PatentDe  


Dokumentenidentifikation DE102006050114A1 31.05.2007
Titel Positionierungsvorrichtung für beweglichen Teil eines Werkstücks
Anmelder ABB Inc., Auburn Hills, Mich., US
Erfinder Milojevic, Dragoslav K., Bloomfield Hills, Mich., US;
Flaisch, Andreas, West Bloomfield, Mich., US
Vertreter Stenger, Watzke & Ring Patentanwälte, 40547 Düsseldorf
DE-Anmeldedatum 25.10.2006
DE-Aktenzeichen 102006050114
Offenlegungstag 31.05.2007
Veröffentlichungstag im Patentblatt 31.05.2007
IPC-Hauptklasse B25J 9/00(2006.01)A, F, I, 20070214, B, H, DE
IPC-Nebenklasse B62D 65/06(2006.01)A, L, I, 20070214, B, H, DE   B05B 15/00(2006.01)A, L, I, 20070214, B, H, DE   
Zusammenfassung Positionierungsvorrichtung für ein Werkstück, das einen Körper und einen Bereich aufweist, der an dem Körper beweglich angebracht ist. Die Positionierungsvorrichtung umfasst eine Widerlageranordnung mit einem ersten und einem zweiten Widerlagerelement. Die Positionierungsvorrichtung umfasst auch eine Stellantriebsordnung, die dafür eingerichtet ist, die Widerlageranordnung zu bewegen zwischen einer Ausrichtposition, in welcher das erste Widerlagerelement angrenzend an die Außenfläche des Bereiches des Werkstücks angeordnet ist, während das zweite Widerlagerelement in dem von dem Bereich des Werkstücks definierten Außenraum angeordnet ist, und einer Einschiebposition, in welcher das zweite Widerlagerelement in dem Bereich ist, während das erste Widerlagerelement in dem von dem Bereich des Werkstücks definierten Außenraum angeordnet ist. Die Stellantriebsanordnung ist ferner dafür eingerichtet, den Bereich bezüglich des Körpers zu bewegen, und zwar aufgrund des Anliegens des Bereichs des Werkstücks an zumindest einem des ersten und des zweiten Widerlagerelementes.

Beschreibung[de]
BEREICH DER ERFINDUNG

Die vorliegende Erfindung betrifft Positionierungsvorrichtungen und genauer eine Positionierungsvorrichtung für einen beweglichen Teil eines Werkstücks.

HINTERGRUND DER ERFINDUNG

Roboter werden gewöhnlich in modernen Herstellungsvorgängen größeren Umfangs eingesetzt, um sich wiederholende Aufgaben durchzuführen, die ansonsten langwierig, ermüdend und/oder in einer Zykluszeit von relativ kurzer Dauer schwierig manuell durchzuführen wären. Eine solche Aufgabe betrifft das Anmalen eines Werkstücks, wie eines Kraftfahrzeugs, wobei Farbzerstäuber mit hoher Durchflussmenge häufig eingesetzt werden, um den Fahrzeugkörper mit einem Film aus flüssiger Farbe zu überziehen. Die robuste Natur eines Roboters ermöglicht die Farbe in relativ hohen Durchflussmengen aufzubringen, und zwar mit oder ohne Hochgeschwindigkeitsrotationszerstäubung und mit oder ohne elektrostatisches Aufladen des Farbmaterials. Zusätzlich zum Aufbringen von Farbe auf das Fahrzeug werden Roboter häufig benutzt, um bewegliche Teile des Fahrzeugs zu positionieren. Beispielsweise werden Fahrzeugtüren oft von Robotern bezüglich des Fahrzeugkörpers geschwenkt, um zu ermöglichen, dass die Türzarge des Fahrzeugkörpers gestrichen werden kann, oder um zu ermöglichen, dass Bauteile wie Sitze in dem Fahrzeug installiert werden können.

Obwohl Roboter bestimmungsgemäß arbeiten, bleiben einige Nachteile. Beispielsweise können programmierte Bewegungen des Roboters das Werkstück nicht adäquat positionieren, besonders wenn das Werkstück unerwartet und/oder unkorrekt bezüglich des Roboters beabstandet angeordnet ist. In dem Fall einer Fahrzeugtür kann der Roboter beispielsweise nicht in der Lage sein, die Tür korrekt zu bewegen, wenn sich das Fahrzeug näher an dem Roboter befindet als erwartet, was zu längeren Herstellungszeiten, Schäden am Fahrzeug und/oder Schäden am Roboter führt. Außerdem können viele Robotergreifelemente des Standes der Technik auf das Werkstück eine übergroße Beanspruchung ausüben und das Werkstück beschädigen. Zusätzlich bringen zahlreiche Greifelemente Staub, Schmiermittel oder andere unerwünschte Stoffe auf das Werkstück auf.

Dementsprechend besteht in der Technik weiterhin ein Bedarf an einer Vorrichtung, welche einem Roboter ermöglicht, ein Werkstück trotz unerwarteter Beabstandung zwischen dem Werkstück und dem Roboter korrekt zu positionieren. Es besteht ebenfalls ein Bedarf an einer Positionierungsvorrichtung, die das Werkstück während des Arbeitsvorgangs nicht beschädigen wird. Zusätzlich besteht noch ein Bedarf an einer Positionierungsvorrichtung, die während des Arbeitsvorgangs keine unerwünschten Stoffe auf dem Werkstück ablagern wird.

ZUSAMMENFASSUNG DER ERFINDUNG

Dementsprechend betrifft die vorliegende Erfindung eine Positionierungsvorrichtung für ein Werkstück, das einen Körper und einen Bereich aufweist, der bezüglich des Körpers beweglich angebracht ist, wobei der Bereich eine Außenfläche aufweist und auch einen Außen- und Innenraum definiert. Die Positionierungsvorrichtung umfasst eine Widerlageranordnung mit einem ersten Widerlagerelement und einem zweiten Widerlagerelement. Die Positionierungsvorrichtung umfasst auch eine Stellantriebsanordnung, die dafür eingerichtet ist die Widerlageranordnung zu bewegen zwischen einer Ausrichtposition, in welcher das erste Widerlagerelement angrenzend an die Außenfläche angeordnet ist, während das zweite Widerlagerelement in dem von dem Bereich des Werkstücks definierten Außenraum angeordnet ist, und einer Einschiebposition, in welcher das zweite Widerlagerelement in dem von dem Bereich des Werkstücks definierten Innenraum angeordnet ist, während das erste Widerlagerelement in dem von dem Bereich des Werkstücks definierten Außenraum angeordnet ist. Die Stellantriebsanordnung ist ferner dafür eingerichtet den Bereich bezüglich des Körpers zu bewegen, und zwar aufgrund des Anliegens des Bereichs des Werkstücks an zumindest einem des ersten Widerlagerelementes und des zweiten Widerlagerelementes.

