnitt zugleich auch die Basisstation sein kann. Durch die Aktivierung des zugeordneten Stationselements ist dem autarken Haushaltsgerät ein eindeutiges Signal zum Anfahren dieses Raumes bzw. Raumabschnittes gegeben. So können weiter eine Mehrzahl von Stationselementen verteilt in dem Raum oder in den Räumen angeordnet sein, wobei zur Reinigung eines bestimmten Raumes oder Raumabschnittes ein Stationselement aktiviert wird. Die Aktivierung kann hierbei über Tastendruck oder über eine Fernbedienung erfolgen, wobei weiter der Tastendruck an dem autarken Haushaltsgerät oder auch an der Basisstation durchgeführt werden kann. Entsprechend kann auch die Fernbedienung mit der Basisstation oder auch direkt mit dem autarken Haushaltsgerät kommunizieren. Die Basisstation kann hiernach ein für den jeweiligen Raum bzw. Raumabschnitt spezifisches Signal senden bzw. dass eine Landmarke darstellende Stationselement im Zielraum aktivieren, welche Aktivierung auch direkt durch ein Startsignal des autarken Haushaltsgeräts selektiv erfolgen kann. Denkbar ist des Weiteren, dass mehrere Stationselemente zur Vorgabe des Wegs zu dem Raum oder Raumabschnitt aktiviert werden, so dass das autarke Haushaltsgerät entlang eines hierdurch gebildeten Leitweges zu dem Zielraum findet. Auch kann das Gerät zum Verfahren in den Raum oder in den Raumabschnitt mittels eines Leitstrahls oder eines Funksignals geleitet werden, wobei dieser Leitstrahl bzw. dieses Funksignal bspw. von der Basisstation ausgesendet wird. So ist diesbezüglich denkbar, dass die Basisstation in einem langgestreckten Flur stirnseitig desselben angeordnet ist und entlang des Flures einen Leitstrahl sendet, an welchem entlang das Gerät sich orientiert. In Verbindung mit einer Wegstreckenmessung kann hierüber gezielt ein von diesem Flur abzweigender Raum angefahren werden. Auch ist denkbar, dass in dem Zielraum ein weiteres, den Leitstrahl oder das Funksignal der Basisstation kreuzendes Leitsignal ausgesandt wird, so dass das Gerät bei Erfassung dieses, den anzufahrenden Zielraum identifizierendes Signal entsprechend von dem Basisstations-Leitstrahl ablenkt und den Zielraum anfährt. Diesbezüglich erweist es sich weiter als vorteilhaft, dass ein zu reinigender Raum oder Raumabschnitt durch ein Zusatzsignal gekennzeichnet wird. Ein solches Zusatzsignal kann bspw. bei Einfahren des Geräts in den zu reinigenden Raum bzw. in den zu reinigenden Raumabschnitt ausgesandt werden, so weiter bspw. im Bereich eines Türrahmens. Der Empfang eines solchen Zusatzsignals bestätigt dem autarken Gerät den Eintritt in den zu reinigenden Raum, so dass dieser mit der Reinigung beginnen kann, wonach weiter bspw. dieser Raum, ohne ihn innerhalb einer vorgegebenen Zeit zu verlassen, gereinigt wird. So kann weiter bspw. das Zusatzsignal von einem Transponder ausgesendet werden. Dieser kann neben dem den Raum identifizierenden Zusatzsignal auch Informationen in Form eines Zeitstempels speichern, so bspw. um dem autark arbeitenden Gerät den Austritt aus dem Raum vor Ablauf einer vorgegebenen Zeit zu verweigern. Auch kann dieser Zeitstempel dazu benutzt sein, den Eintritt in diesen Raum zu verhindern, sofern dieser Raum bereits vor kurzer Zeit gereinigt wurde. In einem alternativen Verfahren ist vorgesehen, dass das Zusatzsignal von einem Magneten mit spezifischer Feldstärke ausgesendet wird. Auch ist denkbar, dass das Zusatzsignal durch Lesen eines Barcodes erhalten wird, wobei bspw. ein entsprechender Barcode am Türrahmen angeordnet sein kann. Weiter alternativ wird vorgeschlagen, dass das Zusatzsignal von einem Stationselement in dem zu reinigenden Raum oder Raumabschnitt ausgesendet wird, in Form eines optischen, akustischen oder magnetischen Signals oder eines Funksignals. So weiter bspw. durch Aufmodulation auf ein dem Leiten des Geräts dienenden Leitstrahl oder Funksignal. Diesbezüglich erweist es sich als vorteilhaft, dass die Auswertung des Signals über Empfang und Auswertung einer Signalamplitude erfolgt. Des Weiteren kann durch dieses Verfahren auch das autark arbeitende Gerät nach einer Unterbrechung, bspw. zur Aufladung des Akkumulators an der in einem anderen Raum platzierten Basisstation, wieder zurück zu dem letzten, noch nicht fertig gereinigten Raum zur Vollendung der Aufgabe geleitet werden.

