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Dokumentenidentifikation DE60029765T9 05.04.2007
EP-Veröffentlichungsnummer 0001168908
Titel VERBESSERUNG EINES SELBSTGESTEUERTEN RASENMÄHERS
Anmelder Solar & Robotics S.A., Rixensart, BE
Erfinder COLENS, Andre, B-1330 Rixensart, BE
Vertreter Patentanwälte HANSMANN-KLICKOW-HANSMANN, 22767 Hamburg
DE-Aktenzeichen 60029765
Vertragsstaaten AT, BE, CH, CY, DE, DK, ES, FI, FR, GB, GR, IE, IT, LI, LU, MC, NL, PT, SE
Sprache des Dokument FR
EP-Anmeldetag 12.04.2000
EP-Aktenzeichen 009186149
WO-Anmeldetag 12.04.2000
PCT-Aktenzeichen PCT/BE00/00034
WO-Veröffentlichungsnummer 2000060921
WO-Veröffentlichungsdatum 19.10.2000
EP-Offenlegungsdatum 09.01.2002
EP date of grant 02.08.2006
Date of publication of correction 05.04.2007
Information on correction Berichtigung in Absatz KORRIGIERTE UNTERLAGEN der Beschreibung
IPC-Hauptklasse A01D 34/00(2006.01)A, F, I, 20051017, B, H, EP

Beschreibung[de]

Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf eine selbstgesteuerte Vorrichtung zum Rasenmähen, die verbessert wurde und die insbesondere für die Pflege großer Oberflächen geeignet ist.

Für die Pflege großer Rasenflächen von mehreren Hektar greift man im allgemeinen auf motorisierte und selbstangetriebe Mähvorrichtungen mit Fahrern zurück. Die Verwendung von selbstgesteuerten Mähvorrichtungen zu diesem Zweck würde zahlreiche Vorteile insbesondere unter dem Gesichtspunkt der Arbeitskräfte und der Umweltverträglichkeit mit sich bringen.

Die bis zum heutigen Tag verbreiteten selbstgesteuerten Mähvorrichtungen, wie sie zum Beispiel im Dokument EP 0 550 473 B1 beschrieben sind, stellen jedoch bestimmte Nachteile für die Verwendung auf großen Oberflächen dar. Die Schnittbreite der Maschine und die Leistung derselben muß erhöht werden. Das erfordert den Rückgriff auf neue Lösungen.

Somit stellt die Verwendung von selbstgesteuerten Mähvorrichtungen mit großen Abmessungen, z.B. von 80 cm bis 200 cm Breite, aufgrund der Leistung der Schneidmittel des Gerätes ein Sicherheitsproblem dar. Dieses Problem kann gelöst werden, indem man das Schneidsystem in eine große Anzahl von unabhängigen Elementen aufteilt, die jedes eine nur begrenzte Kraft und selbsttätig einziehbare Klingen aufweisen. Ein solches System wird zum Beispiel in der Anmeldung PCT/BE98/00038 vorgeschlagen.

Andere Probleme bleiben jedoch weiterhin bestehen. So das des „Skalpierens" des Grases, das durch ein rotierendes Schursystem bei unebenen Rasenflächen auftritt, das Problem einer präzisen und gemeinsamen Einstellung einer großen Anzahl von Schneidköpfen und das Fehlen einer selbsttätigen Anpassung an die Höhe des Grases. Dieser letzte Aspekt ist für Roboter wichtig, die mit Unterbrechungen auf großen Oberflächen arbeiten sollen, auf denen die Höhe des Grases je nach der Jahreszeit, der Betriebszeit des Roboters und dem genauen Ort des Rasens variieren kann.

Außerdem sind die Antriebsräder einer selbstgesteuerten Mähvorrichtung großer Abmessung im allgemeinen die zwei Hinterräder, die einen Durchmesser aufweisen, der im allgemeinen größer ist als derjenige der vorderen Freilaufräder.

