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Dokumentenidentifikation DE112005001377T5 09.08.2007
Titel System zum Verbessern der Fahrzeugstabilität
Anmelder General Motors Corp., Detroit, Mich., US
Erfinder Shin, Kwang-Keun, Rochester Hills, Mich., US;
Chen, Shih-Ken, Troy, Mich., US;
Lin, William C., Troy, Mich., US
Vertreter Manitz, Finsterwald & Partner GbR, 80336 München
DE-Aktenzeichen 112005001377
Vertragsstaaten AE, AG, AL, AM, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DK, DM, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, HR, HU, ID, IL, IN, IS, JP, KE, KG, KM, KP, KR, KZ, LC, LK, LR, LS, LT, LU, LV, MA, MD, MG, MK, MN, MW, MX, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PG, PH, PL, PT, RO, RU, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, SY, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, YU, ZA, ZM, ZW, EP, AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HU, IE, IS, IT, LT, LU, MC, NL, PL, PT, RO, SE, SI, SK, TR, OA, BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, ML, MR, NE, SN, TD, TG, AP, BW, GH, GM, KE, LS, MW, MZ, NA, SD, SL, SZ, TZ, UG, ZM, ZW, EA, AM, AZ, BY, KG, KZ, MD, RU, TJ, TM
WO-Anmeldetag 19.05.2005
PCT-Aktenzeichen PCT/US2005/017755
WO-Veröffentlichungsnummer 2006001955
WO-Veröffentlichungsdatum 05.01.2006
Date of publication of WO application in German translation 09.08.2007
Veröffentlichungstag im Patentblatt 09.08.2007
IPC-Hauptklasse G06F 19/00(2006.01)A, F, I, 20050519, B, H, DE

Beschreibung[de]
GEBIET DER ERFINDUNG

Die vorliegende Erfindung betrifft Fahrzeugregelungssysteme und im Besonderen Regelungssysteme zum Verbessern der Fahrzeugstabilität.

HINTERGRUND DER ERFINDUNG

Wenn ein Fahrzeug eine Kurve fährt, finden zwei Bewegungen statt. Eine erste Bewegung ist eine Drehbewegung, die Gierbewegung genannt wird. Eine Gierbewegung findet statt, wenn das Fahrzeug sich um eine imaginäre Achse dreht, die senkrecht zum Boden steht. Eine zweite Bewegung ist eine Quergleitbewegung, die Seitenschlupfbewegung genannt wird. Abhängig von einer Geschwindigkeit des Fahrzeugs tritt eine Seitenschlupfbewegung in der gleichen Richtung wie eine Kurvenfahrt oder in einer entgegengesetzten Richtung wie die Kurvenfahrt auf.

Ein Befehlsinterpreter in einem Stabilitätsregelungssystem eines Fahrzeugs bestimmt eine Sollgiergeschwindigkeit und eine Sollseitenschlupfgeschwindigkeit für das Fahrzeug auf der Grundlage der Geschwindigkeit und einer Position eines Lenkrades. Die Sollgiergeschwindigkeit und Sollseitenschlupfgeschwindigkeit entsprechen Werten, die typischerweise vorhanden sind, wenn ein Fahrzeug auf einer trockenen und sauberen Fläche fährt. Wenn die Istgiergeschwindigkeit und/oder Istseitenschlupfgeschwindigkeit des Fahrzeuges den Sollwert signifikant übersteigen, fühlt einer Fahrer typischerweise einen Kontrollverlust über das Fahrzeug. In diesem Fall ist es wahrscheinlich, dass die Straßenbedingungen eine Verbesserung der Fahrzeugstabilität erfordern.

In einem Ansatz vergleich ein Stabilitätsregelungssystem die Istgiergeschwindigkeits- und/oder Istseitenschlupfgeschwindigkeitsmesswerte mit Sollgiergeschwindigkeits- und/oder Sollseitenschlupfgeschwindigkeitswerten. Das Stabilitätsregelungssystem nimmt eine Korrekturmaßnahme vor, wenn die Istmesswerte die Sollwerte um vorbestimmte Schwellenwerte übersteigen. Das Stabilitätsregelungssystem kann beispielsweise ein oder mehrere Bremsenstellglieder anweisen, eine Bremsdruckdifferenz über eine oder mehrere Achsen des Fahrzeugs hinweg zu schaffen und somit ein Giermoment zu schaffen, das das Fahrzeug stabilisiert. Das Stabilitätsregelungssystem kann auch ein Hinterradlenkstellglied anweisen, einen Satz Hinterräder des Fahrzeugs zu drehen, um das Giermoment zu schaffen.