Die vorliegende Erfindung betrifft des Weiteren ein Verfahren zum Betreiben einer Basisstation und/oder eines weiteren Stationselements eines selbsttätig verfahrbaren Haushaltsgeräts, wie ein Bodenstaub-Aufsammelgerät. Aus der eingangs erwähnten deutschen Offenlegungsschrift ist ein Verfahren bekannt, bei welchem mittels eines von der Basisstation ausgesandten elektromagnetischen Feldes das Haushaltsgerät geleitet wird. Um ein Verfahren der in Rede stehenden Art weiter zu verbessern, wird vorgeschlagen, dass die Basisstation und/oder die Stationselemente Funksignale aussendet wobei die Amplitude des Funksignals, bspw. bei 433 MHz, und/oder die Laufzeitdifferenz zur Auswertung herangezogen wird. Hierbei erweist es sich weiter als vorteilhaft, dass das Gerät einen gerichteten Empfänger aufweist, mittels welchem die ausgesendeten Funksignale der Basisstation und/oder der Stationselemente empfangen werden können. Auch kann das Gerät einen umlaufenden, richtungsunabhängigen Empfänger aufweisen.

Gegenstand der Erfindung ist auch ein Verfahren nach den Merkmalen des Oberbegriffs des Anspruchs 25, wobei zur weiteren Verbesserung des Verfahrens vorgeschlagen wird, dass von den Stationselementen und/oder der Basisstation ein Infrarotsignal ausgesendet wird. Infolgedessen ist ein optisches Verfahren angegeben. Bevorzugt wird hierbei die Amplitude des Infrarotsignals von dem Gerät ausgewertet. Auf dem Gerät können ein oder mehrere gerichtete Empfänger, bzw. ein umlaufender/richtungsunabhängiger Empfänger angebracht sein. Bei gerichtetem Empfang sucht das Gerät das Infrarotsignal durch Drehungen. Auch kann vorgesehen sein, dass an einem Stationselement und/oder einer Basisstation Infrarotsignale in Form von zwei Leitstrahlen mit divergierenden Richtungen ausgesendet werden, so dass hierdurch ein Trichter aufgespannt ist. Hieraus ergibt sich eine große Flächendeckung im Fernbereich, womit eine erhöhte Wahrscheinlichkeit erreicht ist, dass der Leitstrahl durch das Gerät erfasst wird. Eine solche trichterförmige Anordnung zweier Infrarotleitstrahlen ermöglicht die gezielte Einfahrt in die Basisstation. Denkbar ist diesbezüglich auch die Nutzung einer Leserdiode und eines Spiegels zur Strahlaufweitung. Die Leitstrahlen werden in einer an einer Verfahrebene orientierten Ebene ausgesendet, so bevorzugt nahezu in einer horizontalen Ebene in Höhe des autarken Haushaltsgeräts.

Schließlich betrifft die Erfindung ein Verfahren nach den Merkmalen des Oberbegriffs des Anspruchs 25. Um ein solches Verfahren in vorteilhafter Weise weiterzubilden wird vorgeschlagen, dass das Stationselement und/oder die Basisstation einen Ultraschall-Generator aufweist und die Schallsignale in dem Gerät mittels eines Ultraschall-Wandlers ausgewertet werden. Bevorzugt wird diesbezüglich weiter, dass auf dem Gerät zwei voneinander gesonderte Ultraschall-Mikrofone angeordnet sind und dass die hierdurch aufgenommenen Signale im Hinblick auf eine Phasenverschiebung ausgewertet werden, wobei weiter die Ausgangswerte der Ultraschall-Mikrofone verstärkt werden und einem Phasendetektor zugeführt werden. Aus den ermittelten Werten kann das Gerät den Winkel und die Richtung zwischen seiner Längsachse und der Basisstation bzw. dem Stationselement bestimmen, wozu das Gerät selbst keine Drehung ausführen muss.

Die vorbeschriebenen Verfahren sowohl zum Betreiben eines selbsttätig verfahrbaren Haushaltsgeräts als auch zum Betreiben einer Basisstation und/oder eines weiteren Stationselements sind auch untereinander kombinierbar, wobei das Gerät Verhaltensstrategien besitzt zum Suchen eines Orientierungssignals, sofern dieses abgeschattet oder überdeckt ist oder auch zum Ausweichen bei Hinderniskontakt, wenn das Orientierungssignal empfangen oder nicht empfangen wird. Insbesondere beim Hindernisverhalten verfügt das Gerät über Verhaltensstrategien, die das Umfahren des Hindernisses ermöglichen, auch wenn das Gerät dafür das Basissignal zwischenzeitlich verliert. Des Weiteren können Verfahren für den Fernbereich, bspw. zur Leitung des Geräts in einen bestimmten Raum, und für den Nahbereich, bspw. nach Auffinden des Raumes zum direkten Anfahren einer Station, kombiniert werden.