Diese Räder neigen dazu, ein Ankippen des vorderen Bereiches des Gerätes nach oben zu verursachen, wenn mehrere Schneidköpfe auf Unebenheiten im Boden treffen. Daraus ergibt sich ein Mangel an horizontaler Stabilität und ein Springen des Gerätes während seiner Vorwärtsbewegung.

Diese Nachteile treten insbesondere, aber nicht ausschließlich, bei großen selbstgesteuerten Mähvorrichtungen auf. Die durch die Erfindung vorgeschlagenen Lösungen können also vorteilhaft auch bei Geräten mit kleineren Abmessungen Anwendung finden.

Die vorliegende Erfindung schlägt eine selbstgesteuerte Vorrichtung zum Rasenmähen vor, die einen Mikroprozessor und wenigstens einen Schneidkopf umfaßt und in der ein elastisches Spannelement vorgesehen ist, das einerseits mit dem Rahmen des Gerätes und andererseits mit dem wenigstens einen Schneidkopf verbunden ist. Diese selbstgesteuerte Mähvorrichtung ist dadurch gekennzeichnet, daß die Schneidhöhe des Schneidkopfes oder der Schneidköpfe auf automatische Weise zentral durch einen Algorithmus eingestellt wird, der durch den besagten Mikroprozessor ausgeführt wird. Dieser Algorithmus berücksichtigt den Drehwiderstand der Schneidplatte und/oder die Position der Vorrichtung bezüglich der besagten Oberfläche derart, daß der Rasenmäher den Rasen nie kürzer als eine vorgegebene Höhe schneidet.

Andere Aspekte der Erfindung sind in den angefügten abhängigen Patentansprüchen angegeben.

Die Mähvorrichtung kann die folgenden Zusatzeigenschaften aufweisen:

  • – die Schneidköpfe bestehen aus rotierenden Platten, die an ihrem Rand mit einer Anzahl einziehbarer Messer ausgestattet sind, zum Beispiel drei Messern, die unter der Auswirkung der Zentrifugalkraft in ihre Schneidposition ausfahren,
  • – es ist ein zentraler Anschlag vorgesehen, der unter dem Schneidelement des Kopfes angeordnet oder in dieses integriert ist und der es jedem Kopf ermöglicht, dem Profil des Rasens unabhängig zu folgen,
  • – die präzise und gemeinsame Einstellung der Höhe einer Vielzahl von Schneidköpfen wird erreicht, indem ein Längsanschlag verwendet wird, auf dem seitlich verschiedenen Köpfe oder zugehörige Elemente angeordnet sind, die eine zentrale Einstellung erlauben, indem eine unabhängige Bewegung für jeden Kopf möglich ist.

Die Kombination von einigen oder der Gesamtheit dieser verschiedenen spezifischen Merkmale ermöglicht es, eine wirksame selbstgesteuerte Vorrichtung zu erhalten, die dennoch eine einfache Konstruktion und annehmbare Leistung aufweist.

Die Köpfe, z.B. fünf an der Zahl, können entlang einer einzigen Linie angeordnet sein, die senkrecht zur Fortbewegungsrichtung des Rahmens verläuft, oder in mehreren versetzten Linien.

Die Schneidköpfe sind in Bezug auf eine oder mehrere senkrechte Halterungen frei schwenkbar unabhängig an einem Rahmen der Mähvorrichtung, zum Beispiel einem röhrenförmigen Rahmen aus Aluminium, gehaltert. Diese Halterung kann über parallele Arme erfolgen, die ein Parallelogramm bilden und die an Anlenkpunkten an der senkrechten Halterung befestigt sind. Diese Montage erlaubt eine begrenzte vertikale Längsbewegung des Kopfes, indem sie so eine gewisse Fähigkeit des Gleitens hinsichtlich der Unebenheiten des Bodens gewährleistet.

