PatentDe  


Dokumentenidentifikation DE10139932B4 03.05.2007
Titel Verfahren und Einrichtung zur positionsabhängigen Ereignisauslösung
Anmelder Siemens AG, 80333 München, DE
Erfinder Heber, Tino, Dr., 09599 Freiberg, DE;
Hüfner, Holger, 09116 Chemnitz, DE;
Jost, Gunter, 09573 Augustusburg, DE;
Ohlenroth, Mike, 09328 Lunzenau, DE;
Donner, Albrecht, Dr., 09236 Claußnitz, DE
DE-Anmeldedatum 14.08.2001
DE-Aktenzeichen 10139932
Offenlegungstag 13.03.2003
Veröffentlichungstag der Patenterteilung 03.05.2007
Veröffentlichungstag im Patentblatt 03.05.2007
IPC-Hauptklasse G05B 19/02(2006.01)A, F, I, 20051017, B, H, DE
IPC-Nebenklasse G05B 19/425(2006.01)A, L, I, 20051017, B, H, DE   B25J 9/22(2006.01)A, L, I, 20051017, B, H, DE   

Beschreibung[de]

Die Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren und eine Einrichtung zur positionsabhängigen Ereignisauslösung für mindestens eine Antriebsachse einer mit einem vorgegebenen Taktraster getaktet betriebenen Bewegungssteuerung.

Beim Einsatz von Maschinen mit Antriebsachsen sind unter anderem auch positionsabhängige Ereignisauslösungen, wie beispielsweise bewegungsbezogene Schaltvorgänge, auszuführen. So können beispielsweise bei einer Werkzeugmaschine Schaltvorgänge an bestimmten Positionen der vom Werkzeug ausgeführten Bewegungsbahn durchzuführen sein. Der Begriff "Position" umfasst dabei nicht nur den Raumpunkt, an dem sich ein Werkzeug befindet, sondern auch die Ausrichtung dieses Werkzeugs an diesem Raumpunkt. Bei einem Roboter wird diese Ausrichtung gewöhnlich mit dem Begriff "Orientierung" beschrieben.

Die DE 261 6187 A1 beschreibt ein Verfahren zum Drucken von Einzelzeichen mit einem Matrixdruckwerk. Es geht hierbei insbesondere um die Bewegung des einen Druckkopf tragenden Wagens. Spaltenstellungen legen fest, wann Druckbefehle ausgeführt werden. Um ungleichmäßige Verfahrgeschwindigkeiten des Wagens und daher unterschiedlicher Zeitabstände zwischen dem Erreichen der Spaltenstellungen zu vermeiden, wird bei dem Verfahren aus der DE 261 6187 A1 ein Vorlauf des Wagens definiert, im Rahmen dessen der Wagen eine gleichmäßige Geschwindigkeit erreicht, so dass die Taktfrequenz für den Spaltentakt überhaupt definierbar bzw. mit den Worten der Druckschrift gleichmäßig ist.

Aus der deutschen Patentschrift DE 41 01 422 C2 ist ein Verfahren zum Auslösen von Schaltvorgängen während eines von einem Roboter oder einer Werkzeugmaschine ausgeführten Bearbeitungsganges bekannt. Hat der Roboter einen bestimmten Weg zurückgelegt, so wird ein Schaltvorgang ausgelöst, wenn die Daten, die den Weg des Roboters festlegen, den Daten entsprechen, die für die Schaltposition festgelegt sind.

Aus der europäischen Patentschrift EP 0 530 401 B1 ist ein Verfahren zum Auslösen von positionsbezogenen Schaltvorgängen während eines von einem Roboter oder einer Werkzeugmaschine ausgeführten Bearbeitungsvorganges bekannt. Hier ist ein definiertes Auslösen eines Schaltvorganges bei Verfahrbewegungen beschrieben.

Ferner ist es üblich, Bewegungssteuerungen getaktet auszuführen. Programmierbare Steuerungen sind in der Lage, beispielsweise Folgeachsen abhängig von der Position einer Leitachse zu starten oder zu beeinflussen. Der getaktete Betrieb der Steuerungen bringt es mit sich, dass der Positionsvergleich, seine Auswertung und im Fall eines positiven Vergleichsergebnisses der Bewegungsbeginn der Folgeachsen nur im Taktraster eines Interpolatortaktes erfolgen können. Dadurch erfolgt der Bewegungsbeginn der Folgeachsen nicht genau an der vorgesehenen Position der Leitachse.