Gemäß einem weiteren Gedanken betrifft die vorliegende Erfindung ein Verfahren zur Positionierung eines Bereichs eines Werkstücks, der bezüglich eines Körpers des Werkstücks beweglich angebracht ist. Der Bereich des Werkstücks weist eine Außenfläche auf und der Bereich des Werkstücks definiert einen Außen- und einen Innenraum. Das Verfahren umfasst den Schritt des Ausrichtens einer Widerlageranordnung mit einem ersten Widerlagerelement und einem zweiten Widerlagerelement bezüglich des Bereichs des Werkstücks durch Bewegen des ersten Widerlagerelementes in eine an die Außenfläche des Bereichs des Werkstücks angrenzende Position, während das zweite Widerlagerelement in dem von dem Bereich des Werkstücks definierten Außenraum angeordnet ist. Das Verfahren umfasst ebenfalls den Schritt des Einschiebens des zweiten Widerlagerelementes in den von dem Bereich des Werkstücks definierten Innenraum, während das erste Widerlagerelement in dem von dem Bereich des Werkstücks definierten Außenraum angeordnet ist. Zusätzlich umfasst das Verfahren den Schritt zumindest eines des ersten Widerlagerelementes und des zweiten Widerlagerelementes in anstoßenden Kontakt mit dem Bereich des Werkstücks zu bringen, um dadurch den Bereich bezüglich des Körpers des Werkstücks zu bewegen.

Weitere Bereiche der Anwendbarkeit der vorliegenden Erfindung werden aus der hiernach folgenden detaillierten Beschreibung hervorgehen. Es sollte klar sein, dass die detaillierte Beschreibung und die speziellen Beispiele, welche die bevorzugte Ausführung der Erfindung darlegen, nur zu Illustrationszwecken bestimmt sind und nicht dafür bestimmt sind den Rahmen der Erfindung zu begrenzen.

KURZE BESCHREIBUNG DER ZEICHNUNGEN

Die vorliegende Erfindung wird besser verstanden werden aus der detaillierten Beschreibung und den beigefügten Zeichnungen, in welchen:

eine Vorderansicht einer Ausführung einer gemäß den Lehren der vorliegenden Erfindung gebauten Positionierungsvorrichtung ist, welche in operativer Verbindung mit einem Roboter und einem automatisierten Herstellungssystem illustriert ist;

eine Perspektivansicht der Positionierungsvorrichtung der ist;

eine Querschnittsansicht der Positionierungsvorrichtung der ist;

ein Seitenaufriss einer weiteren Ausführung der gemäß den Lehren der vorliegenden Erfindung gebauten Positionierungsvorrichtung ist;

eine Seitenansicht der Positionierungsvorrichtung entlang der Linie 5-5 aus ist;

eine Seitenansicht einer weiteren Ausführung der Positionierungsvorrichtung ist, wobei die Widerlageranordnung in einer Ausrichtposition angeordnet ist; und

eine Seitenansicht der Positionierungsvorrichtung der ist, wobei die Widerlageranordnung in einer Einschiebposition angeordnet ist.

DETAILLIERTE BESCHREIBUNG DER BEVORZUGTEN AUSFÜHRUNGEN

Unter Bezugnahme auf der Zeichnungen ist eine gemäß den Lehren einer bevorzugten Ausführung der vorliegenden Erfindung gebaute Positionierungsvorrichtung allgemein mit der Bezugszahl 10 bezeichnet. Die Positionierungsvorrichtung 10 ist illustriert in operativer Verbindung mit einem Roboter 12, einem automatisierten Herstellungssystem 14 und einem Werkstück 16 wie einem Kraftfahrzeug 18. Das Werkstück 16 umfasst einen Körper 19, wie einen Fahrzeugkörper 20, und einen beweglichen Bereich 21, der beweglich bezüglich des Körpers 19 angebracht ist, wie eine Fahrzeugtür 22, die mit einem Scharnier an dem Fahrzeugkörper 20 angebracht ist. Wie in größeren Einzelheiten weiter unten diskutiert werden wird, kann die Positionierungsvorrichtung 10 derart betätigt werden, dass sie den Bereich 21 bezüglich des Körpers 19 bewegt. Es ist positiv festzustellen, dass die Positionierungsvorrichtung 10 bezüglich irgendeines geeigneten Werkstücks 16 eingesetzt werden kann, und dass der bewegliche Bereich 21 in irgendeiner geeigneten Weise beweglich an dem Körper 19 angebracht sein kann, ohne den Rahmen der Erfindung zu verfassen.

In der gezeigten Ausführung umfasst das automatisierte Herstellungssystem 14 ein Förderband 28, das zur Beförderung des Kraftfahrzeugs 18 durch eine oder mehrere Arbeitsstationen betätigt werden kann, um seine Herstellung zu erleichtern. Der Roboter 12 ist derart illustriert, dass er einen Basisaufbau 23, eine Armanordnung 24 und ein Wirkorgan 26 umfasst. Der Basisaufbau 23 ist selektiv um eine allgemein vertikale Achse schwenkbar ausgebildet. Die Armanordnung 24 ist an den Basisaufbau 23 gekoppelt und in der gezeigten Ausführung umfasst die Armanordnung 24 eine Handgelenkanordnung 30 und eine Vielzahl von Armelementen 32, welche die Handgelenkanordnung 30 schwenkbar an den Basisaufbau 23 koppeln. Die Handgelenkanordnung 30 ist an das entfernt liegende Ende des Armelementes 32a gekoppelt und ermöglicht dem Wirkorgan 26 selektiv um die Längsachse des Armelementes 32a gedreht zu werden. Das Wirkorgan 26 ist derart illustriert, dass es eine Vielzahl von Sprühdüsen 34 zum Aufbringen eines flüssigen Materials wie Farbe auf das Werkstück 16 umfasst. Es ist positiv festzustellen, dass der Roboter von irgendeiner geeigneten Art und derart bedienbar sein kann, dass er irgendeine andere geeignete Aufgabe als Anstreichvorgänge durchführen kann, ohne den Rahmen der Erfindung zu verlassen. Obwohl die in gezeigte Ausführung der Positionierungsvorrichtung 10 von dem Roboter 12 getragen ist, könnte die Positionierungsvorrichtung 10 zusätzlich auch unabhängig von dem Roboter 12 ausgebildet sein, ohne den Rahmen der Erfindung zu verlassen.

