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Dokumentenidentifikation DE102005011598B4 19.04.2007
Titel Sandstrahlvorrichtung mit einer Sandstrahlkabine und einem Roboter mit einem Roboterarm zur Bedienung einer Sandstrahldüse
Anmelder Kraus, Hans-Jürgen, 89438 Holzheim, DE
Erfinder Kraus, Hans-Jürgen, 89438 Holzheim, DE
Vertreter Binder, A., Dipl.-Phys. Dr.phil.nat., Pat.-Anw., 89335 Ichenhausen
DE-Anmeldedatum 14.03.2005
DE-Aktenzeichen 102005011598
Offenlegungstag 21.09.2006
Veröffentlichungstag der Patenterteilung 19.04.2007
Veröffentlichungstag im Patentblatt 19.04.2007
IPC-Hauptklasse B24C 9/00(2006.01)A, F, I, 20051017, B, H, DE
IPC-Nebenklasse B05B 1/00(2006.01)A, L, I, 20051017, B, H, DE   

Beschreibung[de]

Die Erfindung betrifft eine Sandstrahlvorrichtung mit einer Sandstrahlkabine, einem Roboter mit einem Roboterarm zur Bedienung einer Sandstrahldüse, wobei eine Fenstermanschette mit einem Grundkörper und zwei Anschlussflanschen zur flexiblen Abdichtung an einer Öffnung in der Sandstrahlkabine angebracht sind, wobei ein erster großer Anschlussflansch an der Strahlkabine befestigt und ein zweiter kleiner Flansch am Roboterarm, der in die Sandstrahlkabine hineinreicht, befestigt ist. Des weiteren betrifft die Erfindung auch eine Fenstermanschette für eine Sandstrahlkabine und eine Arm-Manschette für einen Roboterarm eines Sandstrahlroboters.

Allgemein sind Sandstrahlvorrichtungen bekannt, die eine Kabine aufweisen, in der sich das zu strahlende Gut befindet, wobei häufig die bisher manuell ausgeführten Sandstrahlarbeiten durch Roboter ausgeführt werden, die neben ihrer Steuerung einen Arm aufweisen, an dessen Ende eine Sandstrahldüse angesetzt ist. Beispielhaft wird auf die Druckschrift DE 202 00 702 U1 verwiesen. Der Roboter selbst befindet sich dabei außerhalb der Kabine und nur der Roboterarm reicht durch eine Öffnung in die Kabine hinein. Zur Abdichtung der Öffnung wurden bisher Dichtmanschetten aus beschichteten Gewebe benutzt. Derartige Dichtmaterialien weisen jedoch in der rauen und abrasiven Umgebung zu geringe Standzeiten auf und müssen häufig gewechselt werden. Auch wäre eine bessere Flexibilität wünschenswert, da durch die unflexible Struktur solcher Gewebe entweder die Bewegung des Roboterarms zu weit eingeschränkt ist oder zu viel Gewebefläche verwendet werden muss, die gegebenenfalls bei der Bewegung des Roboterarms im Wege sein kann.

Es ist daher Aufgabe der Erfindung, eine Strahlvorrichtung mit einer Strahlkabine und Sandstrahlroboter zu finden, bei der die Abdichtung zwischen Roboterarm und Strahlkabine standfester ist und eine bessere Flexibilität aufweist.

Die Aufgabe wird durch die Merkmale der unabhängigen Ansprüche gelöst.

Demgemäß schlagen die Erfinder vor, die an sich bekannte Sandstrahlvorrichtung mit einer Sandstrahlkabine, einem Roboter mit einem Roboterarm zur Bedienung einer Sandstrahldüse, wobei eine Fenstermanschette mit einem Grundkörper und zwei Anschlussflanschen zur flexiblen Abdichtung an einer Öffnung in der Sandstrahlkabine angebracht sind, wobei ein erster großer Anschlussflansch an der Strahlkabine befestigt und ein zweiter kleiner Flansch am Roboterarm, der in die Sandstrahlkabine hineinreicht, befestigt ist, dahingehend zu verbessern, dass zumindest der Grundkörper der Fenstermanschette aus Naturkautschuk besteht und mehrere Zugbänder aufweist.