Gemäß der Erfindung sind die genannten Schneidköpfe mit elastischen Elementen verbunden, zum Beispiel Federn, die es erlauben, das Gewicht des Kopfes wenigstens zum Teil zu kompensieren. Die Federn können zum Beispiel auf Zug oder auf Torsion wirken. Auf diese Weise wird das scheinbare Gewicht des Schneidkopfes, das heißt, der Aufwand, der erforderlich ist, um ihn unter der Auswirkung des Kontaktes des zentralen Anschlages mit dem Boden aufzurichten, beträchtlich reduziert. Zieht man ein Anfangsgewicht eines Schneidkopfes von 1 kg in Betracht, so erlaubt es eine adäquate Kompensation zum Beispiel, die zum Anheben erforderliche Belastung auf einige hundert Gramm zu reduzieren.

Dieser Aspekt der Erfindung erlaubt es, die horizontale Stabilität des Gerätes zu erhöhen, indem er die Wirkung der Kraft, die für das Anheben des vorderen Bereiches erforderlich ist und die durch die hinteren Antriebsräder verursacht wird, vermindert. Diese Wirkung kann bei mit zunehmenden Gefälle, das das Gerät bis zu 35% benutzen kann, sehr beeinträchtigend sein. Das Springen bei der Fortbewegung auf einem unebenen Gelände wird dadurch stark vermindert.

Die selbstgesteuerte Vorrichtung kann einen zentralen Anschlag aufweisen, der unter dem Schneidelement des Kopfes angeordnet oder der in dieses integriert ist und der es jedem Kopf erlaubt, dem Profil des Rasens unabhängig und ohne übermäßige Reibung zu folgen. Nach einer ersten Ausführungsform besteht der Anschlag aus einem zentralen Vorsprung, der z.B. eine fast hemisphärische Form aufweist, die so ausgebildet ist, daß sie mit dem Zentrum der niedrigeren Seite der Schneidplatte abschließt oder in diese integriert ist. Dieser (z.B. um 2 bis 4 cm) hervorstehende Anschlag befindet sich also in Rotation, selbst wenn er gelegentlich in Kontakt mit dem Boden ist.

Der zentrale Anschlag ermöglicht es auf vorteilhafte Weise, jede Reibung in den Drehpunkt der Platte zu bringen und erlaubt es so, die Reibungskraft und ihre Bremsungswirkung auf die Rotation der Platte zu vermindern.

Gemäß einer zweiten Ausführungsform ist der Anschlag auf einer zweiten Platte, koaxial zur Schneidplatte, unter der letzteren angeordnet. Die zweite Platte befindet sich vorteilhafterweise in freier Rotation hinsichtlich der Schneidplatte. Eine ähnliche Anordnung, die bereits ein Anti-Skalpier-System darstellt, das durch zentrifugales Auswerfen von Überresten selbstreinigend ist, aber keinen zentralen Anschlag aufweist, ist in der Anmeldung PCT/BE96/00012 beschrieben.

Bei den zwei oben erwähnten Ausführungsformen ist bei Kontakt der Schneidplatte oder der Platte in freier Rotation mit dem Boden die Kraft, die auf die Achse des oder der Platten ausgeübt wird, weniger wichtig oder wird eliminiert, da dieser Kontakt im wesentlichen oder ausschließlich über den zentralen Anschlag erfolgt.

Man wird feststellen, daß die oben genannten zentralen Anschläge unabhängig regulierbar oder auswechselbar, zum Beispiel durch einfache Klemmfassungen, ausgebildet sein können, um sich an die Natur unterschiedlicher unebener Rasenflächen anzupassen und sich an die gewünschte minimale Höhe der Schur anzupassen.

Gemäß der Erfindung ist ein zentrales Steuerungssystem für die Schneidköpfe vorgesehen. Nach einer Ausführungsform ist eine transversale Halte- oder Anschlagplatte vorgesehen, auf der sich längsseitig ein Element des Schneidkopfes oder ein Verbindungselement des Schneidkopf, z.B. starr, abstützt, was es erlaubt, einen minimalen Wert der Distanz zwischen dem Kopf und dem Boden zu definieren. Diese Anschlagplatte kann in ihrer Höhe eingestellt werden.