Die Positionierungsvorrichtung 10 umfasst eine Widerlageranordnung 36, die in gezeigt und in den und schematisch gezeigt ist. Die Widerlageranordnung 36 umfasst ein erstes Widerlagerelement 38, ein zweites Widerlagerelement 40 und ein Befestigungselement 42. In der gezeigten Ausführung sind das erste und zweite Widerlagerelement 38, 40 als Stangen ausgebildet, welche axial gerade verlaufen und jeweils an dem Befestigungselement 42 angebracht sind. In der gezeigten Ausführung sind das erste und zweite Widerlagerelement 38, 40 beispielsweise an dem blockartigen Befestigungselement 42 in irgendeiner geeigneten Weise angebracht. In einer Ausführung weisen das erste und zweite Widerlagerelement 38, 40 ähnliche Breiten auf (d.h. der Durchmesser jedes Elementes ist der gleiche). In einer anderen Ausführung weisen das erste und zweite Widerlagerelement 38, 40 unterschiedliche Breiten auf.

Zusätzlich ist das erste Widerlagerelement 38 axial länger ausgebildet als das zweite Widerlagerelement 40. Genauer umfasst das erste Widerlagerelement 38 ein erstes Anschlussende 44, das zweite Widerlagerelement 40 umfasst ein zweites Anschlussende 46 und das erste und zweite Widerlagerelement 38, 40 sind derart angeordnet, dass das erste Anschlussende 44 weiter von dem Befestigungselement 42 weg angeordnet ist als das zweite Anschlussende 46. Wie in größeren Einzelheiten weiter unten dargelegt werden wird, ermöglichen die Längen des ersten und zweiten Widerlagerelementes 38, 40 eine korrekte Positionierung des beweglichen Bereiches 21 des Werkstücks 16.

Die Positionierungsvorrichtung 10 umfasst auch eine Stellantriebsanordnung 48. Die Stellantriebsanordnung 48 ist dafür eingerichtet die Widerlageranordnung 36 bezüglich des Körpers 19 des Werkstücks 16 zu bewegen. Die Stellantriebsanordnung 48 kann von irgendeiner geeigneten Art sein und kann eine beliebige Anzahl geeigneter Mechanismen zur Verschiebung der Widerlageranordnung 36 einsetzen. Beispielsweise kann die Stellantriebsanordnung 48 eine beliebige Anzahl pneumatischer, hydraulischer, elektrischer Stellantriebsarten oder eine beliebige Kombination daraus zur Verschiebung der Widerlageranordnung 36 umfassen. In einer Ausführung bewegt die Stellantriebsanordnung 48 die Vielzahl von Armelementen 32 des Roboters 12, wie oben beschrieben, und dabei verschiebt die Stellantriebsanordnung 48 die Widerlageranordnung 36. In einer weiteren Ausführung umfasst die Positionierungsvorrichtung 10 eine zweckbestimmte Stellantriebsanordnung 48, welche die Widerlageranordnung 36 unabhängig von dem Roboter 12 bewegt. Wie weiter unten in größeren Einzelheiten dargelegt werden wird, bewegt die Stellantriebsanordnung 48 die Widerlageranordnung 36 derart, dass zumindest eines des ersten und zweiten Widerlagerelementes 38, 40 gegen den beweglichen Bereich 21 des Werkstücks 16 anstößt, um dadurch den Bereich 21 bezüglich des Körpers 19 des Werkstücks 16 zu verschieben, wie in näheren Einzelheiten dargelegt werden wird.

Die Positionierungsvorrichtung 10 umfasst auch einen schematisch mit 49 illustrierten Regler. Der Regler 49 ist derart bedienbar, dass er verschiedene Steuersignale an die Stellantriebsanordnung 48 überträgt, um die Bewegung der Widerlageranordnung 36 zu bewirken. Der Regler 49 kann von irgendeiner geeigneten Art sein. In einer Ausführung überträgt der Regler 49 auch Steuersignale an andere Komponenten des Roboters 12 sowie der Positionierungsvorrichtung 10. In einer weiteren Ausführung umfasst die Positionierungsvorrichtung 10 einen zweckbestimmten Regler, der Steuersignale an die Stellantriebsanordnung 48 unabhängig von dem Roboter 12 überträgt.

Wie oben erwähnt, kann die Positionierungsvorrichtung 10 verwendet werden, um eine Fahrzeugtür 22 während des Lackierens oder eines anderen Fertigungsvorgangs gegenüber einem Fahrzeugkörper 20 zu verschieben. In der in den und illustrierten Ausführung weist die Fahrzeugtür 22 eine Innenplatte 50 und eine Außenplatte 52 auf. Die Innenplatte 50 weist eine Außenfläche 54 und eine Innenfläche 56 auf und in ähnlicher Weise weist die Außenplatte 52 eine Außenfläche 58 und eine Innenfläche 60 auf. Die Innenplatte 50 und die Außenplatte 52 sind miteinander derart verbunden, dass sich die jeweiligen Innenflächen 56, 60 einander gegenüberliegen, und dass die jeweiligen Innenflächen 56, 60 in beabstandetem Verhältnis zueinander angeordnet sind. Die Fahrzeugtür 22 definiert als solche einen Außenraum, der allgemein in den und mit 62 angegeben ist, und einen Innenraum 64 zwischen der Innenplatte 50 und der Außenplatte 52. Die Innen- und Außenplatte 50, 52 weisen auch eine Fensteröffnung 66 und einen Fensterschlitz 68 auf, der eine Öffnung in den Innenraum 64 der Tür 22 bereitstellt. Eine Fensterglasscheibe (nicht gezeigt) kann in den Innenraum 64 der Fahrzeugtür 22 eingefügt werden und kann über den Fensterschlitz 68 in den Innenraum 64 hinein und aus diesem heraus gleiten. Das Fenster kann aus dem Innenraum 64 heraus gleiten, um die Fensteröffnung 66 auszufüllen.

Außerdem ist die Fahrzeugtür 22 über eine Vielzahl von Scharnieren 70 beweglich an dem Fahrzeugkörper 20 befestigt (). Die Fahrzeugtür 22 ist derart an dem Fahrzeugkörper 20 befestigt, dass die Innenplatte 50 der Fahrzeugtür 22 näher an dem Fahrzeugkörper 20 angeordnet ist als die Außenplatte 52. Es ist positiv festzustellen, dass die Fahrzeugtür 22 in irgendeiner geeigneten Weise an dem Fahrzeugkörper 20 beweglich befestigt sein kann. In einer Ausführung ist die Fahrzeugtür 22 beispielsweise gleitend an dem Fahrzeugkörper 20 befestigt.