Hierdurch wird erreicht, dass der Roboter im Bewegungsablauf seiner Achsen nicht behindert wird, da die Fenstermanschette durch die hohen Dehnwerte des Naturkautschuks den Bewegungen folgt. Gleichzeitig besitzt die Naturkautschukgummimischung eine sehr hohe Beständigkeit gegenüber den Strahlmedien. Der Grundkörper kann einfach durch entsprechende Abwicklungen der Form auf plattenförmigem Grundmaterial und anschließendem Verbinden der Abwicklungen durch Heißvulkanisation konfektioniert werden. Dadurch, dass die Verbindungsstellen durch Heißvulkanisation hergestellt werden, erhalten sie die gleichen mechanischen Eigenschaften wie der Rest des Grundkörpers.

Vorteilhaft kann auch der erste Anschlussflansch aus Naturkautschuk hergestellt werden, wobei es günstig ist, diesen stabiler als den Grundkörper auszuführen. Beispielsweise kann hierfür einfach dickeres Material verwendet werden.

Ebenso oder zusätzlich kann der erste Anschlussflansch durch ein Textilgewebe verstärkt und/oder durch eine Metalleinlage und/oder Metallauflage verstärkt werden. Grundsätzlich sollte dabei darauf geachtet werden, dass alle Textil- oder Metallflächen zumindest zur Strahlkabineninnenseite hin durch Naturkautschuk bedeckt sind, damit auch hier ausreichender Schutz gegen Verschleiß besteht.

Fall die Dehnbarkeit der Fenstermanschette nicht vorrangig ist, kann der Grundkörper vollständig durch ein innenliegendes Textilgewebe verstärkt werden. Anderenfalls kann es jedoch sehr vorteilhaft sein, den Grundkörper nur in seinem Übergangsbereich zum Flansch durch Textilgewebe zu verstärken. Hierdurch wird in diesem Übergangsbereich, der besonders anfällig für Rissbildung ist, diese Rissbildung stark minimiert und gleichzeitig jedoch die Dehnbarkeit und Flexibilität des Grundkörpers erhalten.

Vorteilhaft kann der zweite Anschlussflansch als Rohranschlussflansch ausgebildet werden, der dann einfach auf ein entsprechendes Gegenstück am Roboterarm geschoben und fixiert werden kann. Auch dieser zweite Anschlussflansch kann durch ein Textilgewebe und/oder durch eine Metalleinlage und/oder Metallauflage verstärkt werden.

Des weiteren kann der Grundkörper der Fenstermanschette konische ausgebildet werden, wobei der zweite Anschlussflansch nicht unbedingt in der Mitte des ersten Flansches liegen muss. Es kann auch eine asymmetrische Anordnung verwendet werden, die gegebenenfalls günstiger für die Bewegungsfreiheit des Roboterarms in Bezug auf die tatsächlich ausgeführten Bewegungen ist.

Besonders vorteilhaft ist es, wenn die Zugbänder beispielsweise radial vom zweiten Anschlussflansch nach Außen verlaufen oder auch entlang der, bei Bewegung des Roboterarms am meisten belasteten Regionen des Grundkörpers aufgebracht sind.

Die Zugbänder sollten zumindest größtenteils aus Naturkautschuk bestehen, um ebenfalls ausreichenden Schutz gegen Verschleiß zu besitzen.

Erfindungsgemäß können die Zugbänder auf den Grundkörper aufgebracht werden, indem der Grundkörper in Längsrichtung des Zugbandes gedehnt wird und der Grundkörper im gedehnten Zustand mit den Zugbändern stellenweise vervulkanisiert wird. Hierdurch wird eine Faltenbildung im Grundkörper und Zerreißen des Grundkörpers weitgehend verhindert und dem Grundkörper bei einer entsprechenden Bewegung des Roboterarms eine zusätzliche Festigung gegeben. Außerdem bilden sich keine Sandstrahltaschen. Bei besonderen Beanspruchungen können bei dieser Variante die Zugbänder auch eine Textilverstärkung aufweisen.

Eine andere Möglichkeit des Aufbringens von Zugbändern auf den Grundkörper besteht darin, dass die Zugbänder gedehnt und mit dem nicht vorgedehnten Grundkörper stellenweise vervulkanisiert werden.

Weiterhin kann der erste Anschlussflansch eine rechteckige oder eine runde oder ovale Form aufweisen, wobei die Fensteröffnung in der Strahlkabine entsprechen ausgebildet sein sollte.

Auch kann der zweite Anschlussflansch eine rechteckige Form oder eine runde oder ovale Form aufweisen, je nachdem, welche Form der Anschluss im Bereich des Roboterarms aufweist.