Gemäß einer vereinfachten Ausführungsform kann eine Stange manuell eingestellt werden und ermöglicht es, über einen einfachen und an sich bekannten Mechanismus auf die Höhe der Anschlagplatte und damit auf den Wert der Nominalhöhe der Schneidköpfe hinsichtlich des Bodens einzuwirken.

Gemäß der Erfindung wird diese Stange direkt durch einen Motor und ein elektronisches Kontrollgehäuse angesteuert, was eine automatische Einstellung des oder der Schneidköpfe gemäß einem im Bordrechner eingegebenen Algorithmus erlaubt, wobei der Algorithmus zum Beispiel die Geschwindigkeit der Vorrichtung und/oder den Drehwiderstand der Schneidplatte und/oder die Neigung des Gerätes und/oder den Feuchtigkeitsgrad der zu mähenden Fläche berücksichtigt.

In der Tat nimmt das durch die selbstgesteuerten Mähvorrichtungen gemäß der vorliegenden Erfindung benutzte Prinzip in vorteilhafter Weise Bezug auf häufige Schuren, manchmal sogar auf permanente. Der Roboter schneidet nach und nach bei jedem Durchgang, das Einsammeln ist somit unnötig, die Grasabfälle zersetzen sich und düngen den Rasen je nach dem Anfall an Schnittgut.

Es kommt allerdings vor, daß zu Beginn der Saison oder aufgrund eines längeren Stillstandes der Maschine oder durch eine neue Auswahl der zu mähenden Fläche das Gras niedergedrückt ist oder zu hoch ist und daß die Maschine, die auf ihre Nominalhöhe eingestellt wurde (z.B. mit Hilfe eines Hebels), eine zu große Grashöhe schneidet, was zu einem unästhetischen Anblick und einer großen Menge an Grasabfällen führt, die diesen Anblick noch verschlechtern. Die durch die Erfindung vorgeschlagene Verfahrensweise erlaubt es, diese Nachteile zu mindern.

Gemäß dieser automatisierten Verfahrensweise beim Einsatz der Mähvorrichtung leitet der Mikroprozessor das Anheben des Schneidkopfes oder der Schneidköpfe auf ihre maximale Höhe ein. Es ist nur unmittelbar nach dem Start, daß die Köpfe abgesenkt sind.

Der Mikroprozessor analysiert ständig die durchschnittliche Rotationsgeschwindigkeit des oder der Schneidplatten. Solange diese höher ist als ein vorher bestimmter Wert Vr, ein Wert, der der Geschwindigkeit der Köpfe entspricht, die eine Rasenhöhe schneiden, die nicht überschritten werden soll, leitet der Mikroprozessor kontinuierlich ein Absenken derart ein, daß ein Nennwert erreicht wird und daß, wenn die durchschnittliche Rotationsgeschwindigkeit unterhalb Vr absinkt, die Absenkung gestoppt wird und erst wieder aufgenommen wird, wenn der Widerstand der Schneidplatte zurückgegangen ist.

Dank dieser Vorrichtung schneidet die Mähvorrichtung gleichzeitig nie mehr als eine vorher bestimmte Höhe und die Höhe des Rasens tendiert progressiv in Richtung ihres Nennwertes, wobei sie ein ästhetisches Aussehen behält.

Die vorgestellte Vorrichtung erlaubt es also, den selbstanpassenden Charakter der Maschine zu verbessern. Zusätzlich zu einer regelmäßigen Schur kann der Mikroprozessor die Vorrichtung ebenfalls nutzen, um das Umgehen von Hindernissen zu verbessern, sich von einem Baumstamm zu befreien oder sich über eine Schicht welker Blätter zu bewegen.