Die Stellantriebsanordnung 48 der Positionierungsvorrichtung 10 ist derart bedienbar, dass sie die Widerlageranordnung 36 zwischen einer Ausrichtposition ( ) und einer Einschiebposition () bewegt. In der Ausrichtposition () ist das erste Widerlagerelement 38 angrenzend an die Außenfläche 54 der Innenplatte 50 der Fahrzeugtür 22 angeordnet, während das zweite Widerlagerelement 40 in dem Außenraum 62 angeordnet ist. In der Einschiebposition () ist das zweite Widerlagerelement 40 in dem von der Fahrzeugtür 22 definierten Innenraum 64 angeordnet, während das erste Widerlagerelement 38 in dem von der Fahrzeugtür 22 definierten Außenraum 62 angeordnet ist. Wenn sich die Widerlageranordnung 36 einmal in der Einschiebposition () befindet, bewegt die Stellantriebsanordnung 48 die Fahrzeugtür 22 aufgrund des Anliegens der Fahrzeugtür 22 an zumindest einem des ersten und zweiten Widerlagerelementes 38, 40 entweder zu dem Fahrzeugkörper 20 hin oder von ihm weg.

Angenommen, dass die Fahrzeugtür 22 geschlossen ist und die Fahrzeugtür 22 geöffnet werden soll, wird somit die Widerlageranordnung 36 in die in gezeigte Ausrichtposition bewegt. Genauer bewegt sich die Widerlageranordnung 36 in der gezeigten Ausführung durch die Fensteröffnung 66 in den Fahrzeugkörper 20 und wird dann in eine entgegen gesetzte Richtung weg von dem Fahrzeugkörper 20 und zu der Außenfläche 54 der Innenplatte 50 der Fahrzeugtür 22 hin bewegt. Wenn sich die Widerlageranordnung 36 zu der Außenfläche 54 hin bewegt, bewegt sich das erste Widerlagerelement 38 in eine an die Außenfläche 54 angrenzende Position, um dadurch die Fahrzeugtür 22 „auszurichten". In der gezeigten Ausführung umfasst die Positionierungsvorrichtung 10 beispielsweise zumindest einen an dem ersten Widerlagerelement 38 angebrachten ersten Sensor 72 und der erste Sensor 72 „richtet" die Fahrzeugtür 22 aus, indem er den Abstand zwischen der Außenfläche 54 der Tür 22 und dem ersten Widerlagerelement 38 erfasst. In einer Ausführung besteht der erste Sensor 72 aus einem Kontaktsensor, der dafür eingerichtet ist das Anliegen des ersten Widerlagerelementes 38 an der Außenfläche 54 zu erfassen, und wenn ein Anliegen zustande kommt, erfasst der erste Sensor 72 einen „Null-Abstands"-Zustand zwischen der Außenfläche 54 und dem ersten Widerlagerelement 38. In einer weiteren Ausführung ist der erste Sensor 72 als Abstandsmelder ausgebildet, der größere Abstände als null zwischen der Außenfläche 54 und dem ersten Widerlagerelement 38 erfasst, um die Fahrzeugtür 22 auszurichten. Wenn der erste Sensor 72 den Abstand zwischen der Außenfläche 54 und dem ersten Widerlagerelement 38 erfasst, übermittelt der erste Sensor 72 ein korrelatives Signal an den Regler 49. Die Positionierungsvorrichtung 10 kann irgendeine geeignete Schalttechnik und Programmierung aufweisen, wie eine Rückkopplungsschleife, um die Fahrzeugtür 22 auszurichten.

Es ist festzustellen, dass die Längen des ersten und zweiten Widerlagerelementes 38, 40 für eine wirksame Verschiebung der Widerlageranordnung 36 beim Ausrichten der Fahrzeugtür 22 ausgebildet sein können. Genauer ist in der gezeigten Ausführung das erste Widerlagerelement 38 länger ausgebildet als das zweite Widerlagerelement 40, so dass die Widerlageranordnung 36 in einer horizontalen Ebene zu der Außenfläche 54 der Tür 22 hin bewegt werden kann, ohne einen Kontakt zwischen dem zweiten Widerlagerelement 40 und der Fahrzeugtür 22 herzustellen. So wird in einer Ausführung die Widerlageranordnung 36 durch die Fensteröffnung 66 in den Fahrzeugkörper 20 hinein bewegt, dann wird die Widerlageranordnung 36 nach unten bewegt und dann wird die Widerlageranordnung 36 in einer horizontalen Ebene bewegt, bis dass das erste Widerlagerelement 38 gegen die Außenfläche 54 anstößt und der erste Sensor 72 das Anliegen erfasst. Zu diesem Zeitpunkt ist die Fahrzeugtür 22 ausgerichtet.

Es ist festzustellen, dass die Position des Fahrzeugs 18 auf einem Montageband bezüglich der Positionierungsvorrichtung 10 zwischen Fahrzeugen 18, die an dem Roboter 12 ankommen, variieren kann. Das oben beschrieben Verfahren des Ausrichtens der Fahrzeugtür 22 kompensiert beliebige Schwankungen in der Position der Fahrzeugtür 22 bezüglich der Positionierungsvorrichtung 10. So kann das Fahrzeug 18 als solches schneller und wirksamer hergestellt und vervollständigt werden.

Wenn die Fahrzeugtür 22 einmal ausgerichtet ist, wird die Widerlageranordnung 36 in die in gezeigte Einschiebposition bewegt. In der gezeigten Ausführung wird die Widerlageranordnung 36 beispielsweise senkrecht nach unten bewegt, wodurch bewirkt wird, dass sich das zweite Widerlagerelement 40 durch den Fensterschlitz 68 in den Innenraum 64 der Fahrzeugtür 22 bewegt. In einer Ausführung wird das zweite Widerlagerelement 40 von dem ersten Widerlagerelement 38 gemäß den Abmessungen der bestimmten Fahrzeugtür 22 derart beabstandet angeordnet, dass sich die Widerlageranordnung 36 in einer einzigen vertikalen Bewegung von der Ausrichtposition () in die Einschiebposition () bewegen kann. Es ist festzustellen, dass das zweite Widerlagerelement 40 durch irgendeine andere geeignete Öffnung als den Fensterschlitz 68 in die Fahrzeugtür 22 eingeführt werden kann, ohne den Rahmen der Erfindung zu verlassen.