Beim zyklischen Durchlauf eines Bewegungsablaufs, in dem mindestens eine ereignisauslösende Position erreicht wird, kommt es zum Auftreten eines sogenannten "Jitter", der zu einer Positionsdifferenz in Abhängigkeit vom Interpolationstakt und der Bewegung der auszulösenden Antriebsachse führt. Wird die ereignisauslösende Position zwischen zwei Abfragezeitpunkten der getakteten Bewegungssteuerung erreicht, so wird dies von der Bewegungssteuerung erst zum nächsten, folgenden Abfragezeitpunkt detektiert. Somit kommt es zu einem zeitlichen Verzug der positionsabhängigen Ereignisauslösung. Da die Antriebsachse nicht notwendigerweise an der ereignisauslösenden Position hält, führt dies zu einem geschwindigkeits-, beschleunigungs- und ruckabhängigen Positionsauslöseverzug.

Aufgabe der Erfindung ist es, ein Verfahren und eine Einrichtung für Antriebsachsen mit einer getaktet betreibbaren Bewegungssteuerung zur jitterfreien positionsabhängigen Ereignisauslösung zu schaffen.

Gemäß der Erfindung wird diese Aufgabe dadurch gelöst, dass die Geschwindigkeit einer ein positionsabhängiges Ereignis auslösenden Antriebsachse so erhöht oder verringert wird, dass der Ereigniszeitpunkt im vorgegebenen Taktraster der Taktung erreicht wird. Dadurch wird eine jitterfreie positionsgenaue Auslösung von Ereignissen einer Antriebsachse ermöglicht.

Eine erste vorteilhafte Ausführungsart der Erfindung ist dadurch gekennzeichnet, dass als positionsabhängiges Ereignis mindestens eine weitere Antriebsachse gestartet, angehalten oder beeinflusst wird. Somit können ausgehend von einem Ereignis mindestens zwei Achsen angesteuert werden.

Eine weitere vorteilhafte Ausführungsart der Erfindung ist dadurch gekennzeichnet, dass von der Bewegungssteuerung erforderliche Geschwindigkeitsänderungen der Antriebsachsen ermittelt und eingestellt werden. Somit übernimmt die Bewegungssteuerung vorteilhaft Aufgaben zur Geschwindigkeitsvariation, um ein jitterfreies positionsabhängiges Ereignis auszulösen.

Eine weitere vorteilhafte Ausführungsart der Erfindung ist dadurch gekennzeichnet, dass Zeitverzögerungen von auszulösenden Ereignissen von der Bewegungssteuerung berücksichtigt werden können. Somit kann vom Anwender vorteilhaft eine Zeitverzögerung ab dem Erreichen einer bestimmten Position vorgegeben werden.

Eine weitere vorteilhafte Ausführungsart der Erfindung ist dadurch gekennzeichnet, dass eine bekannte Systemlaufzeit zur tatsächlichen Ereignisauslösung unter Berücksichtigung von Geschwindigkeit und/oder Beschleunigung und/oder Ruck der ereignisauslösenden Antriebsachse zur imaginären Vorverlegung der auslösenden Position herangezogen wird. Damit ist es dem Anwender möglich, Systemlaufzeiten, wie beispielsweise Signallaufzeiten, zu berücksichtigen. Die Systemlaufzeit kann somit beispielsweise vorteilhaft aus der Bewegungssteuerung eliminiert werden. Unter Ruck wird hierbei die zeitliche Ableitung der Beschleunigung verstanden.

Eine weitere vorteilhafte Ausführungsart der Erfindung ist dadurch gekennzeichnet, dass die vor einem positionsabhängigen Ereignis vorgenommene Geschwindigkeitsänderung in einem späteren Bewegungsabschnitt durch eine entgegengesetzte Beeinflussung der Geschwindigkeit wieder ausgeglichen wird. Somit wird eine Geschwindigkeitsänderung durch die Bewegungssteuerung wieder zurückgenommen.