Nachstehend ist die Erfindung anhand der beigefügten Zeichnungen, welche lediglich Ausführungsbeispiele darstellen, näher erläutert. Es zeigt:

1 In perspektivischer Darstellung ein selbsttätig verfahrbares Haushaltsgerät in Form eines Bodenstaub-Aufsammelgeräts:

2 eine schematische Darstellung einer, mehrere Räume aufweisenden Wohnung mit einer Basisstation und jeweils einem weiteren Raum zugeordneten Stationselementen, ein erstes Verfahren zum Betreiben des Haushaltsgeräts betreffend;

3 eine der 2 entsprechende schematische Darstellung, jedoch ein zweites Verfahren zum Betreiben des Haushaltsgeräts betreffend;

4 eine weitere der 2 entsprechende Darstellung, ein Verfahren in einer dritten Ausführungsform betreffend;

5 eine schematische Darstellung zweier benachbarter Räume, ein Verfahren zum Betreiben des Haushaltsgeräts in einer weiteren Ausführungsform darstellend;

6 eine weitere schematische Darstellung einer, mehrere Räume aufweisenden Wohnung zur Darstellung eines Verfahrens zum Betreiben des Haushaltsgeräts in einer weiteren Ausführungsform;

7 eine schematische Darstellung einer Basisstation bzw. eines Stationselements und eines selbsttätig verfahrbaren Haushaltsgeräts, ein erstes Verfahren zum Betreiben der Basisstation bzw. des Stationselements betreffend;

8 eine schematische Darstellung gemäß 7, betreffend eine zweite Ausführungsform zum Betreiben der Basisstation bzw. des Stationselements.

1 zeigt ein selbsttätig verfahrbares Haushaltsgerät in Form eines Reinigungsroboters. Dieses besitzt ein Chassis, welches unterseitig, dem zu pflegenden Boden zugewandt, elektromotorisch angetriebene Verfahrräder sowie eine über die Unterkante des Chassisbodens hinausragende, gleichfalls elektromotorisch angetriebene Bürste trägt. Das Chassis ist überfangen von einer Gerätehaube 2, wobei das Haushaltsgerät 1 einen kreisförmigen Grundriss aufweist. Bezüglich der Ausgestaltung des Haushaltsgeräts 1 wird auf die eingangs erwähnte DE 10242257 A1 verwiesen.

Anhand der Darstellungen in den 2 bis 6 werden unterschiedliche Verfahren zum Betreiben des selbsttätig verfahrbaren Haushaltsgeräts 1 in einem Raum bzw. in einer Mehrzahl von Räumen beschrieben.

So sind zunächst in den Darstellungen der 2 bis 4 ein Wohnungsgrundriss schematisch dargestellt, welche Wohnung drei über einen L-förmig verlaufenden Flur D anfahrbare Räume A, B und C aufweist, wobei in allen drei Ausführungsformen in dem Raum A eine Basisstation 3 platziert ist, an welcher Basisstation 3 ein Aufladen des das Gerät 1 antreibenden Akkumulators und darüber hinaus gegebenenfalls auch eine Entleerung eines Staubaufsammelbehälters erfolgen kann.

In der in 2 dargestellten ersten Ausführungsform eines Verfahrens zum Betreiben des Haushaltsgeräts 1 sind neben dem, mit der Basisstation 3 versehenen Raum A auch die weiteren Räume B und C mit Stationselementen 4 versehen, welche Signale, bspw. Funksignale aussenden, die auf dem jeweiligen Ort des Stationselements 4 rückschließen lassen. Das Haushaltsgerät 1 orientiert sich unter Verarbeitung dieser Signale in dem jeweiligen Raum. In 2 ist beispielhaft das eine Landmarke ausformende Stationselement 4 des Raumes B aktiviert, wobei diese Aktivierung auf unterschiedliche Art und Weise erfolgen kann. So kann bspw. der Bediener per Fernbedienung direkt dieses Stationselement 4, indirekt über die Basisstation 3 oder auch weiter alternativ indirekt über das Gerät 1 aktivieren, wobei bei den zwei letztgenannten Möglichkeiten über diese Fernbedienung ein Signal von der Basisstation 3 bzw. von dem Gerät 1 zur Aktivierung des betreffenden Stationselements 4 ausgelöst wird. Weiter alternativ kann eine solche Aktivierung auch per Tastendruck an der Basisstation 3, am Gerät 1 oder auch direkt an dem Stationselement 4 erfolgen.

Mittels des aktivierten Stationselements 4 erfolgt eine Orientierung des Geräts 1 in dem Raum B, wobei das Gerät 1 bei Aussenden von Funksignalen seitens des Stationselements 4 die Amplitude dieses Funksignals, bspw. bei 433 MHz, und/oder die Laufzeitdifferenz zur Auswertung heranzieht. Im Sinne der Erfindung agiert auch die Basisstation 3 in Art eines Stationselements 4, in dem die Basisstation 3 neben ihrer Funktion eines Parkplatzes für das Gerät 1 auch zur Orientierung des Geräts 1 in dem Raum A dient.