Dieser letztgenannte Fall ist besonders vorteilhaft, da das Vorhandensein von Schichten welker Blätter die Quelle zahlreicher Schwierigkeiten für das Funktionieren einer unabhängigen selbstgesteuerten Mähvorrichtung mit begrenzter Leistung ist. Im Herbst treten breite Schichten welker Blätter am Fuß und in der Umgebung von Bäumen auf. Wenn der Roboter diesen Teppich durchquert, kann eine beträchtliche Menge an Blättern in den oder die Schneidköpfe gelangen, was gelegentlich ein Blockieren und den Stillstand der Maschine verursachen kann. Gemäß der Erfindung erteilt der Mikroprozessor, wenn der Mikroprozessor einen Widerstand feststellt, der höher ist als normal, wenn sich die Schneidplatten auf einer gewissen Höhe befinden, an den Motor einen Befehl zum schrittweisen Anheben des oder der Köpfe auf die maximale Höhe, bevor er sie progressiv gemäß der oben erwähnten Technik absenkt.

Die Erfindung soll anhand eines Beispiels und der dazugehörigen Zeichnungen näher erläutert werden.

1 stellt schematisch einen Schneidkopf dar.

2 zeigt auf schematische Weise einen angehobenen Schneidkopf einer selbstgesteuerten Mähvorrichtung nach der Erfindung.

3 zeigt auf schematische Weise einen Schneidkopf der Mähvorrichtung gemäß 2.

4 zeigt eine bevorzugte Ausführungsform mit einem automatischen System zur Einstellung der Schneidhöhe.

5 zeigt ein Blockdiagramm, das einen vereinfachten Algorithmus zur automatischen Einstellung der Höhe des Schneidkopfes illustriert.

In 1 ist schematisch ein Schneidkopf 10 dargestellt, der aus einem Gehäuse 1 besteht, das einen Elektromotor 2 schützt, der eine Schneidplatte 3 antreibt, die mit einziehbaren Klingen 5 und mit einem zentralen Anschlag ungefähr hemisphärischer Form 4 ausgestattet ist, der in Kontakt mit dem Boden kommen kann.

Bezugnehmend auf die 2 bis 4 ist ein schematischer Schnitt durch eine selbstgesteuerte Mähvorrichtung nach der Erfindung dargestellt. Die Abmessungen betragen zum Beispiel 1,2 m in der Länge, 1,16 m in der Breite und 0,5 m in der Höhe. Das Gewicht mit Batterie variiert von 40 bis 50 kg. Man erkennt eine Abdeckung 30, zwei frei laufende Vorderräder 33 und zwei motorgetriebene Hinterräder 31 mit integrierten Getrieben, wobei die Richtungskontrolle durch Erzeugen eines Geschwindigkeitsunterschiedes der beiden Antriebsräder durchgeführt wird. Das Gerät ist schwerer und kann sich mit einer höheren Geschwindigkeit bewegen als die kleinen selbstgesteuerten Mähvorrichtungen. Auf dem oberen Teil der Abdeckung ist ein Sonargerät 40 angeordnet, das es erlaubt, den Abstand zu physischen Hindernissen festzustellen und so die Geschwindigkeit bei ihrer Annäherung zu verringern.

In 2 ist die Schneidplatte 3 oberhalb einer sich frei drehenden Platte oder koaxialen Scheibe 24 angeordnet und ist mit einem zentralen Anschlag 14 ausgestattet.

Die Schneidköpfe 10 sind am rohrförmigen Rahmen der Mähvorrichtung (Längsträger 9 und Querbalken 9') über parallele Arme 11 gehaltert, die ein Parallelogramm bilden und die sich um Anlenkpunkte 12 bewegen. Diese Art der Halterung erlaubt eine vertikale Verschiebung des Kopfes in Bezug auf den Rahmen.

Man erkennt ebenfalls elastische Verbindungen in Form von Zugfedern 13, die es erlauben, das Gewicht des Kopfes wenigstens zum Teil zu kompensieren und so das Gerät auf einem unebenen Boden zu stabilisieren.