Im Handel erhältliche Giergeschwindigkeitssensoren messen eine Giergeschwindigkeit eines Fahrzeugs. Seitenschlupfgeschwindigkeitssensoren messen eine Seitenschlupfgeschwindigkeit eines Fahrzeugs. Jedoch sind Seitenschlupfgeschwindigkeitssensoren sehr teuer. Die Seitenschlupfgeschwindigkeit kann auf der Grundlage einer Seitenschlupfbeschleunigung eines Fahrzeugs bestimmt werden. Eine Seitenschlupfbeschleunigung kann beispielsweise auf der Grundlage einer Querbeschleunigung, Giergeschwindigkeit und einer Geschwindigkeit eines Fahrzeugs abgeschätzt werden. Idealerweise kann die Seitenschlupfgeschwindigkeit erhalten werden, indem die Seitenschlupfbeschleunigung integriert wird. Sensoren, wie etwa Giergeschwindigkeitsensoren und Querbeschleunigungsmesser haben jedoch immer einen systematischen Fehler. Deshalb driftet die Integration ab, da das Signal mit dem unerwünschten systematischen Fehler ebenfalls integriert wird.

In einem Ansatz erfasst ein Dynamikbeobachter einen abgeschätzten Dynamikzustand für ein Fahrzeug. Eine abgeschätzte Seitenschlupfgeschwindigkeit wird auf der Grundlage des abgeschätzten Dynamikzustandes erzeugt. Jedoch beruht die Abschätzung auf Elastizitäten bzw. Nachgiebigkeiten des Kurvenfahrverhaltens des Fahrzeugs, die variable Fahrzeugparameter sind. Elastizitäten des Kurvenfahrverhaltens variieren stark und hängen von der Art von Oberfläche ab, auf der das Fahrzeug betrieben wird. Daher ist die Abschätzung ungenau.

Gemäß einem anderen Ansatz detektieren auf dem Global Positioning System (GPS) beruhende Sensoren eine Position eines Fahrzeugs. Die Seitenschlupfgeschwindigkeit wird auf der Grundlage von Daten von den GPS-Sensoren abgeschätzt. Jedoch sind GPS-Sensoren sehr teuer.

ZUSAMMENFASSUNG DER ERFINDUNG

Ein Seitenschlupfgeschwindigkeits-Abschätzmodul für ein Regelungssystem zum Verbessern der Fahrzeugstabilität gemäß der vorliegenden Erfindung umfasst ein Seitenschlupfbeschleunigungs-Abschätzmodul, das eine Seitenschlupfbeschleunigung eines Fahrzeugs abschätzt. Ein Integrator mehfacher Ordnung integriert die Seitenschlupfbeschleunigung, um eine abgeschätzte Seitenschlupfgeschwindigkeit des Fahrzeugs zu erzeugen. Ein Rücksetzlogikmodul löscht einen Ausgang des Integrators mehrfacher Ordnung, wenn eine erste Bedingung auftritt.

Gemäß weiteren Merkmalen schätzt das Seitenschlupfbeschleunigungs-Abschätzmodul die Seitenschlupfbeschleunigung auf der Grundlage einer Giergeschwindigkeit, einer Querbeschleunigung und einer Geschwindigkeit des Fahrzeugs ab. Das Rücksetzlogikmodul löscht den Ausgang, wenn das Fahrzeug einer Geradeausfahrbedingung unterliegt. Das Rücksetzlogikmodul detektiert die Geradeausfahrbedingung auf der Grundlage einer Giergeschwindigkeit, einer Querbeschleunigung und eines Winkels eines Lenkrades des Fahrzeugs. Das Rücksetzlogikmodul löscht den Ausgang, wenn eine Geschwindigkeit des Fahrzeugs kleiner als eine vorbestimmte Geschwindigkeit ist. Das Rücksetzlogikmodul löscht den Ausgang, wenn über einen vorbestimmten Zeitraum eine Geschwindigkeit des Fahrzeugs größer als eine vorbestimmte Geschwindigkeit ist, das Fahrzeug keiner Geradeausfahrbedingung unterliegt und die Seitenschlupfbeschleunigung kleiner als eine vorbestimmte Seitenschlupfbeschleunigung ist.