In der gezeigten Ausführung umfasst die Positionierungsvorrichtung 10 zumindest einen zweiten Sensor 74, der an dem zweiten Widerlagerelement 40 angebracht ist, um dadurch den Abstand zwischen dem zweiten Widerlagerelement 40 und zumindest einer der Innen- und der Außenplatte 50, 52 der Fahrzeugtür 22 zu erfassen. Der zweite Sensor 74 kann von irgendeiner geeigneten Art sein, wie ein Kontaktsensor oder ein Abstandmelder, um das korrekte Einführen des zweiten Widerlagerelementes 40 in die Fahrzeugtür 22 zu erfassen. Es ist allerdings festzustellen, dass das zweite Widerlagerelement 40 gemäß den bekannten Abmessungen der Fahrzeugtür 22 in die Fahrzeugtür 22 eingeführt werden kann, ohne dass der Abstand zwischen dem zweiten Widerlagerelement 40 und der Fahrzeugtür 22 erfasst wird.

Wenn sich die Widerlageranordnung 36 einmal in der Einschiebposition befindet, wird sie von dem Fahrzeugkörper 20 weg bewegt, um dadurch die Fahrzeugtür 22 um die Scharniere 70 weg von dem Fahrzeugkörper 20 zu schwenken. Genauer kommen, wenn die Widerlageranordnung 36 von dem Fahrzeugkörper 20 weg bewegt wird, die Fahrzeugtür 22 und zumindest eines des ersten Widerlagerelementes 38 und des zweiten Widerlagerelementes 40 in Anstoß aneinander. Eine weitere Bewegung der Widerlageranordnung 36 weg von dem Fahrzeugkörper 20 bewirkt, dass sich die Fahrzeugtür 22 von dem Fahrzeugkörper weg öffnet. Zum Öffnen der Tür 22 könnte die Widerlageranordnung 36 in irgendeiner geeigneten Richtung von dem Fahrzeugkörper 20 weg bewegt werden. Beispielsweise könnte die Widerlageranordnung 36 linear, in Drehung oder in einer Kombination der beiden Bewegungsarten verschoben werden.

In einer Ausführung verbleibt die Widerlageranordnung 36 in der Einschiebposition (), um die Tür 22 offen zu halten während eine zusätzliche Verarbeitung des Fahrzeugs 18 stattfindet. Um die Fahrzeugtür 22 in solch einem Fall zu schließen, wird die Widerlageranordnung 36 zu dem Fahrzeugkörper 20 hin bewegt, um ein Anstößen der Fahrzeugtür 22 an zumindest eines des ersten und zweiten Widerlagerelementes 38, 40 zu bewirken.

In einer weiteren Ausführung halten andere Strukturen als die Widerlageranordnung 36 (z.B. die Scharniere 70, eine Stützstange oder andere separate Strukturen) die Tür 22 offen während eine zusätzliche Verarbeitung des Fahrzeugs 18 stattfindet. Bevor diese zusätzliche Verarbeitung stattfindet, wird die Widerlageranordnung 36 von dem Fahrzeug 18 weg bewegt. Um die Widerlageranordnung 36 aus der Einschiebposition () und von dem Fahrzeug 18weg zu bewegen, wird die Widerlageranordnung 36 derart senkrecht bewegt, dass sich das zweite Widerlagerelement 40 durch den Fensterschlitz 68 aus der Fahrzeugtür 22 heraus bewegt, und die Widerlageranordnung 36 wird durch die Fensteröffnung 66 von dem Fahrzeug 18 weg bewegt. Dann wird zum Schließen der Fahrzeugtür 22 die Widerlageranordnung 36 durch die Fensteröffnung 66 bewegt und dann wird die Widerlageranordnung 36 in die Ausrichtposition () bewegt, wie oben beschrieben. Schließlich wird die Widerlageranordnung 36 zu dem Fahrzeugkörper 20 hin bewegt, um ein Anstoßen der Fahrzeugtür 22 an zumindest eines des ersten und zweiten Widerlagerelementes 38, 40 zu bewirken und dadurch die Fahrzeugtür zu schließen.

In der gezeigten Ausführungsform umfasst die Positionierungsvorrichtung 10 auch zumindest einen Belastungssensor 76 (schematisch gezeigt), der dafür eingerichtet ist eine Last auf der Widerlageranordnung 36 zu erfassen. Der Belastungssensor 76 kann von irgendeiner Art sein, wie ein Dehnungsmessgerät, und kann benutzt werden, um die Belastung der Widerlageranordnung 36 zu überwachen. In einer Ausführung benutzt der Regler 49 den Belastungssensor 76, um zu erfassen, ob die Belastungen auf der Widerlageranordnung 36 ein vorbestimmtes Maß überschreiten. Wenn die Belastungen dieses Niveau überschreiten, stoppt der Regler 49 automatisch die Bewegung der Widerlageranordnung 36, um dadurch jeglichen möglichen Schaden zu begrenzen. In einer weiteren Ausführung steuert der Regler 49 automatisch einen Alarm, um Bediener über die übermäßige Belastung zu informieren.

In einer Ausführung ist der Belastungssensor 76 operativ mit dem zweiten Widerlagerelement 40 verbunden, so dass der Belastungssensor 76 eine Kraft und/oder Drehkraft an dem zweiten Widerlagerelement 40 erfassen kann. Als solcher kann der Benutzer genauer die Belastung überwachen, die auftritt während die Fahrzeugtür 22 geöffnet und geschlossen wird, und so ist eine Überbelastung der Fahrzeugtür 22 unwahrscheinlich.

Die Fahrzeugtür 22 kann in einer Ausführungsform auch eine Haltevorrichtung oder andere Vorrichtung (nicht gezeigt) umfassen, welche die Tür 22 formschlüssig in der geschlossenen Position hält. Wenn die Tür 22 geschlossen wird, wird sich die Tür 22 eventuell gegen die Haltevorrichtung pressen und die Haltevorrichtung wird sich einer weiteren Bewegung der Tür 22 zu der geschlossenen Position hin entgegenstellen. Allerdings kann die Widerstandskraft der Haltevorrichtung überwunden werden und die Tür 22 wird sich dann vollständig schließen und wird von der Haltevorrichtung oder einer Fallklinke gehalten werden. Wenn die Widerlageranordnung 36 somit die Tür 22 von der offenen Position zu der geschlossenen Position hin bewegt, steigt die Belastung an der Widerlageranordnung 36 aufgrund des Widerstands der Haltevorrichtung. In einer Ausführung überwindet die Widerlageranordnung 36 den Widerstand der Haltevorrichtung und bewegt die Tür 22 über eine vorbestimmte Strecke basierend auf der Art von Haltevorrichtung, um die Tür 22 vollständig zu schließen. In einer weiteren Ausführung überwindet die Widerlageranordnung 36 den Widerstand der Haltevorrichtung und bewegt die Tür 22 bis der Belastungssensor 76 einen weiteren Belastungsanstieg erfasst, der durch die Tür 22, die gegen den Fahrzeugkörper 20 drückt, verursacht wird. Als solcher liefert der Belastungssensor 76 genauere Angaben über die Position der Fahrzeugtür 22 bezüglich des Fahrzeugkörpers 20.