Ergänzend zur Fenstermanschette kann auch eine Arm-Manschette vorgesehen werden, die zumindest den in die Strahlkabine hineinreichenden Teil des Roboterarms umgibt und einen länglich hohlen Basiskörper, zumindest teilweise aus Naturkautschuk bestehend, mit zwei endseitigen Anschlussflanschen aufweist.

Hierdurch kann die Fenstermanschette relativ weit hinten am Roboterarm angreifen und der vordere Teil des Roboterarms, der die Strahldüse trägt, wird durch die Arm-Manschette geschützt. Die Beweglichkeit des Roboterarms bleibt damit maximal, während gleichzeitig die Fenstermanschette weit von der Strahldüse entfernt bleibt und damit weniger dem Verschleiß ausgesetzt ist.

Auch der erste Anschlussflansch der Arm-Manschette kann aus Naturkautschuk bestehen und gegebenenfalls durch ein Textilgewebe und/oder durch eine Metalleinlage und/oder Metallauflage verstärkt werden.

Ebenso kann der Basiskörper der Arm-Manschette durch ein Textilgewebe verstärkt werden, jedoch verliert er damit einen wesentlichen Teil seiner Flexibilität.

Außerdem kann der erste und/oder der zweite Anschlussflansch der Arm-Manschette ein Rohranschlussflansch sein. Weiterhin kann auch der zweite Anschlussflansch der Arm-Manschette durch ein Textilgewebe und/oder durch eine Metalleinlage und/oder Metallauflage verstärkt werden.

Vorteilhaft wird der Basiskörper der Arm-Manschette eine zylindrische bis leicht konische Form aufweisen, wobei sich meist der Konus in Richtung Strahlwerkzeug verjüngen wird.

Der Basiskörper der Arm-Manschette kann weiterhin mehrere Zugbänder aufweisen, wobei vorteilhaft die Zugbänder des Basiskörpers der Arm-Manschette vom ersten zum zweiten Anschlussflansch oder entlang der, bei Bewegung des Roboterarms am meisten belasteten Regionen des Basiskörpers der Arm-Manschette aufgebracht sein können. Des weiteren können die Zugbänder zumindest größtenteils aus Naturkautschuk bestehen.

Entsprechend der Fenstermanschette können auch die Zugbänder auf den Basiskörper aufgebracht werden, indem der Basiskörper in Längsrichtung der Zugbänder gedehnt wird und der Basiskörper im gedehnten Zustand mit den Zugbändern stellenweise vervulkanisiert wird. Dabei können die Zugbänder des Basiskörpers der Arm-Manschette eine Textilverstärkung aufweisen.

Andererseits können die Zugbänder auch auf den Basiskörper aufgebracht werden, indem der Zugbänder gedehnt und mit dem nicht gedehnten Basiskörper stellenweise vervulkanisiert wird.

Wenn der erste Anschlussflansch der Arm-Manschette eine kompatible Form zum zweiten Anschlussflansch des Grundkörpers der Fenstermanschette aufweist, können diese problemlos miteinander verbunden werden. Allerdings ist es auch möglich, bei unterschiedlichen Flanschformen oder -maßen einen entsprechenden Zwischenflansch zu verwenden, der die unterschiedlichen Maße adaptiert.

Weiterhin kann der zweite Anschlussflansch der Arm-Manschette eine runde oder ovale Form oder auch eine rechteckige Form aufweisen.

Zum besseren Anschluss an der Roboterarm im Bereich der Sandstrahldüse kann die Arm-Manschette im Bereich des zweiten Anschlussflansches eine Verjüngung aufweisen. Vorzugsweise weist die Verjüngung der Arm-Manschette im Bereich des zweiten Anschlussflansches ein Kopfstück mit einem Übergang von einem Zylinder mit großem Durchmesser zu einem Zylinder mit kleinem Durchmesser auf, wobei der Übergang des Kopfstückes vorteilhaft zumindest teilweise halbkugelförmig ausgebildet sein kann. Außerdem kann dieses Kopfstück über zusätzliche Stege verfügen, die den Kopfbereich verstärken und schützen.

Erfindungsgemäß wird neben der vollständigen Strahlkabine auch eine Fenstermanschette in Alleinstellung für eine Sandstrahlkabine mit den oben beschriebenen Merkmalen vorgeschlagen.

Ebenso wird eine Arm-Manschette für einen Roboterarm eines Sandstrahlroboters mit den oben beschriebenen Merkmalen vorgeschlagen.