Eine Anschlagplatte oder ein seitlicher Anschlag 15, an dem eine Verlängerung 20 des Schneidkopfes anliegt, erlaubt es, einen minimalen Wert des Abstandes zwischen dem Kopf und dem Boden zu definieren. Diese Anschlagplatte kann in der Höhe zwischen 25 und 65 mm durch Schwenken um die Achse 16 unter der Wirkung eines Hebels 17, der seinerseits über die Stange 18 betätigt wird, reguliert werden. Der Rand der Anschlagplatte, die als Anlage für die Verlängerung 20 der Schneidköpfe 10 dient, ist vorteilhafterweise mit einer Gummikappe (nicht dargestellt) bedeckt, um die Stöße zu dämpfen, die aufgrund der Unebenheiten des Geländes auftreten.

Gemäß einer vereinfachten Ausführungsform wirkt die Stange 18 durch manuelle Einstellung dank einer Stellschraube 21 auf die Nominalhöhe des oder der Schneidköpfe 1 (2). Die Stange weist auf ihrer Länge mehrere Löcher auf, die dazu dienen, eine Sicherungsschraube aufzunehmen, die mehrere Möglichkeiten des Fixierens der Verschiebung, das heißt, über den Hebel mehrere Nominalhöhen der Schneidköpfe, erlaubt.

Gemäß einer besonders vorteilhaften Ausführungsform (4) ist eher eine automatische Einstellung vorgesehen, die durch einen Bordrechner kontrolliert wird. Die Stange 18 kehrt dann in das Gehäuse für die elektronische Steuerung 22 zurück. Diese Stange 18 wird durch einen linearen Schrittmotor betätigt, der eine Vorwärts- und Rückwärtsbewegung der Stange 18 ermöglicht und so über ein einfaches Hebelsystem 17 eine Kontrolle der Nominalhöhe des Kopfes 10 erlaubt, die auf dem Anschlag 15 über die seitlichen Verlängerungen 20 basiert.

5 stellt ein Blockdiagramm dar, das einen vereinfachten Algorithmus zur automatischen Steuerung der Höhe des Schneidkopfes veranschaulicht. Eine Anweisung bezüglich der Schneidhöhe Hc wird eingegeben oder wird automatisch gemäß der Position der Maschine auf dem Gelände berechnet. Die Maschine erfaßt ständig den Schneidwiderstand R, wenn dieser Widerstand niedriger als ein Nominalwiderstand Rnom ist und wenn die Höhe höher als diejenige gemäß der Anweisung ist, wird der Schneidkopf abgesenkt. Wenn der Widerstand nicht niedriger als der Nominalwiderstand ist, wenn er höher als ein Maximalwiderstand Rmax ist und wenn die Höhe nicht schon der maximalen Höhe entspricht, läßt das System die Schneidköpfe sich aufrichten.

Die selbstgesteuerte Vorrichtung gemäß der vorliegenden Erfindung ist besonders gut für die Pflege von großen Rasenflächen geeignet, wie man sie auf Golfplätzen antrifft.

Die Pflege von Golfplätzen stellt eine wichtige Aufgabe für Arbeitskräfte dar und die Automatisierung bietet einen offensichtlichen Vorteil.

Die Schur von „Fairways" kann dabei ungefähr 80% der Instandhaltungskosten betragen und umfaßt ganz besondere Anforderungen. Eine dieser besteht darin, eine Schur mit abnehmender Höhe von der Peripherie bis zum Zentrum des Fairways zu erzeugen. Es handelt sich zum Beispiel um eine Schur von 8 cm in der Peripherie und das auf 4 Metern Breite, danach 6 cm auf den folgenden 4 m Breite in Richtung Zentrum, 4 cm auf den folgenden 4 Metern und 2 cm im Zentrum.

Die automatische Höhenvorgabe, die eventuell kombiniert ist mit der Schur von Kreisbändern, wie sie in der vorliegenden Patentanmeldung beschrieben ist, erlaubt eine vollkommen automatische Durchführung dieser Art von Schur.