Es ist festzustellen, dass die Positionierungsvorrichtung 10 einen hohen Steuerungsgrad für das Öffnen und Schließen der Fahrzeugtür 22 aufweist, da die Innenplatte 50 zwischen dem ersten und zweiten Widerlagerelement 38, 40 während des Öffnens und Schließens liegt. Mit anderen Worten, das erste Widerlagerelement 38 wird die Fahrzeugtür 22 daran hindern, sich mehr als die gewünschte Strecke zu dem Fahrzeugkörper 20 hin zu bewegen und das zweite Widerlagerelement 40 wird die Fahrzeugtür 22 daran hindern, sich mehr als die gewünschte Strecke von dem Fahrzeugkörper 20 weg zu bewegen. Als solche laufen das Fahrzeug 18, die Positionierungsvorrichtung 10, der Roboter 12 und/oder andere äußere Strukturen keine Gefahr, aufgrund einer unbeabsichtigten Bewegung der Fahrzeugtür 22 beschädigt zu werden.

Unter Betrachtung nunmehr der ist eine weitere Ausführungsform der Positionierungsvorrichtung allgemein mit 110 bezeichnet, wobei gleiche Bezugszahlen, die um 100 erhöht worden sind, zur Bezeichnung gleicher Strukturen bezüglich der in den bis illustrierten Ausführung verwendet werden. Die Positionierungsvorrichtung 110 umfasst eine Widerlageranordnung 136 und eine Stellantriebsanordnung 148. Die Widerlageranordnung 136 umfasst ein erstes Widerlagerelement 138 und ein zweites Widerlagerelement 140, die jeweils an einem Befestigungselement 142 angebracht sind. In der gezeigten Ausführung weisen das erste und zweite Widerlagerelement 138, 140 ungefähr die gleiche Länge auf. Die Stellantriebsanordnung 148 ist dafür eingerichtet die Widerlageranordnung 136 zwischen der Ausrichtposition und der Einschiebposition zu bewegen, ähnlich der Ausführung der bis . Die Stellantriebsanordnung 148 ist auch dafür eingerichtet die Fahrzeugtür zu öffnen und zu schließen, wie oben beschrieben.

Außerdem ist die Stellantriebsanordnung 148 in der gezeigten Ausführungsform dafür eingerichtet zumindest eines des ersten Widerlagerelementes 138 und des zweiten Widerlagerelementes 140 bezüglich des anderen des ersten Widerlagerelementes 138 und des zweiten Widerlagerelementes 140 zu bewegen. In der gezeigten Ausführung ist die Stellantriebsanordnung beispielsweise dafür eingerichtet das zweite Widerlagerelement 140 zu dem ersten Widerlagerelement 138 hin und von ihm weg zu bewegen, um die Fahrzeugtür zu ergreifen und freizugeben. Solch eine Bewegung des zweiten Widerlagerelementes 140 kann zu einer größeren Kontrolle der Bewegung der Fahrzeugtür führen. Wie in gezeigt, ist die Stellantriebsanordnung 148 ferner dafür eingerichtet das zweite Widerlagerelement 140 derart zu bewegen, dass die Achse des zweiten Widerlagerelementes 140 in einem positiven Winkel bezüglich der Achse des ersten Widerlagerelementes 138 angeordnet ist. In der gezeigten Ausführungsform kann der Winkel zwischen den Achsen des ersten und zweiten Widerlagerelementes 138, 140 zwischen null Grad (0°) und neunzig Grad (90°) variieren.

Als solches kann das zweite Widerlagerelement 140 nach oben und von der Fahrzeugtür weg gekippt werden, wenn das erste Widerlagerelement 138 die Fahrzeugtür ausrichtet. Wenn die Tür einmal ausgerichtet ist, kann das zweite Widerlagerelement 140 herunter gekippt werden, so dass die Achsen des ersten und zweiten Widerlagerelementes 138, 140 parallel zueinander liegen, und dadurch kann das zweite Widerlagerelement 140 in die Fahrzeugtür eingeführt werden.

Nunmehr unter Betrachtung der und ist eine weitere Ausführung der Positionierungsvorrichtung allgemein mit 210 bezeichnet, wobei gleiche Bezugszahlen, die um 200 erhöht worden sind, zur Bezeichnung gleicher Strukturen bezüglich der in den bis illustrierten Ausführung verwendet werden. In der gezeigten Ausführungsform ist die Achse des ersten Widerlagerelementes 238 in einem positiven Winkel zu der Achse des zweiten Widerlagerelementes 240 angeordnet. Genauer sind das erste und zweite Widerlagerelement 238, 240 an dem Befestigungselement 242 in einem positiven Winkel (z.B. ungefähr 90°) zueinander befestigt. Die Stellantriebsanordnung 248 ist auch dafür eingerichtet die Widerlageranordnung 236 in Drehung zwischen der Ausrichtposition () und der Einschiebposition () zu bewegen. Um die Drehbewegung zu erreichen, dreht die Stellantriebsanordnung 248 in einer Ausführung den Roboterarm 232a zum Drehen der Widerlageranordnung 236 um einen Punkt. In einer Ausführung dreht die Stellantriebsanordnung 248 das Befestigungselement 242 zusätzlich bezüglich des Roboterarms 232a.

In Betrieb bewegt die Stellantriebsanordnung 248 das erste Widerlagerelement 238 in eine an die Außenfläche 254 der Fahrzeugtür 222 angrenzende Position, um dadurch die Fahrzeugtür 222 „auszurichten". Wenn die Tür 222 einmal ausgerichtet ist, dreht die Stellantriebsanordnung 248 die Widerlageranordnung 236, um das zweite Widerlagerelement 240 durch den Fensterschlitz 268 in den Innenraum 264 der Fahrzeugtür 222 zu bewegen. Die Fachleute werden feststellen, dass die Drehbewegung der Widerlageranordnung 236 unter gewissen Umständen wirksamer sein kann als die lineare Bewegung der Widerlageranordnung.