Des Weiteren kann durch Aktivierung eines raumspezifischen Stationselements 4 auch ein direktes Anfahren dieses Raumes erreicht werden. Hierbei wird dem Gerät unter einer Mehrzahl von zu reinigenden Räumen (A, B oder C) ein bestimmter Raum (hier Raum B) vorgegeben, wobei zwischen der Basisstation 3 und dem zu reinigenden Raum B liegende Bereiche, wie bspw. der Raum A und der Flur D ohne Berücksichtigung eines Reinigungserfolgs durchfahren werden können. Das Gerät 1 wird bei Aktivierung desselben bspw. durch einen von der Basisstation 3 ausgehenden Leitstrahl oder Funksignal in den Flur D geleitet, wonach das Gerät 1, gegebenenfalls unter Anwendung unterschiedlicher Verhaltensstrategien, ein bspw. mit einem aufmodulierten Befehlssignal versehenes Signal eines Stationselements 4 erfasst und diesem entlang in den zu reinigenden Raum folgt.

So kann weiter das von dem Stationselement 4 in dem Raum B geleitete Gerät 1 zunächst dieses Stationselement 4 anfahren, wonach der eigentliche Reinigungsprozess in dem Raum B durchgeführt wird.

Weiter alternativ kann das Auffinden eines zu reinigenden Raumes bzw. das Auffinden des diesen Raum definierenden Stationselements 4 durch Vorgabe des Wegs mittels mehrerer, gegebenenfalls linienartig hintereinander geschalteter Stationselementen 4' erfolgen, welche bevorzugt lediglich ein Leitsignal aussenden, so dass das Gerät 1 sich entlang dieser Aneinanderreihung von Leitsignalen bzw. Stationselementen 4' bewegt, bis dieses das Signal des raumspezifischen Stationselements 4 erfasst. Eine solche Lösung ist in 3 schematisch dargestellt. Es ist zu erkennen, das Leitsignal führende Stationselemente 4' zum Führen des Geräts 1 zum Raum B aktiviert sind. Hingegen sind weitere Stationselemente 4'' zum Leiten des Geräts in den Raum C deaktiviert. Die in dem Flur D angeordneten Stationselemente 4' bzw. 4'' formen eine Weiche zum Auffinden der jeweils aktivierten Räume B oder C aus.

Der zu reinigende Zielraum kann auch durch ein, bspw. von einem Transponder 5 ausgesendeten Zusatzsignal definiert sein. Ein entsprechendes Ausführungsbeispiel eines solchen Verfahrens ist in 4 beispielhaft dargestellt. Jedem Raum A, B und C ist jeweils ein Transponder 5 zugeordnet, wobei eine Anordnung desselben im Bereich des Raumzutritts, so bspw. im Bereich des Türrahmens bevorzugt ist. Das Zusatzsignal des Transponders kann von einem Magneten mit spezifischer Feldstärke ausgesendet werden. Auch kann der Transponder 5 dahingehend ausgebildet sein, dass dieser auch Informationen in Form eines Zeitstempels abspeichern kann, so bspw. den Zeitpunkt des Geräteeintritts und gegebenenfalls den Zeitpunkt des Geräteaustritts in bzw. aus dem zugeordneten Raum.

Des Weiteren kann das den zu befahrenden Raum identifizierende Zusatzsignal auch durch Lesen eines Barcodes erhalten werden, welcher Barcode bspw. im Bereich des Türrahmens rahmenseitig oder auch bodenseitig angeordnet sein kann.

Das Auffinden des durch den aktivierten Transponder 5 vorgegebenen Raumes kann auf unterschiedliche Weise erfolgen, so bspw. durch ein von der Basisstation oder einen weiteren Stationselement gerichtetes Leitsignal oder auch weiter bspw. durch ein taktiles Verhalten. Die Aktivierung des Transponders 5 erfolgt entsprechend der Aktivierung eines raumspezifischen Stationselements gemäß der anhand der 2 beschriebenen Ausführung.

Weiter ist bevorzugt, dass nach Einfahren des Gerätes 1 in den durch einen aktivierten Transponder 5 definierten Raum das Gerät 1 diesen Raum nicht innerhalb einer vorgegebenen Zeit verlässt, womit eine vollständige Bodenreinigung dieses Raumes gewährleistet ist. Diese Zeitüberwachung kann durch das Gerät 1 selbst oder auch durch den, die Ausfahrt aus dem Raum verhindernden Transponder 5 überwacht werden. So ist weiter der Transponder 5 angepasst an die Größe des diesen zugeordneten Raumes mit einem Zeitfenster versehen, welches bei Eintritt des Gerätes 1 aktiviert wird und innerhalb welches ein Verlassen des Raumes verhindert wird.

Eine Unterbrechung des Reinigungsvorganges innerhalb eines Raumes, bspw. zum Aufladen der Akkumulatoren an der Basisstation 3, wird auch über den Transponder 5 erfasst, wozu dieser gegebenenfalls aufgrund eines vom Gerät 1 ausgesandten Signals (Akkulumator schwach) die Ausfahrt aus dem zu reinigenden Raum erlaubt und nach einem Wiederaufladen der Akkumulatoren den Wiedereintritt in den Raum anfordert, um hier den Reinigungsvorgang zu vollenden. Diese Wiederanforderung des Geräts nach einer Unterbrechung eines Reinigungsvorganges ist auch im Zusammenhang mit in den einzelnen Räumen angeordneten Stationselementen 4 denkbar.