Eine weitere vorteilhafte Ausführungsart der Erfindung ist dadurch gekennzeichnet, dass ein positionsabhängiges Ereignis zyklisch wiederkehrend ausgelöst wird. Somit ist nur die Definition einer Bewegungsperiode notwendig.

Eine weitere vorteilhafte Ausführungsart der Erfindung ist dadurch gekennzeichnet, dass es in der Prozessautomatisierung verwendet wird. Die an die Prozessautomatisierung gestellten Anforderungen zur jitterfreien positionsabhängigen Ereignisauslösung können mit dem erfindungsgemäßen Verfahren vorteilhaft erfüllt werden.

Die Aufgabe wird auch durch eine Einrichtung nach Anspruch 9 gelöst, die dadurch gekennzeichnet ist, dass die Geschwindichkeit einer ein positionsabhängiges Ereignis auslösenden Antriebsachse erhöhbar oder verringerbar ist, so dass der Ereigniszeitpunkt genau im vorgegebenen Taktraster der Taktung erreichbar ist.

Eine weitere vorteilhafte Ausbildung der Erfindung ist dadurch gekennzeichnet, dass sie in Werkzeug-, Produktionsmaschinen oder Robotern einsetzbar ist. Dieses führt zu einer Verbesserung der Betriebseigenschaften dieser Maschinen.

Ein Ausführungsbeispiel der Erfindung ist in der Zeichnung dargestellt und wird im Folgenden näher erläutert. Dabei zeigen:

1 Ein Geschwindigkeitsprofil einer Antriebsachse, das durch ein positionsabhängiges Ereignis einer weiteren Antriebsachse ausgelöst wird,

2 Geschwindigkeitsprofile von über ein Ereignis gekoppelten Antriebsachsen und

3 Geschwindigkeitsprofile von über ein Ereignis gekoppelten Antriebsachsen mit Geschwindigkeitsänderungen zur Ereigniserreichung im Taktraster.

In der Darstellung gemäß 1 ist in Form einer XY-Darstellung ein Geschwindigkeitsprofil GK1 bis GK5 einer Antriebsachse A dargestellt.

Die Y-Achse stellt eine Geschwindigkeitsachse GA und die X-Achse stellt eine Positionsachse P dar. Des Weiteren befindet sich unter der Positionsachse P eine Zeitachse Z mit einer zyklisch wiederkehrenden Taktrasterung TR, welche die Taktdauer TD aufweist.

Zwei vertikal verlaufende, gestrichelt eingezeichnete Positionsmarkierungen P1 und P2 markieren den Bereich auf der Positionsachse P, in dem eine auszulösende Achse AA mit der Geschwindigkeitskurve GK1 gestartet wird. Dieses ist in der Darstellung durch einen Pfeil ausgehend von der auslösenden Achse A zur auszulösenden Achse AA symbolisiert.

Da die Bewegungssteuerung B getaktet betrieben wird, wird das Erreichen einer ereignisauslösenden Position P1 bis P4 erst mit der nächsten zyklischen Abfrage im Taktraster TR der Bewegungssteuerung B erkannt. Nur wenn die Position P1 zum Abfragezeitpunkt erreicht wird, dann wird die Geschwindigkeitskurve GK1 der auszulösenden Achse AA ohne weiteren Verzug ausgeführt. Liegt die Positionserreichung zwischen den Abfragezeitpunkten der Positionserfassung, kommt es bei zyklischem Durchlauf des Bewegungsablaufs zum Auftreten eines sogenannten Jitter J, der zu einer Positionsdifferenz der Ereignisauslösung in Abhängigkeit von Interpolationstakt und der Bewegung der auszulösenden Antriebsachse führt. Die Schwankungsbreite zwischen dem Erreichen einer ereignisauslösenden Position P1 bis P4 und der tatsächlichen Ereignisauslösung wird bei zyklischer Bewegungswiederholung als Jitter J bezeichnet.

Da die Antriebsachse A zum Ereigniszeitpunkt Z1, Z2 in der Regel in Bewegung ist, führt die zeitdiskrete Abfrage von Ereignissen P1 bis P4 zu einer bewegungsabhängigen Verschleppung der Ereignisauslösung, und damit zu einem Positionsfehler &Dgr;P, an dem das gewünschte Ereignis ausgeführt wird.