Zusammenfassend kann die Positionierungsvorrichtung 10, 110, 210 der vorliegenden Erfindung eingesetzt werden, um einen beweglichen Bereich 21 eines Werkstücks 16 mit verbesserter Steuerung zu positionieren. Die Positionierungsvorrichtung 10, 110, 210 gleicht auch jegliche Schwankung in der Position des Werkstücks 16 bezüglich der Positionierungsvorrichtung 10, 110, 210 aus, da der bewegliche Bereich 21 von der Positionierungsvorrichtung 10, 110, 210 vor der Bewegung ausgerichtet wird. Außerdem übt die Positionierungsvorrichtung 10, 110, 210 relativ geringe Beanspruchungen auf den beweglichen Bereich 21 des Werkstücks 16 aus, so dass es unwahrscheinlich ist, dass Beschädigungen an dem Werkstück 16, der Positionierungsvorrichtung 10, 110, 210 und/oder dem Roboter 12 auftreten. Zusätzlich ist es unwahrscheinlich, dass die Positionierungsvorrichtung 10, 110 Fremdstoffe auf dem Werkstück 16 ablagert.

Die Beschreibung der Erfindung ist vorwiegend beispielhafter Natur und somit sind Änderungen, die nicht den Geist der Erfindung verlassen, dafür bestimmt, in den Rahmen der Erfindung zu fallen. Solche Änderungen sollen nicht betrachtet werden als ob sie den Geist und Rahmen der Erfindung verlassen.


Anspruch[de]
Positionierungsvorrichtung für ein Werkstück, das einen Körper und einen Bereich aufweist, der bezüglich des Körpers beweglich angebracht ist, wobei der Bereich eine Außenfläche aufweist und auch einen Außen- und Innenraum definiert, wobei die Positionierungsvorrichtung aufweist:

eine Widerlageranordnung mit einem ersten Widerlagerelement und einem zweiten Widerlagerelement; und

eine Stellantriebsanordnung, die dafür eingerichtet ist die Widerlageranordnung zu bewegen zwischen einer Ausrichtposition, in welcher das erste Widerlagerelement angrenzend an die Außenfläche angeordnet ist, während das zweite Widerlagerelement in dem von dem Bereich des Werkstücks definierten Außenraum angeordnet ist, und einer Einschiebposition, in welcher das zweite Widerlagerelement in dem von dem Bereich des Werkstücks definierten Innenraum angeordnet ist, während das erste Widerlagerelement in dem von dem Bereich des Werkstücks definierten Außenraum angeordnet ist, und wobei die Stellantriebsanordnung ferner dafür eingerichtet ist den Bereich bezüglich des Körpers zu bewegen aufgrund des Anliegens des Bereiches des Werkstücks an zumindest einem des ersten Widerlagerelementes und des zweiten Widerlagerelementes.
Positionierungsvorrichtung gemäß Anspruch 1, ferner mit zumindest einem Sensor, der operativ an zumindest einem des ersten Widerlagerelementes und des zweiten Widerlagerelementes angebracht ist, wobei der zumindest eine Sensor dafür eingerichtet ist den Abstand zwischen dem Bereich des Werkstücks und zumindest einem des ersten Widerlagerelementes und des zweiten Widerlagerelementes zu erfassen. Positionierungsvorrichtung gemäß Anspruch 2, wobei der Sensor als Kontaktsensor ausgebildet ist, der dafür eingerichtet ist das Anliegen des Bereiches des Werkstücks an dem einen des ersten Widerlagerelementes und des zweiten Widerlagerelementes zu erfassen. Positionierungsvorrichtung gemäß Anspruch 2, wobei an jedem des ersten Widerlagerelementes und des zweiten Widerlagerelementes zumindest einer dieser Sensoren operativ angebracht ist. Positionierungsvorrichtung gemäß Anspruch 1, wobei das erste Widerlagerelement axial länger ausgebildet ist als das zweite Widerlagerelement. Positionierungsvorrichtung gemäß Anspruch 1, wobei das erste Widerlagerelement ein Anschlussende aufweist und das zweite Widerlagerelement ein Anschlussende aufweist, wobei das erste Widerlagerelement und das zweite Widerlagerelement jeweils an einem Befestigungselement angebracht sind, und wobei das Anschlussende des ersten Widerlagerelementes weiter von dem Befestigungselement weg angeordnet ist als das Anschlussende des zweiten Widerlagerelementes. Positionierungsvorrichtung gemäß Anspruch 1, wobei der Bereich des Werkstücks eine Innenplatte mit einer Außenfläche umfasst, wobei der Bereich des Werkstücks ferner eine Außenplatte umfasst, wobei die Innenplatte näher an dem Körper des Werkstücks liegt als die Außenplatte, und wobei das erste Widerlagerelement gegen die Außenfläche der Innenplatte anliegt, wenn es sich in der Ausrichtposition befindet. Positionierungsvorrichtung gemäß Anspruch 1, wobei die Stellantriebsanordnung ferner dafür eingerichtet ist zumindest eines des ersten Widerlagerelementes und des zweiten Widerlagerelementes bezüglich des anderen des ersten Widerlagerelementes und des zweiten Widerlagerelementes zu bewegen. Positionierungsvorrichtung gemäß Anspruch 8, wobei die Stellantriebsvorrichtung zumindest eines des ersten Widerlagerelementes und des zweiten Widerlagerelementes bezüglich des anderen bewegen kann, um den Bereich zu ergreifen und freizugeben. Positionierungsvorrichtung gemäß Anspruch 8, wobei die Stellantriebsvorrichtung zumindest eines des ersten Widerlagerelementes und des zweiten Widerlagerelementes bezüglich des anderen derart bewegen kann, dass eine Achse des zweiten Widerlagerelementes in einem positiven Winkel zu einer Achse des ersten Widerlagerelementes angeordnet ist. Positionierungsvorrichtung gemäß Anspruch 8, wobei eine Achse des ersten Widerlagerelementes in einem positiven Winkel zu einer Achse des zweiten Widerlagerelementes angeordnet ist, und wobei die Stellantriebsanordnung dafür eingerichtet ist die Widerlageranordnung in Drehung zwischen der Ausrichtposition und der Einschiebposition zu bewegen. Positionierungsvorrichtung gemäß Anspruch 1, mit ferner zumindest einem Belastungssensor, der dafür eingerichtet ist eine Belastung an der Widerlageranordnung zu erfassen. Positionierungsvorrichtung gemäß Anspruch 12, wobei der Belastungssensor operativ mit dem zweiten Widerlagerelement verbunden ist, um eine Belastung an dem zweiten Widerlagerelement zu erfassen. Verfahren zur Positionierung eines Bereichs eines Werkstücks, der bezüglich eines Körpers des Werkstücks beweglich angebracht ist, wobei der Bereich des Werkstücks eine Außenfläche aufweist und wobei der Bereich des Werkstücks einen Außen- und einen Innenraum definiert, wobei das Verfahren die Schritte aufweist:

Ausrichten einer Widerlageranordnung mit einem ersten Widerlagerelement und einem zweiten Widerlagerelement bezüglich des Bereichs des Werkstücks durch Bewegen des ersten Widerlagerelementes in eine an die Außenfläche des Bereichs des Werkstücks angrenzende Position, während das zweite Widerlagerelement in dem von dem Bereich des Werkstücks definierten Außenraum angeordnet ist;

Einschieben des zweiten Widerlagerelementes in den von dem Bereich des Werkstücks definierten Innenraum, während das erste Widerlagerelement in dem von dem Bereich des Werkstücks definierten Außenraum angeordnet ist; und

Bewegen zumindest eines des ersten Widerlagerelementes und des zweiten Widerlagerelementes in anstoßenden Kontakt mit dem Bereich des Werkstücks, um dadurch den Bereich bezüglich des Körpers des Werkstücks zu bewegen.
Verfahren gemäß Anspruch 14, wobei der Bereich des Werkstücks eine Innenplatte mit einer Außenfläche umfasst, wobei der Bereich des Werkstücks ferner eine Außenplatte aufweist, wobei die Innenplatte näher an dem Körper des Werkstücks angeordnet ist als die Außenplatte, und wobei der Schritt des Ausrichtens der Widerlageranordnung das Bewegen des ersten Widerlagerelementes weg von dem Körper des Werkstücks und in anstoßenden Kontakt mit der Außenfläche der Innenplatte des Bereichs des Werkstücks umfasst. Verfahren gemäß Anspruch 14, wobei der Bereich des Werkstücks eine Innenplatte und eine Außenplatte aufweist, wobei der Innenraum zwischen der Innenplatte und der Außenplatte definiert ist, und wobei der Schritt des Einschiebens des zweiten Widerlagerelementes das Einschieben des zweiten Widerlagerelementes zwischen die Innenplatte und die Außenplatte umfasst. Verfahren gemäß Anspruch 14, wobei der Schritt des Bewegens zumindest des einen des ersten Widerlagerelementes und des zweiten Widerlagerelementes in anstoßenden Kontakt mit dem Bereich des Werkstücks das Bewegen der Widerlageranordnung weg von dem Körper des Werkstücks umfasst, um dadurch den Bereich von dem Körper weg zu bewegen. Verfahren gemäß Anspruch 14, wobei der Schritt des Bewegens zumindest des einen des ersten Widerlagerelementes und des zweiten Widerlagerelementes in anstoßenden Kontakt mit dem Bereich des Werkstücks das Bewegen der Widerlageranordnung zu dem Körper des Werkstücks hin umfasst, um dadurch den Bereich zu dem Körper hin zu bewegen. Verfahren gemäß Anspruch 14, wobei zumindest eines des ersten Widerlagerelementes und des zweiten Widerlagerelementes einen Sensor aufweist, der operativ daran angebracht ist, wobei das Verfahren ferner den Schritt des Erfassens des Abstands zwischen dem Bereich des Werkstücks; und zumindest einem des ersten Widerlagerelementes und des zweiten Widerlagerelementes durch den Sensor aufweist. Verfahren gemäß Anspruch 14, mit ferner dem Schritt des Bewegens zumindest eines des ersten Widerlagerelementes und des zweiten Widerlagerelementes bezüglich des anderen des ersten Widerlagerelementes und des zweiten Widerlagerelementes nach dem Schritt des Ausrichtens der Widerlageranordnung und vor dem Schritt des Einführens des zweiten Widerlagerelementes. Verfahren gemäß Anspruch 20, wobei der Schritt des Bewegens zumindest eines des ersten Widerlagerelementes und des zweiten Widerlagerelementes bezüglich des anderen derart geschieht, dass eine Achse des zweiten Widerlagerelementes in einem positiven Winkel zu einer Achse des ersten Widerlagerelementes angeordnet ist. Positionierungsvorrichtung zur Positionierung einer Fahrzeugtür bezüglich eines Fahrzeugkörpers, wobei die Fahrzeugtür eine Vielzahl von Platten aufweist, welche eine Außenfläche definieren, und welche mit einem Abstand derart angeordnet sind, dass sie einen Innenraum und einen Fensterschlitz definieren, der zu dem Innenraum hin offen ist, wobei die Positionierungsvorrichtung aufweist:

eine Widerlageranordnung mit einem ersten Widerlagerelement und einem zweiten Widerlagerelement; und

eine Stellantriebsanordnung, die dafür eingerichtet ist die Widerlageranordnung zu bewegen zwischen einer Ausrichtposition, in welcher das erste Widerlagerelement angrenzend an die Außenfläche angeordnet ist, während das zweite Widerlagerelement in dem von der Fahrzeugtür definierten Außenraum angeordnet ist, und einer Einschiebposition, in welcher sich das zweite Widerlagerelement durch den Fensterschlitz erstreckt und in dem von der Fahrzeugtür definierten Innenraum angeordnet ist, während das erste Widerlagerelement in dem von der Fahrzeugtür definierten Außenraum angeordnet ist, und wobei die Stellantriebsanordnung ferner dafür eingerichtet ist die Fahrzeugtür bezüglich des Fahrzeugkörpers zu bewegen aufgrund des Anliegens der Fahrzeugtür an zumindest einem des ersten Widerlagerelementes und des zweiten Widerlagerelementes.






IPC
A Täglicher Lebensbedarf
B Arbeitsverfahren; Transportieren
C Chemie; Hüttenwesen
D Textilien; Papier
E Bauwesen; Erdbohren; Bergbau
F Maschinenbau; Beleuchtung; Heizung; Waffen; Sprengen
G Physik
H Elektrotechnik

Anmelder
Datum

Patentrecherche

Patent Zeichnungen (PDF)

Copyright © 2008 Patent-De Alle Rechte vorbehalten. eMail: info@patent-de.com