Des Weiteren kann das Gerät 1, wie in 5 schematisch dargestellt, zum Zurückkehren zur Basisstation 3 oder auch zum Verfahren von einem ersten Raum A in einen zweiten Raum B mittels Sensorsignalen, die am Gerät 1 selbst angeordnete Sensoren liefern, an einer Wandbegrenzung entlang verfahren, wobei die Sensoren des Geräts Stoßsensoren und/oder optische Sensoren sind. Eine entsprechend einprogrammierte Verhaltensstrategie des Geräts 1 bewirkt das Entlangfahren desselben an der Wandbegrenzung. Dieses taktile Verfahren ist bevorzugt mit einem weiteren Verfahren, wie anhand der zuvor beschriebenen verschiedenen Ausführungsbeispiele erläutert, kombiniert, so dass dieses taktile Verfahren an der Wand mit einer Direktorientierung zu der Basisstation 3 bzw. zu einem Stationselement 4 verbunden ist. Diese Direktorientierung erfolgt mittels eines von der Basisstation 3 bzw. von dem Stationselement 4 ausgesandten optischen, akustischen oder magnetischen Signals oder darüber hinaus eines Funksignals. Entsprechend ist das Gerät mit einer Verhaltensstrategie für das Suchen eines derartigen Orientierungssignals, sofern dieses abgeschattet oder überdeckt ist, versehen. So reagiert das Gerät 1 bei Nichtempfang eines derartigen Orientierungssignals zum Zurückfinden bzw. zum Auffinden der Basisstation 3 bzw. eines Stationselements 4 mit einem taktilen Verhalten.

Auch kann das Gerät 1, wie schematisch in 6 dargestellt, zum Verfahren einen Raum mittels eines von der Basisstation 3 bzw. von einem Stationselement 4 ausgesandten Leitstrahls oder Funksignals geleitet werden. In 6 ist eine Raumanordnung dargestellt, mit einem langgestreckten Flur D und beidseitig dieses Flures D angeordneten Räumen A bis C und D bis G. In dem langgestreckten Flur D ist stirnseitig eine Basisstation 3 angeordnet, welche bei Aktivierung einen Leitstrahl oder ein Funksignal geradlinig durch den Flur D sendet, entlang dessen das Gerät 1 zunächst verfährt. Die Erkennung des zu reinigenden Raumes kann durch Aktivierung eines in dem Raum angeordneten Stationselements 4 erfolgen, dessen ausgesandtes Signal im Zuge des Fahrens entlang des von der Basisstation 3 ausgesandten Leitstrahls erfasst wird, was das Gerät 1 veranlasst entsprechend die Verfahrrichtung zu ändern. Auch können, wie schematisch dargestellt, in den Raumzutrittsbereichen (Türrahmen) Transponder 5 zur Identifizierung der Räume angeordnet sein, deren Aktivierung bspw. über ausgesandte Funksignale durch das Gerät erkannt wird. Alternativ kann auch bei einem Verfahren des Geräts 1 entlang des Leitstrahls eine Wegstreckenmessung im Bereich der geräteseitigen Verfahrräder erfolgen, wobei zu den einzelnen Räumen entsprechende Wegstrecken in dem Gerät abgespeichert sind.

Die vorbeschriebenen verschiedenen Verfahren zum Betreiben des Haushaltsgeräts sind miteinander kombinierbar. Das Haushaltsgerät 1 bekommt jeweils die Anweisung einen bestimmten Raum in der Wohnung anzufahren, wobei die Anweisung direkt über Tastendruck oder über eine Fernbedienung erfolgen kann. Gleichzeitig bekommt die Basisstation 3 das Signal, so dass diese wiederum ein für den jeweiligen Raum spezifisches Signal sendet. Alternativ aktiviert die Basisstation 3 ein Stationselement 4 im Zielraum, wobei weiter dieses Stationselement 4 auch direkt durch das Startsignal über eine Fernbedienung oder über das Gerät 1 per Funk selektiv aktiviert werden kann. Auch die Aktivierung eines Stationselementes 4 im Zielraum oder mehrerer Stationselemente 4' bzw. 4'' entlang des Weges zum Zielraum über Power-Line-Communication ist denkbar.