Dank der konstanten Messung der Feldstärke eines begrenzenden Drahtes zur Abgrenzung der Arbeitsfläche, wie in den EP-Patenten 0550 473 B1 und 0.744.093 B1 beschrieben, berechnet die Vorrichtung ständig ihren Abstand hinsichtlich des Fadens und kann so die Schneidhöhe entsprechend dieses Abstandes einstellen.

Die Schur wird in parallelen Bändern von der Peripherie aus mit einer abnehmenden Schnitthöhe auf quasi-kontinuierliche Weise oder bereichsweise erfolgen, wie dies oben beschrieben ist.


Anspruch[de]
Bewegliche selbstgesteuerte Vorrichtung zum Rasenmähen, mit einem Mikroprozessor und wenigstens einem Schneidkopf (10) und mit einem elastischen Element (13) zum Aufbringen einer Spannung, das einerseits mit dem Chassis der Vorrichtung und andererseits mit dem wenigstens einen Schneidkopf (10) verbunden ist, dadurch gekennzeichnet, daß die Schneidhöhe des Schneidkopfes oder der Schneidköpfe (10) auf automatische Weise zentralisiert durch einen Algorithmus eingestellt wird, der durch den besagten Mikroprozessor ausgeführt wird und der den Drehwiderstand der Schneidplatte (3) und/oder die Position der Vorrichtung bezüglich der besagten Oberfläche berücksichtigt, und zwar derart, daß der Rasenmäher den Rasen nie kürzer als eine vorgegebene Höhe schneidet. Vorrichtung gemäß Anspruch 1, bei der der Mikroprozessor mit einem Element zur Bestimmung der Position der Vorrichtung hinsichtlich einer vorgegebenen Arbeitsoberfläche verbunden ist und automatisch die Schneidhöhe des Schneidkopfes oder der Schneidköpfe (10) wenigstens in Abhängigkeit von dieser Position einstellt. Vorrichtung gemäß Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Position durch ein Element zur Messung der Intensität eines Magnetfeldes bestimmt wird, das durch einen begrenzenden Faden zur Abgrenzung der Arbeitsoberfläche emittiert wird. Vorrichtung gemäß Anspruch 1, bei der der durch den Mikroprozessor realisierte Algorithmus ein Verfahren zur automatischen Einstellung der Schneidhöhe umfaßt bei dem bei der Durchführung des Mähvorganges der Mikroprozessor das Anheben des Schneidkopfes oder der Schneidköpfe (10) auf eine maximale Höhe steuert, wobei diese dann nach und nach herabgesetzt wird, wobei der Mikroprozessor stetig die mittlere Rotationsgeschwindigkeit der Schneidplatte oder der Schneidplatten (3) erfaßt und, sobald diese höher als ein vorgegebener Wert Vr ist, wobei der Wert der Geschwindigkeit der Schneidköpfe entspricht (10), die eine Rasenhöhe schneidet, die nicht überschritten werden darf, der Mikroprozessor kontinuierlich die Herabsetzung der Schneidköpfe (10) derart einleitet, daß ein Nennwert erreicht wird und daß, wenn die durchschnittliche Rotationsgeschwindigkeit unterhalb Vr absinkt, die Herabsetzung angehalten wird und erst wieder aufgenommen wird, wenn der Widerstand der Schneidplatte zurückgegangen ist. Bewegliche selbstgesteuerte Mähvorrichtung gemäß Anspruch 1, die wenigstens zwei Schneidköpfe (10) umfaßt. Vorrichtung gemäß Anspruch 1 oder 2, bei der wenigstens drei Schneidköpfe (10) vorgesehen sind. Vorrichtung gemäß einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß der oder die Schneidköpfe (10) aus einer rotierenden Platte (3) mit einziehbaren Messern bestehen, die an ihrer Unterseite einen Anschlag (4) in einer Form einer zentralen Verlängerung aufweist, die geeignet ist, in Kontakt mit dem Boden zu gelangen. Verwendung einer Vorrichtung gemäß einem der Ansprüche 1 bis 6 für das Mähen der Fairways eines Golfplatzes.






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