Auch bei nicht zyklischem Durchlauf eines Bewegungsablaufs, kommt es zu einem Verzug der Ereignisauslösung, wenn die Position P1 bis P4 nicht genau im Taktraster TR der Bewegungssteuerung B erreicht wird.

Die maximale zeitliche Schwankungsbreite ist in diesem Beispiel durch die Taktdauer TD gegeben. In der Darstellung gemäß 1 ist ein in positive X-Richtung verschobener, gestrichelt eingezeichneter Geschwindigkeitsverlauf GK1 bis GK5 eingezeichnet, der die maximale Verschiebung des Starts der Geschwindigkeitskurve GK1 bis GK5 anzeigt. Im maschinellen Einsatz führt die zeitliche und die damit einhergehende bewegungsabhängige Positionsauslösung beispielsweise zu Produktqualitätsschwankungen einer Produktionsmaschine.

Die Bewegungssteuerung B, die in der Darstellung durch einen quadratischen Block mit einer symbolischen, nicht näher bezeichneten Geschwindigkeitskurve GK1 bis GK5 dargestellt ist, besitzt eine Verbindung V zur Ansteuerung zu mindestens einer Antriebsachse A oder mindestens einer auszulösenden Achse AA.

Unter Antriebsachse A oder auszulösender Achse AA werden hier alle rotatorisch oder linear angetriebenen Achsen A, AA oder Anlagenteile verstanden. Zur Bewegungssteuerung B werden alle Arten von programmierbaren Steuerungen, also auch antriebsnahe, komplexe Abläufe regelnde Bewegungssteuerungen B, speicherprogrammierbare Steuerungen, rechner- oder personalcomputergestützte Steuerungen etc. gezählt. Als Ereignisse werden unter anderem Schaltvorgänge oder Kennsignale, die in einer Hardware oder auch Software erzeugt werden, angesehen.

Die ein positionsabhängiges Ereignis auslösende Antriebsachse A ist in der Darstellung als linear angetriebene Achse A eingezeichnet. Sie ist symbolisiert durch einen antreibenden Teil, der als horizontal verlaufendes Rechteck dargestellt ist und ein angetriebenes Teil, das durch ein über dem antreibenden Teil verlaufendes Rechteck gekennzeichnet ist. Der im angetriebenen Teil eingezeichnete Pfeil gibt eine Bewegungsrichtung an. Die gleiche Darstellung wurde für die auszulösende Achse AA gewählt.

Erreicht das bewegliche Teil der Antriebsachse A die Position P1, so wird ein Ereignis ausgelöst, das dazu führt, dass die auszulösende Achse AA angesteuert wird. Sie führt beispielsweise das in der XY-Darstellung eingezeichnete Geschwindigkeitsprofil GK1 aus.

In der Darstellung gemäß 2 sind Geschwindigkeitsprofile GK1 bis GK5 von über ein Ereignis gekoppelten Antriebsachsen A dargestellt. Wie in der Darstellung gemäß 1 sind die Geschwindigkeitsprofile GK2 und GK3 in einem XY-Diagramm mit darunter liegender Zeitachse Z eingezeichnet. Zum Zeitpunkt Z1 erreicht eine Antriebsachse A die Position P3, die ein Ereignis auslöst, beispielsweise den Start einer Folgeachse AA mit dem Geschwindigkeitsprofil GK3.

Die Position P3 wird jedoch nicht zum Zeitpunkt Z1 des Taktrasters TR der Abtastung erreicht, in diesem Beispiel also nicht zu Beginn oder zum Ende eines Taktes. Somit wird das Geschwindigkeitsprofil GK3 mit einer zeitlichen Verzögerung gestartet, die eine Positionsabweichung &Dgr;P verursacht, an der das gewünschte Ereignis ausgeführt wird.

In der Darstellung gemäß 3 sind Geschwindigkeitsprofile GK1 bis GK5 von über ein Ereignis gekoppelten Antriebsachsen A mit Geschwindigkeitsänderungen &Dgr;1 und &Dgr;2 zur Ereigniserreichung im Taktraster TR dargestellt. Die Geschwindigkeitsprofile GK1 bis GK5 sind in XY-Diagrammen eingezeichnet, die in vorherigen Darstellungen bereits beschriebenen wurden.