Das Gerät 1 bewegt sich hiernach bis dieses den Zielraum erreicht hat, wobei unterschiedliche Fahrverhalten und Orientierungen des Geräts 1 gegebenenfalls kombiniert zur Anwendung kommen. So kann sich das Gerät 1 durch zufällige Fahrt oder Fahren entlang von Raumbegrenzungen wie Wände oder Möbel in einer Drehrichtung vorbewegen. Auch kann sich das Gerät an einem an der Basisstation 3 oder einem anderen aktivierten Stationselement 4 ausgesandten Leitstrahl orientieren. Das Gerät 1 aktiviert im Zielbereich positionierte Stationselemente, welche ein Signal zurücksenden. Aus der Laufzeitdifferenz wird der Abstand zwischen Gerät 1 und Zielraum ermittelt. Durch kontinuierliche oder getaktete Messung kann erkannt werden, ob sich das Gerät 1 zum Zielraum hinbewegt oder sich entfernt. Auch kann mit Hilfe einer ausgelagerten Positionserfassung, bspw. in der Basisstation 3, das Gerät 1 über eine automatische Funkfernsteuerung zum Zielraum geleitet werden. Weiter alternativ bewegt sich das Gerät über eine Reihe von Leitsignalen bzw. Stationselementen, die gezielt von der Basisstation 3 oder von der Fernbedienung oder direkt vom Gerät 1 aktiviert werden zum Zielraum. Der Zielraum kann durch ein Zusatzsignal erkannt werden, welches das Gerät 1 bspw. beim Durchfahren eines Türrahmens erhält, so bspw. durch Anordnung eines Transponders mit raumspezifischer Information, Anordnung eines Magneten mit spezifischer Feldstärke und Erkennung durch Hall-Sensoren oder auch durch Anordnung eines Barcodes am Türrahmen oder im Boden. Auch kann der Zielraum durch ein von dem in dem Zielraum aktivierten Stationselement 4 ausgesandten Zusatzsignal erkannt werden, welches Zusatzsignal ein Leitstrahl, eine Leitakustik, ein Magnetfeld oder auch ein Funksignal sein kann. Hierbei erfolgt eine Auswertung der Signalamplitude.

Weiter werden bevorzugt modulierte Signale eingesetzt.

Des Weiteren ist das erfindungsgemäße Verfahren mit einem Suchverhalten gekoppelt, sofern kein Signal empfangen wird. Auch ist eine Kopplung mit einem Hindernisverhalten vorgesehen, sofern das Signal zwar empfangen wird, der direkte Weg zum Ziel jedoch unpassierbar ist. So verfügt das Gerät 1 über Verhaltensstrategien, die das Umfahren des Hindernisses ermöglichen auch wenn dieses dafür das Leitsignal zwischenzeitlich verliert.

Die Basisstation 3 und/oder die Stationselemente 4 können Funksignale aussenden, wobei die Amplitude des Funksignals, bspw. bei 433 MHz, und/oder die Laufzeitdifferenz zur Auswertung herangezogen wird, wozu weiter das Gerät 1 einen gerichteten oder einen umlaufenden, richtungsunabhängigen Empfänger aufweist.

Auch kann, wie in 7 schematisch dargestellt, die Basisstation 3 bzw. ein Stationselement 4 einen Ultraschall-Generator 6 aufweisen. Auf dem Gerät 1 befinden sich zum Empfang der Ultraschall-Signale zwei Ultraschall-Mikrofone 7, 8, welche symmetrisch zur Längsachse des Roboters angeordnet sind. Das Ultraschall-Signal, welches in der Basisstation 3 bzw. dem Stationselement 4 erzeugt wird, wird von beiden Mikrofonen empfangen. Die Signale der Mikrofone 7, 8 werden verstärkt und einem Phasendetektor 9 zugeführt, welcher eine Spannung ausgibt, die proportional zur Phasenverschiebung zwischen den beiden empfangenen Ultraschall-Signalen ist. Die Spannung wird einem Mikrokontroler 10 zugeführt und dort ausgewertet.

Die Spannung ist null, sofern die Längsachse des Geräts 1 zur Ultraschallaussendenden Basisstation 3 bzw. Stationselement 4 hin ausgerichtet ist. Aus den Vorzeichen und der Größe der Spannung kann das Gerät den Winkel und die Richtung zwischen dessen Längsachse und der Station bestimmen, womit eine Peileinrichtung hoher Genauigkeit gegeben ist, die es ermöglicht, die Station auf den kürzesten Weg anzusteuern.

Auch kann die Basisstation 3 bzw. ein aktiviertes Stationselement 4 ein Infrarotsignal aussenden, welches, wie in 8 schematisch dargestellt, bevorzugt in Form von zwei Leitstrahlen 11 mit divergierenden Richtungen ausgesendet wird, wobei weiter diese Leitstrahlen in einer an einer Verfahrebene orientierten Ebene ausgesendet werden. Die beiden Infrarot-Leitstrahlen spannen einen Trichter auf, womit eine große Flächendeckung im Fernbereich erreicht ist. Hieraus ergibt sich eine erhöhte Wahrscheinlichkeit, dass das Gerät 1 den Leitstrahl erfasst. Diese trichterförmige Anordnung ermöglicht des Weiteren die gezielte Einfahrt in die Basisstation, bspw. zum Aufladen des Akkumulators.

Die verschiedenen Verfahren zum Betreiben einer Basisstation 3 bzw. eines Stationselements 4 sind untereinander kombinierbar und darüber hinaus auch kombinierbar mit den unterschiedlichen Verfahren zum Betreiben des Geräts 1 in einem Raum oder in einer Mehrzahl von Räumen.

Alle offenbarten Merkmale sind (für sich) erfindungswesentlich. In die Offenbarung der Anmeldung wird hiermit auch der Offenbarungsinhalt der zugehörigen/beigefügten Prioritätsunterlagen (Abschrift der Voranmeldung) vollinhaltlich mit einbezogen, auch zu dem Zweck, Merkmale dieser Unterlagen in Ansprüche vorliegender Anmeldung mit aufzunehmen.