Zusätzliche Merkmale und Vorteile der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung bevorzugter Ausführungsbeispiele unter Bezugnahme auf die Zeichnungen.

Die Erfindung soll nachfolgend anhand der Zeichnungen näher erläutert werden, wobei nur die zum Verständnis der Erfindung wesentliche Merkmale gezeigt sind. Es stellen im Einzelnen dar:

1: Sandstrahlvorrichtung mit Strahlkabine und Roboter in schematischer 3D-Darstellung;

2: Aufsicht auf eine Fenstermanschette mit rechteckigem kabinenseitigen Flansch;

3: Seitenansicht der breiten Seite der Fenstermanschette;

4: Seitenansicht der schmalen Seite der Fenstermanschette;

5: Detailansicht aus 4;

6: Abwicklung der Fenstermanschette aus 2;

7: 3D-Rückansicht einer Sandstrahlvorrichtung;

8: 3D-Vorderansicht einer Sandstrahlvorrichtung;

9: Seitenansicht einer Fenstermanschette mit zwei runden und exzentrisch angeordneten Flanschen;

10: Aufsicht auf eine Fenstermanschette mit zwei runden und exzentrisch angeordneten Flanschen;

11: Seitenansicht einer Fenstermanschette mit zwei runden und konzentrisch angeordneten Flanschen;

12: Aufsicht auf eine Fenstermanschette mit zwei runden und konzentrisch angeordneten Flanschen;

13: Seitenansicht einer Fenstermanschette mit einem ovalen großen und einem viereckigen kleinen Flansch;

14: Aufsicht auf eine Fenstermanschette mit einem ovalen großen und einem viereckigen kleinen Flansch;

15: Andere Seitenansicht der Fenstermanschette aus 13;

16: Schrägansicht der Fenstermanschette aus 13; 17-20: Arm-Manschette in vier verschiedenen Ansichten;

21-24: Arm-Manschette mit Stegen am Kopfstück in vier verschiedenen Ansichten.

Die 1 zeigt eine Sandstrahlvorrichtung 1 mit einer Sandstrahlkabine 2, in die der Roboterarm 3 eines Sandstrahlroboters 4 durch eine Öffnung 5 hineinragt. Die Öffnung 5 wird erfindungsgemäß durch eine Fenstermanschette 6 abgedichtet. Die Fenstermanschette 6 hat einen rechteckigen Strahlkabinenanschlussflansch 7, der an die der Öffnung 5 der Strahlkabine 2 angeflanscht ist. Gleichzeitig besitzt die Fenstermanschette 6 armseitig einen runden Rohrflansch 8, der zum Roboterarm 3 hin abdichtet. An diesem Rohrflansch ist gleichzeitig eine Arm-Manschette 9 mit einem Rohrflansch angeschlossen, die den, in die Strahlkabine hineinreichenden Teil des Roboterarms 3 umschließt und vorne bis in den Anschlussbereich der Strahldüse 10 reicht.

Die Fenstermanschette 6 der 1 wird in den 2 bis 5 detailliert dargestellt. Die 2 zeigt eine Aufsicht, die 3 und 4 eine Seitenansicht der Fenstermanschette 6. Diese besteht aus einem strahlkabinenseitigen Anschlussflansch 7 aus Naturkautschuk, der durch eine Gewebeeinlage 11 verstärkt wird. An diesem Anschlussflansch 7 ist der konische Grundkörper 12, ebenfalls aus Naturkautschuk bestehend, anvulkanisiert. Roboterarmseitig ist ein kleiner runder Rohrflansch 13 anvulkanisiert. Im Bereich der Anschlussflansche ist der Grundkörper zusätzlich mit einer Gewebeeinlage 11 verstärkt. Des weiteren sind auf dem Grundkörper mehrere Zugbänder 14 stellenweise anvulkanisiert.

Für den Strahlkabinenanschluss wird dabei der Rechteckflansch 7 durch schichtweisen Aufbau aus Naturkautschukplattenzuschnitten, beispielsweise mit 3,2 mm Dicke, und der Gewebeeinlage 11 in Kaltverklebung vorbereitet. Für die kraftschlüssige Verbindung des Rechteckflansches und des Konusoberteiles geht das Gewebe 11 vom Flansch in den Konus über, wo es ebenfalls durch Kaltverklebung verbunden wird. Als Abdeckung und als Zugentlastung wird von außen auf das Gewebe und am Konus darüber hinaus eine Naturkautschukabwicklung, hier mit 1,2 mm Dicke, kalt aufgeklebt.