In der Zeitspanne T1 wird die Geschwindigkeit des Geschwindigkeitsprofils GK4 um die Geschwindigkeit &Dgr;1 erhöht. Somit wird die Position P4 zum Zeitpunkt Z2 genau im Taktraster TR der Bewegungssteuerung B erreicht. Zum Zeitpunkt Z2 kann somit das Geschwindigkeitsprofil GK5 einer auszulösenden Achse AA ausgeführt werden.

Die Geschwindigkeit der Antriebsachse A wird in der Zeitspanne T2 um die Summe der Beträge der Geschwindigkeitsänderungen &Dgr;1 und &Dgr;2 zurückgenommen. Dieses führt zu einer Geschwindigkeitsverringerung der Antriebsachse A. In der Zeitspanne T3 wird mit einer Geschwindigkeitsänderung &Dgr;2 die Antriebsachse A auf das ursprüngliche Geschwindigkeitsprofil GK4 angehoben. Das ursprüngliche Geschwindigkeitsprofil GK1 bis GK5 stellt das ohne Geschwindigkeitsänderungen &Dgr;1 und &Dgr;2 zur Ereigniserreichung im Taktraster TR veränderte Profil GK1 bis GK5 dar. Die Geschwindigkeitsanhebung geschieht derart, dass sich die Antriebsachse A nach Ablauf der Zeitspanne T3 wieder auf dem ursprünglichen Geschwindigkeitsprofil GK4 befindet. Sie befindet sich des Weiteren an der gleichen Position, wie dies vor der Geschwindigkeitsänderung &Dgr;1 und &Dgr;2 geplant war. Somit ist die Positionsabweichung &Dgr;P durch Beschleunigung und Abbremsung der Antriebsachse A nach der Zeitspanne T3 vollkommen ausgeglichen.

Es ist auch denkbar, dass die Geschwindigkeitsänderungsvorzeichen vertauscht sind, d. h. die Geschwindigkeit wird zunächst gesenkt, danach erhöht und danach wiederum gesenkt. Es ist weiterhin auch möglich, den Positionsfehler &Dgr;P, der aufgrund der ersten Geschwindigkeitsänderung &Dgr;1 in der Zeitspanne T1 stattfindet, nicht auszugleichen. Dieses ist durch eine gestrichelt eingezeichnete Verbindung auf der Geschwindigkeitskurve GK4 zwischen den Geschwindigkeitsprofilpunkten, die sich am Anfang der Zeitspanne T2 und am Ende der Zeitspanne T3 befinden, gekennzeichnet.

Der Ausgleich der Geschwindigkeit kann des Weiteren auch in einer späteren Zeitphase erfolgen und muss sich nicht direkt an die Zeitspanne T1 anschließen.

Vorteilhaft erscheint es auch, dass bekannte Systemlaufzeiten zur tatsächlichen Ereignisauslösung von der Bewegungssteuerung B berücksichtigt werden. Eine Ereignisauslösung wird in diesem Fall von der Bewegungssteuerung B zeitlich vorverlegt. Es wird eine von der Geschwindigkeit und/oder der Beschleunigung und/oder dem Ruck der Antriebsachse A abhängende Position P1 bis P4 errechnet, die zur Auslösung des Ereignisses unter Berücksichtigung einer Systemlaufzeit führt. Anstelle der Systemlaufzeit können vom Benutzer auch beliebige Laufzeiten definiert werden. Eine in der Bewegungssteuerung B zu berücksichtigende Zeitspanne T1 bis T3 kann beispielsweise auch vor oder nach einem Ereignis angesetzt werden.

Bei Zeitverzögerungen, die in der Bewegungssteuerung B berücksichtigt werden sollen, ist es weiterhin auch möglich, dass die Bewegungssteuerung B eine Zeiterfassung mit der gewünschten Zeitverzögerung startet, die beim Ablauf dieser Zeitspanne das Ereignis P1 bis P4 auslöst. Dabei kann die Zeiterfassung eine vom Taktraster TR unabhängige Zeittaktung besitzen. Es ist jedoch auch denkbar, dass die Bewegungssteuerung B die Zeitspanne T1 bis T3 in die Geschwindigkeitsänderung &Dgr;1, &Dgr;2 der Antriebsachse A einbezieht, so dass das positionsabhängige Ereignis P1 bis P4 um die einbezogene Zeitspanne T1 bis T3 aufgrund von Geschwindigkeitsänderungen &Dgr;1, &Dgr;2 später erreicht wird.