Anspruch[de]
Verfahren zum Betreiben eines selbsttätig verfahrbaren Haushaltsgeräts (1) wie ein Bodenstaub-Aufsammelgerät in einem Raum (A-D) oder in einer Mehrzahl von Räumen (A-G), dadurch gekennzeichnet, dass gegebenenfalls zusätzlich zu einer Basisstation (3) Stationselemente (4) angeordnet werden, die Signale aussenden, die auf den jeweiligen Ort des Stationselements (4) rückschließen lassen, und dass das Haushaltsgerät (1) sich unter Verarbeitung dieser Signale in dem Raum (A-G) orientiert. Verfahren nach Anspruch 1 oder insbesondere danach, dadurch gekennzeichnet, dass die Stationselemente (4) zueinander und/oder zu der Basisstation (3) distanziert verteilt in einem Raum (A-G) oder in mehreren Räumen (A-G) angeordnet werden. Verfahren nach einem oder mehreren der vorhergehenden Ansprüche oder insbesondere danach, dadurch gekennzeichnet, dass die Stationselemente (4) an singulären Stellen des Raumes (A-G) bzw. der Mehrzahl von Räumen (A-G) wie Ecken, Vorsprüngen, Durchgängen oder Treppen angeordnet werden. Verfahren nach einem oder mehreren der vorhergehenden Ansprüche oder insbesondere danach, dadurch gekennzeichnet, dass die Stationselemente (4) und/oder die Basisstation (3) Funksignale aussenden. Verfahren nach einem oder mehreren der vorhergehenden Ansprüche oder insbesondere danach, dadurch gekennzeichnet, dass die Amplitude des Funksignals, bspw. bei 433 MHz, und/oder die Laufzeitdifferenz zur Auswertung herangezogen wird. Verfahren nach einem oder mehreren der vorhergehenden Ansprüche oder insbesondere danach, dadurch gekennzeichnet, dass ein Stationselement (4) ansteuerbar ist über eine vorhandene Stromleitung, etwa durch Aufmodulation eines Steuersignals. Verfahren nach den Merkmalen des Oberbegriffs des Anspruchs 1 oder nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das Gerät (1) jedenfalls zum Zurückkehren zu einer Basisstation (3) oder zum Verfahren von einem ersten Raum (A-G) in einen zweiten Raum (A-G) auf Grund von Sensorsignalen, die am Gerät (1) selbst angeordnete Sensoren liefern, an einer Wandbegrenzung entlang verfahren wird. Verfahren nach Anspruch 7 oder insbesondere danach, dadurch gekennzeichnet, dass die Sensoren Stoßsensoren und/oder optische Sensoren sind. Verfahren nach einem oder mehreren der Ansprüche 7 bis 8 oder insbesondere danach, dadurch gekennzeichnet, dass das Verfahren an der Wand mit einer Direktorientierung zu der Basisstation (3) oder zu einem Stationselement (4) verbunden wird. Verfahren nach den Merkmalen des Oberbegriffs des Anspruchs 1 oder nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das Gerät (1) entlang eines Leitfadens verfahren wird, wobei der Leitfaden in oder unter einem Teppich oder Teppichboden verlegt wird oder in bzw. unter einem Hartboden. Verfahren nach Anspruch 10 oder insbesondere danach, dadurch gekennzeichnet, dass das Gerät (1) unter Nutzung von in einem Teppich oder Teppichboden verteilten, magnetische und/oder elektrostatische Eigenschaften aufweisenden Partikeln verfahren wird. Verfahren nach einem oder mehreren der Ansprüche 10 bis 11 oder insbesondere danach, dadurch gekennzeichnet, dass die Partikel in den Teppich oder Teppichboden im Rahmen eines üblichen Reinigungsvorgangs, enthalten in einem entsprechenden Reinigungsmittel, eingebracht werden. Verfahren nach einem oder mehreren der Ansprüche 10 bis 12 oder insbesondere danach, dadurch gekennzeichnet, dass gegebenenfalls ergänzend zu einer Einarbeitung mit einem Reinigungsmittel, die Partikel in Form einer Spur zur Basisstation (3) hin verlegt werden. Verfahren nach den Merkmalen des Oberbegriffs des Anspruchs 1 oder nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass dem Gerät (1) unter einer Mehrzahl von zu reinigenden Räumen (A-G) oder Raumabschnitten ein bestimmter Raum (A-G) oder Raumabschnitt vorgegeben wird, wobei zwischen der Basisstation (3) und dem zu reinigenden Raum (A-G) oder Raumabschnitt liegende Bereiche ohne Berücksichtigung eines Reinigungserfolgs durchfahren werden können. Verfahren nach Anspruch 14 oder insbesondere danach, dadurch gekennzeichnet, dass die Vorgabe des Raumes (A-G) durch Aktivierung eines zugeordneten Stationselementes (4) durchgeführt wird. Verfahren nach einem oder mehreren der Ansprüche 14 bis 15 oder insbesondere danach, dadurch gekennzeichnet, dass eine Mehrzahl von