Für die kraftschlüssige Verbindung des Rohrflansches 13 mit dem Konusunterteil wird aus einem, hier 2,4 mm dicken, Naturkautschukstreifen ein Schlauchring durch Heißvulkanisation hergestellt und durch Heißvulkanisation mit dem Konus verbunden.

Für die Zugbänder 14 werden im vorliegenden Beispiel Streifen aus Naturkautschuk mit 5 mm Dicke vorgefertigt und unter Vorspannung mehrmals pro Zugband punktweise auf die Außenseite des Konus durch Heißvulkanisation aufgebracht. Bei der Entspannung der Zugbänder wird die Konusfläche konzentrisch im Bereich zwischen den Vulkanisationspunkten zusammengerafft.

Der Bereich des fensterseitigen Anschlussflansches mit dem Detail 15 aus 4 ist in der 5 nochmals vergrößert dargestellt. Hier wird die Anordnung der beispielhaften Gewebeeinlage 11 im Flanschbereich nochmals verdeutlicht.

Die Herstellung des Grundkörpers wird an Hand der 6 beschrieben. Dort ist die Abwicklung 16 des konusförmigen Grundkörpers auf ebenen Naturkautschukplatten dargestellt, die dann am Vulkanisierrand 23 durch Heißvulkanisation verbunden wird und so den Konus erzeugt. Im konkreten Beispiel wird für die Konusabwicklung 16 aus eine 2,4 mm dicken Naturkautschukplatte verwendet.

Die 7 und 8 zeigen zwei Perspektiven einer erfindungsgemäßen Sandstrahlvorrichtung 1 mit dem Sandstrahlroboter 4, dessen Roboterarm 3 durch eine Fenstermanschette 6 und eine Arm-Manschette 9 zur Strahlkabine 2 hin abgedichtet ist. In der Figur ist zur besseren Darstellung die Fenstermanschette weggelassen worden und nur die Arm-Manschette 9 am Roboterarm 3 gezeigt.

Die 9 und 10 zeigen eine Seitenansicht und eine Aufsicht auf eine Fenstermanschette 6 mit beidseits runden Anschlussflanschen 7 und 8, wobei diese exzentrisch zueinander angeordnet sind. Zusätzlich sind drei Zugbänder 14 unterschiedlicher Größe auf dem Grundkörper stellenweise befestigt.

Die 11 und 12 zeigen eine Seitenansicht und eine Schrägansicht auf eine Fenstermanschette 6 mit ebenfalls beidseits runden Anschlussflanschen 7 und 8, wobei diese hier konzentrisch zueinander angeordnet sind. Zusätzlich sind auch hier drei Zugbänder 14 auf dem Grundkörper stellenweise befestigt.

Die 13 bis 16 zeigen verschiedene Ansichten einer anderen Variante der erfindungsgemäßen Fenstermanschette 6 mit einem runden Anschlussflansch 7 für die Strahlkabinenöffnung und einem eckigen roboterarmseitigen Flansch 8. Auch hier sind Zugbänder 14 angebracht.

Eine erste Variante der erfindungsgemäßen Arm-Manschette 9 ist in den 17 bis 20 in unterschiedlichen Perspektiven dargestellt. Die 17 zeigt die Frontalansicht der Arm-Manschette von der Kopfseite und die 18 von der Rückseite aus. Eine Seitenansicht ist in 19 dargestellt. Dort ist der sich zum Kopf 18 hin leicht konisch erweiternde Basiskörper 17 zu erkennen, der in einen ersten zylindrischen Teil 19 des Kopfes 18 übergeht. Der Kopf 18 besteht aus einer weniger flexiblen Struktur als der Basiskörper 17 und geht vom ersten zylindrischen Abschnitt 19 in einen etwa halbkugelförmigen Abschnitt 20 über, dem eine wiederum zylindrischer Endabschnitt 21 folgt. Dieser Endabschnitt 21 kann einfach auf einen Rohrflansch am Ende des Roboterarms aufgezogen werden und dichtet gut ab. Zusätzlich kann dort eine Rohrschelle angebracht werden, um ein Verrutschen zu vermeiden. Der Basiskörper 17 wird dabei über den Roboterarm gestülpt und mit dem relativ flexiblen offenen Ende über den kleinen Rohrflansch der Fenstermanschette gestülpt und ebenfalls mit einer Rohrschelle befestigt. Die 20 zeigt eine Schrägansicht der Arm-Manschette 9 aus den 17 bis 20.