Weiterhin können in der Bewegungssteuerung B ereignisauslösende Positionen P1 bis P4 mehrerer Antriebsachsen A definiert werden, die zudem noch in Wechselwirkung stehen können. Auch die Kombination oder logische Verknüpfung eines positionsabhängigen Ereignisses mit mindestens einem weiteren Kennsignal ist möglich. In diesem Fall wird ein Ereignis P1 bis P4 beispielsweise nur bei positivem Vorliegen aller Voraussetzungen eingeleitet.

Erwähnt sei weiterhin auch, dass in einer weiteren Möglichkeit sämtliche Bewegungsänderungen, also Orientierung, Geschwindigkeit, Beschleunigung, Ruck etc. von der Bewegungssteuerung B stetig vorgenommen werden können. In diesem Fall schließen sich jeweils folgende Bewegungsabschnitte oder -kurven im Taktraster TR mit gleicher Kurvensteigung an.


Anspruch[de]
Verfahren zur positionsabhängigen Ereignisauslösung für mindestens eine Antriebsachse einer mit einem vorgegebenen Taktraster (TR) getaktet betriebenen Bewegungssteuerung, dadurch gekennzeichnet, dass die Geschwindigkeit (GK1-GK5) einer ein positionsabhängiges Ereignis (P1-P4) auslösenden Antriebsachse (A) so erhöht oder verringert wird, dass der Ereigniszeitpunkt (Z1, Z2) im vorgegebenen Taktraster (TR) der Taktung erreicht wird. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass als positionsabhängiges Ereignis (P1-P4) mindestens eine weitere Antriebsachse (A) gestartet, angehalten oder beeinflusst wird. Verfahren nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass von der Bewegungssteuerung (B) erforderliche Geschwindigkeitsänderungen (&Dgr;1, &Dgr;2) der Antriebsachsen (A) ermittelt und eingestellt werden. Verfahren nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass Zeitverzögerungen von auszulösenden Ereignissen (P1-P4) von der Bewegungssteuerung (B) berücksichtigt werden können. Verfahren nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass eine bekannte Systemlaufzeit zur tatsächlichen Ereignisauslösung unter Berücksichtigung von Geschwindigkeit und/oder Beschleunigung und/oder Ruck der ereignisauslösenden Antriebsachse (A) zur imaginären Vorverlegung der auslösenden Position (P1-P4) herangezogen wird. Verfahren nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die vor einem positionsabhängigen Ereignis (P1-P4) vorgenommene Geschwindigkeitsänderung (&Dgr;1, &Dgr;2) in einem späteren Bewegungsabschnitt durch eine entgegengesetzte Beeinflussung der Geschwindigkeit (GK1-GK5) wieder ausgeglichen wird. Verfahren nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass ein positionsabhängiges Ereignis (P1-P4) zyklisch wiederkehrend ausgelöst wird. Verfahren nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass es in der Prozessautomatisierung verwendet wird. Einrichtung zur positionsabhängigen Ereignisauslösung von mindestens einer Antriebsachse einer mit einem vorgegebenen Taktraster (TR) betriebenen Bewegungssteuerung, dadurch gekennzeichnet, dass die Geschwindigkeit (GK1-GK5) einer ein positionsabhängiges Ereignis (P1-P4) auslösenden Antriebsachse (A) erhöhbar oder verringerbar ist, so dass der Ereigniszeitpunkt (Z1, Z2) genau im vorgegebenen Taktraster (TR) der Taktung erreichbar ist. Einrichtung nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass sie in Werkzeug-, Produktionsmaschinen oder Robotern einsetzbar ist.






IPC
A Täglicher Lebensbedarf
B Arbeitsverfahren; Transportieren
C Chemie; Hüttenwesen
D Textilien; Papier
E Bauwesen; Erdbohren; Bergbau
F Maschinenbau; Beleuchtung; Heizung; Waffen; Sprengen
G Physik
H Elektrotechnik

Anmelder
Datum

Patentrecherche

Patent Zeichnungen (PDF)

Copyright © 2008 Patent-De Alle Rechte vorbehalten. eMail: info@patent-de.com