Stationselementen (4) verteilt in dem Raum (A-G) oder in den Räumen (A-G) angeordnet sind und dass zur Reinigung eines bestimmten Raumes (A-G) oder Raumabschnittes ein Stationselement (4) aktiviert wird. Verfahren nach einem oder mehreren der Ansprüche 14 bis 16 oder insbesondere danach, dadurch gekennzeichnet, dass mehrere Stationselemente (4', 4'') zur Vorgabe des Wegs zu dem Raum (A-G) oder Raumabschnitt aktiviert werden. Verfahren nach einem oder mehreren der Ansprüche 14 bis 17 oder insbesondere danach, dadurch gekennzeichnet, dass das Gerät (1) zum Verfahren in den Raum (A-G) oder in den Raumabschnitt mittels eines Leitstrahls oder eines Funksignals geleitet wird. Verfahren nach einem oder mehreren der Ansprüche 14 bis 18 oder insbesondere danach, dadurch gekennzeichnet, dass ein zu reinigender Raum (A-G) oder Raumabschnitt durch ein Zusatzsignal gekennzeichnet wird. Verfahren nach einem oder mehreren der Ansprüche 14 bis 19 oder insbesondere danach, dadurch gekennzeichnet, dass das Zusatzsignal von einem Transponder (5) ausgesendet wird. Verfahren nach einem oder mehreren der Ansprüche 14 bis 20 oder insbesondere danach, dadurch gekennzeichnet, dass das Zusatzsignal von einem Magneten mit spezifischer Feldstärke ausgesendet wird. Verfahren nach einem oder mehreren der Ansprüche 14 bis 21 oder insbesondere danach, dadurch gekennzeichnet, dass das Zusatzsignal durch Lesen eines Barcodes erhalten wird. Verfahren nach einem oder mehreren der Ansprüche 14 bis 22 oder insbesondere danach, dadurch gekennzeichnet, dass das Zusatzsignal von einem Stationselement (4) in dem zu reinigenden Raum (A-G) oder Raumabschnitt ausgesendet wird, in Form eines optischen, akustischen oder magnetischen Signals oder eines Funksignals. Verfahren nach einem oder mehreren der Ansprüche 14 bis 23 oder insbesondere danach, dadurch gekennzeichnet, dass die Auswertung des Signals über Empfang und Auswertung einer Signalamplitude erfolgt. Verfahren zum Betreiben einer Basisstation (3) und/oder eines weiteren Stationselements (4) eines selbsttätig verfahrbaren Haushaltsgeräts (1) wie ein Bodenstaub-Aufsammelgerät, dadurch gekennzeichnet, dass die Basisstation (3) und/oder die Stationselemente (4) Funksignale aussendet, wobei die Amplitude des Funksignals, bspw. bei 433 MHz, und/oder die Laufzeitdifferenz zur Auswertung herangezogen wird. Verfahren nach Anspruch 25 oder insbesondere danach, dadurch gekennzeichnet, dass das Gerät (1) einen gerichteten Empfänger aufweist. Verfahren nach einem oder mehreren der Ansprüche 25 bis 26 oder insbesondere danach, dadurch gekennzeichnet, dass das Gerät einen umlaufenden, richtungsunabhängigen Empfänger aufweist. Verfahren nach den Merkmalen des Oberbegriffs des Anspruchs 25, dadurch gekennzeichnet, dass von den Stationselementen (4) und/oder der Basisstation (3) ein Infrarotsignal ausgesendet wird. Verfahren nach Anspruch 28 oder insbesondere danach, dadurch gekennzeichnet, dass Amplitude des Infrarotsignals von dem Gerät (1) ausgewertet wird. Verfahren nach einem oder mehreren der Ansprüche 28 bis 29 oder insbesondere danach, dadurch gekennzeichnet, dass an einem Stationselement (4) und/oder einer Basisstation (3) Infrarotsignale in Form von zwei Leitstrahlen (11) mit divergierenden Richtungen ausgesendet werden. Verfahren nach einem oder mehreren der Ansprüche 28 bis 30 oder insbesondere danach, dadurch gekennzeichnet, dass die Leitstrahlen (11) in einer an einer Verfahrebene orientierten Ebene ausgesendet werden. Verfahren nach den Merkmalen des Oberbegriffs des Anspruchs 25, dadurch gekennzeichnet, dass das Stationselement (4) und/oder die Basisstation (3) einen Ultraschall-Generator (6) aufweist und die Schallsignale in dem Gerät (1) mittels eines Ultraschall-Wandlers ausgewertet werden. Verfahren nach Anspruch 32 oder insbesondere danach, dadurch gekennzeichnet, dass auf dem Gerät (1) zwei voneinander gesonderte Ultraschall-Mikrofone (7, 8) angeordnet sind und dass die hierdurch aufgenommenen Signale im Hinblick auf eine Phasenverschiebung ausgewertet werden. Verfahren nach einem oder mehreren der Ansprüche 32 bis 33 oder insbesondere danach, dadurch gekennzeichnet, dass die Ausgangswerte der Ultraschall-Mikrofone (7, 8) verstärkt werden und einem Phasendetektor (9) zugeführt werden.






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