Die 21 bis 24 zeigen die gleichen Ansichten verbesserten Arm-Manschetten 9 wie die 17 bis 20. Der Unterschied der Arm-Manschette 9 besteht darin, dass diese am Kopf 18 zusätzliche Stege 22 aufweist, die sowohl zur Verstärkung des Kopfstückes 18 als auch zum Schutz des Kopfstückes 18 gegen Kollisionen mit sandzustrahlenden Gegenständen dient.

Es versteht sich, dass die vorstehend genannten Merkmale der Erfindung nicht nur in der jeweils angegebenen Kombination, sondern auch in anderen Kombinationen oder in Alleinstellung verwendbar sind, ohne den Rahmen der Erfindung zu verlassen.

1
Sandstrahlvorrichtung
2
Sandstrahlkabine
3
Roboterarm
4
Roboter
5
Öffnung
6
Fenstermanschette
7
Strahlkabinenanschlussflansch
8
Rohrflansch
9
Arm-Manschette
10
Strahldüse
11
Gewebeeinlage
12
Grundkörper
13
Rohrflansch
14
Zugbänder
15
Detail-Auszug
16
Abwicklung
17
Basiskörper
18
Kopfstück
19
zylindrischer Teil des Kopfstückes
20
halbkugelförmiger Abschnitt des Kopfstückes
21
Endabschnitt des Kopfstückes
22
Stege
23
Vulkanisierrand


Anspruch[de]
Sandstrahlvorrichtung (1) mit einer Sandstrahlkabine (2), einem Roboter (4) mit einem Roboterarm (3) zur Bedienung einer Sandstrahldüse (10), wobei eine Fenstermanschette mit einem Grundkörper (12) und zwei Anschlussflanschen (7, 13) zur flexiblen Abdichtung an einer Öffnung (5) in der Sandstrahlkabine (2) angebracht sind, wobei ein erster großer Anschlussflansch (7) an der Strahlkabine (2) befestigt und ein zweiter kleiner Flansch (13) am Roboterarm, der in die Sandstrahlkabine (2) hineinreicht, befestigt ist, dadurch gekennzeichnet, dass zumindest der Grundkörper (12) der Fenstermanschette (6) aus Naturkautschuk besteht und mehrere Zugbänder (14) aufweist. Sandstrahlvorrichtung gemäß dem voranstehenden Patentanspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der erste Anschlussflansch (7) aus Naturkautschuk besteht. Sandstrahlvorrichtung gemäß einem der voranstehenden Patentansprüche 1 bis 2, dadurch gekennzeichnet, dass der erste Anschlussflansch (7) durch ein Textilgewebe (11) verstärkt ist. Sandstrahlvorrichtung gemäß einem der voranstehenden Patentansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass der erste Anschlussflansch (7) durch eine Metalleinlage und/oder Metallauflage verstärkt ist. Sandstrahlvorrichtung gemäß einem der voranstehenden Patentansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass der Grundkörper (12) der Fenstermanschette zumindest teilweise, vorzugsweise im Übergangsbereich mindestens eines Flansches, durch ein Textilgewebe (11) verstärkt ist. Sandstrahlvorrichtung gemäß einem der voranstehenden Patentansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass der zweite Anschlussflansch (13) ein Rohranschlussflansch ist. Sandstrahlvorrichtung gemäß einem der voranstehenden Patentansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass der zweite Anschlussflansch (13) durch ein Textilgewebe verstärkt ist. Sandstrahlvorrichtung gemäß einem der voranstehenden Patentansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass der zweite Anschlussflansch (13) durch eine Metalleinlage und/oder Metallauflage verstärkt ist. Sandstrahlvorrichtung gemäß einem der voranstehenden Patentansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass der Fenstermanschettengrundkörper (12) eine konische Form aufweist. Sandstrahlvorrichtung gemäß einem der voranstehenden Patentansprüche 1-9, dadurch gekennzeichnet, dass die Zugbänder (14) des Fenstermanschettengrundkörpers (12) radial vom zweiten Anschlussflansch (13) nach Außen verlaufen. Sandstrahlvorrichtung gemäß einem der voranstehenden Patentansprüche 1 bis 9, dadurch gekennzeichnet, dass die Zugbänder (14) entlang der, bei Bewegung des Roboterarms (3) am meisten belasteten Regionen des Grundkörpers (12) aufgebracht sind. Sandstrahlvorrichtung gemäß einem der voranstehenden Patentansprüche 1 bis 11, dadurch gekennzeichnet, dass die Zugbänder (14) zumindest größtenteils aus Naturkautschuk bestehen. Sandstrahlvorrichtung gemäß einem der voranstehenden Patentansprüche 1 bis 12, dadurch gekennzeichnet, dass die Zugbänder (14) auf den Grundkörper (12) aufgebracht werden, indem der Grundkörper (12) in Längsrichtung der Zugbänder (14) gedehnt wird und der Grundkörper (12) im gedehnten Zustand mit den Zugbändern (14) stellenweise vervulkanisiert wird. Sandstrahlvorrichtung gemäß dem voranstehenden Patentanspruch 13, dadurch gekennzeichnet, dass die Zugbänder (14) des Fenstermanschettengrundkörpers (12) eine Textilverstärkung aufweisen. Sandstrahlvorrichtung gemäß einem der voranstehenden Patentansprüche 1 bis 12, dadurch gekennzeichnet, dass die Zugbänder (14) auf den Grundkörper (12) aufgebracht werden, indem das Zugband gedehnt und mit dem nicht gedehnten Grundkörper stellenweise vervulkanisiert wird. Sandstrahlvorrichtung gemäß einem der voranstehenden Patentansprüche 1 bis 15, dadurch gekennzeichnet, dass der erste Anschlussflansch (7) eine rechteckige Form aufweist. Sandstrahlvorrichtung gemäß einem der voranstehenden Patentansprüche 1 bis 15, dadurch gekennzeichnet, dass der erste Anschlussflansch (7) eine runde oder ovale Form aufweist. Sandstrahlvorrichtung gemäß einem der voranstehenden Patentansprüche 1 bis 17, dadurch gekennzeichnet, dass der zweite Anschlussflansch (13) eine rechteckige Form aufweist. Sandstrahlvorrichtung gemäß einem der voranstehenden Patentansprüche 1 bis 17, dadurch gekennzeichnet, dass der zweite Anschlussflansch (13) eine runde oder ovale Form aufweist. Sandstrahlvorrichtung gemäß einem der voranstehenden Patentansprüche 1 bis 19, dadurch gekennzeichnet, dass eine Arm-Manschette (9) vorgesehen ist, die zumindest den in die Strahlkabine hineinreichenden Teil des Roboterarms (3) umgibt und einen länglich hohlen Basiskörper (17), zumindest teilweise aus Naturkautschuk bestehend, und vorzugsweise mit einem oder zwei endseitigen Anschlussflansch(en) (21) aufweist. Sandstrahlvorrichtung gemäß dem voranstehenden Patentanspruch 20, dadurch gekennzeichnet, dass der erste Anschlussflansch (21) der Arm-Manschette (9) aus Naturkautschuk besteht. Sandstrahlvorrichtung gemäß dem voranstehenden Patentanspruch 21, dadurch gekennzeichnet, dass der erste Anschlussflansch (21) der Arm-Manschette (9) durch ein Textilgewebe verstärkt ist. Sandstrahlvorrichtung gemäß einem der voranstehenden Patentansprüche 20 bis 22, dadurch gekennzeichnet, dass der erste Anschlussflansch (21) der Arm-Manschette (9) durch eine Metalleinlage und/oder Metallauflage verstärkt ist. Sandstrahlvorrichtung gemäß einem der voranstehenden Patentansprüche 20 bis 23, dadurch gekennzeichnet, dass der Basiskörper (17) der Arm-Manschette (9) durch ein Textilgewebe verstärkt ist. Sandstrahlvorrichtung gemäß einem der voranstehenden Patentansprüche 20 bis 24, dadurch gekennzeichnet, dass der erste und/oder der zweite Anschlussflansch (21) der Arm-Manschette (9) ein Rohranschlussflansch ist. Sandstrahlvorrichtung gemäß einem der voranstehenden Patentansprüche 20 bis 25, dadurch gekennzeichnet, dass der zweite Anschlussflansch der Arm-Manschette (9) durch ein Textilgewebe verstärkt ist. Sandstrahlvorrichtung gemäß einem der voranstehenden Patentansprüche 20 bis 26, dadurch gekennzeichnet, dass der zweite Anschlussflansch der Arm-Manschette (9) durch eine Metalleinlage und/oder Metallauflage verstärkt ist. Sandstrahlvorrichtung gemäß einem der voranstehenden Patentansprüche 20 bis 27, dadurch gekennzeichnet, dass der Basiskörper (17) der Arm-Manschette (9) eine zylindrische bis leicht konische Form aufweist. Sandstrahlvorrichtung gemäß einem der voranstehenden Patentansprüche 20 bis 28, dadurch gekennzeichnet, dass der Basiskörper (17) der Arm-Manschette (9) mehrere Zugbänder aufweist. Sandstrahlvorrichtung gemäß dem der voranstehenden Patentanspruch 29, dadurch gekennzeichnet, dass die Zugbänder des Basiskörpers (17) der Arm-Manschette (9) vom ersten zum zweiten Anschlussflansch verlaufen. Sandstrahlvorrichtung gemäß dem voranstehenden Patentanspruch 29, dadurch gekennzeichnet, dass die Zugbänder entlang der, bei Bewegung des Roboterarms (3) am meisten belasteten Regionen des Basiskörpers (17) der Arm-Manschette (9) aufgebracht sind. Sandstrahlvorrichtung gemäß einem der voranstehenden Patentansprüche 29 bis 31, dadurch gekennzeichnet, dass die Zugbänder zumindest größtenteils aus Naturkautschuk bestehen. Sandstrahlvorrichtung gemäß einem der voranstehenden Patentansprüche 29 bis 32, dadurch gekennzeichnet, dass die Zugbänder auf den Basiskörper (17) aufgebracht werden, indem der Basiskörper (17) in Längsrichtung der Zugbänder gedehnt wird und der Basiskörper (17) im gedehnten Zustand mit den Zugbändern vervulkanisiert wird. Sandstrahlvorrichtung gemäß dem voranstehenden Patentanspruch 33, dadurch gekennzeichnet, dass die Zugbänder des Basiskörpers (17) der Arm-Manschette (9) eine Textilverstärkung aufweisen. Sandstrahlvorrichtung gemäß einem der voranstehenden Patentansprüche 29 bis 32, dadurch gekennzeichnet, dass die Zugbänder auf den Basiskörper (17) aufgebracht werden, indem das Zugband gedehnt und mit dem nicht gedehnten Basiskörper (17) stellenweise vervulkanisiert wird. Sandstrahlvorrichtung gemäß einem der voranstehenden Patentansprüche 19 bis 35, dadurch gekennzeichnet, dass der erste Anschlussflansch (21) der Arm-Manschette (9) eine kompatible Form zum zweiten Anschlussflansch (13) des Grundkörpers (12) der Fenstermanschette (6) aufweist. Sandstrahlvorrichtung gemäß einem der voranstehenden Patentansprüche 19 bis 36, dadurch gekennzeichnet, dass der zweite Anschlussflansch der Arm-Manschette (9) eine runde oder ovale Form aufweist. Sandstrahlvorrichtung gemäß einem der voranstehenden Patentansprüche 19 bis 36, dadurch gekennzeichnet, dass der zweite Anschlussflansch der Arm-Manschette (9) eine rechteckige Form aufweist. Sandstrahlvorrichtung gemäß einem der voranstehenden Patentansprüche 19 bis 38, dadurch gekennzeichnet, dass die Arm-Manschette (9) im Bereich des zweiten Anschlussflansches eine Verjüngung aufweist. Sandstrahlvorrichtung gemäß dem voranstehenden Patentanspruch 39, dadurch gekennzeichnet, dass die Verjüngung der Arm-Manschette (9) im Bereich des zweiten Anschlussflansches ein Kopfstück (18) mit einem Übergang (20) von einem Zylinder mit großem Durchmesser zu einem Zylinder mit kleinem Durchmesser aufweist. Sandstrahlvorrichtung gemäß einem der voranstehenden Patentansprüche 39 bis 40, dadurch gekennzeichnet, dass der Übergang (20) des Kopfstückes (18) halbkugelförmig ausgebildet ist. Sandstrahlvorrichtung gemäß einem der voranstehenden Patentansprüche 40 bis 41, dadurch gekennzeichnet, dass der Übergang (20) des Kopfstückes (18) Stege (22) aufweist. Fenstermanschette für eine Sandstrahlkabine mit den kennzeichnenden Merkmalen eines der Patentansprüche 1 bis 19. Arm-Manschette für einen Roboterarm eines Sandstrahlroboters mit den kennzeichnenden Merkmalen eines der Patentansprüche 20 bis 42.






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