Gemäß noch weiteren Merkmalen der Erfindung umfasst der Integrator mehrfacher Ordnung mindestens zwei Akkumulatoren und mindestens zwei Rückkopplungsschleifen. Die abgeschätzte Seitenschlupfgeschwindigkeit ist eine gewichtete Summe von Ausgängen von mindestens einem der mindestens zwei Akkumulatoren. Eine Summe der mindestens zwei Rückkopplungsschleifen gleicht die abgeschätzte Seitenschlupfbeschleunigung aus.

Gemäß noch weiteren Merkmalen erzeugt ein Befehlsinterpreter eine optimale Seitenschlupfgeschwindigkeit und eine optimale Giergeschwindigkeit des Fahrzeugs auf der Grundlage einer Position eines Lenkrades des Fahrzeugs und einer Geschwindigkeit des Fahrzeuges. Ein Seitenschlupfgeschwindigkeits-Regelungsmodul vergleicht die optimale Seitenschlupfgeschwindigkeit und die abgeschätzte Seitenschlupfgeschwindigkeit, um ein Seitenschlupfregelungssignal zu erzeugen. Ein Giergeschwindigkeitsregelungsmodul vergleicht die optimale Giergeschwindigkeit und eine gemessene Giergeschwindigkeit des Fahrzeugs, um ein Gierregelungssignal zu erzeugen. Ein Summiermodul summiert das Gierregelungssignal und das Seitenschlupfregelungssignal, um ein Stellgliedregelungssignal zu erzeugen. Mindestens ein Bremsenstellglied des Fahrzeugs bringt eine Bremsdruckdifferenz über mindestens eine Achse des Fahrzeugs hinweg auf, um auf der Grundlage des Stellgliedregelungssignals ein Giermoment zu schaffen, das ein dynamisches Verhalten des Fahrzeugs korrigiert. Ein Hinterradlenkstellglied dreht einen Satz von Hinterrädern des Fahrzeugs, um auf der Grundlage des Stellgliedregelungssignals ein Giermoment zu schaffen, das ein dynamisches Verhalten des Fahrzeugs korrigiert.

Weitere Anwendungsgebiete der vorliegenden Erfindung werden aus der nachstehend angegebenen ausführlichen Beschreibung deutlich werden. Es ist einzusehen, dass die ausführliche Beschreibung und die besonderen Beispiele, obgleich sie die bevorzugte Ausführungsform der Erfindung angeben, lediglich zu Darstellungszwecken dienen und den Schutzumfang der Erfindung nicht einschränken sollen.

KURZBESCHREIBUNG DER ZEICHNUNGEN

Die vorliegende Erfindung wird aus der ausführlichen Beschreibung und den begleitenden Zeichnungen umfassender verstanden werden, in denen:

1 ein Fahrzeug darstellt, das eine Hinterradlenkregelung und eine Differenzbremsregelung gemäß der vorliegenden Erfindung auf der Grundlage von Fahrzeugsensoren umfasst;

2 ein Funktionsblockdiagramm eines Regelungssystems zum Verbessern der Fahrzeugstabilität gemäß der vorliegenden Erfindung ist;

3 ein Funktionsblockdiagramm des Seitenschlupfgeschwindigkeits-Abschätzmoduls von 2 ist;

4 ein Flussdiagramm ist, das Schritte darstellt, die von dem Seitenschlupfbeschleunigungs-Abschätzmodul von 3 durchgeführt werden;

5A ein Flussdiagramm ist, das Initialisierungsschritte darstellt, die von dem Rücksetzlogikmodul von 3 durchgeführt werden;

5B ein Flussdiagramm ist, das Nachinitialisierungsschritte darstellt, die von dem Rücksetzlogikmodul von 3 durchgeführt werden;

6 ein Flussdiagramm ist, das Schritte darstellt, die von dem Rücksetzlogikmodul von 3 durchgeführt werden, um eine Geradeausfahrbedingung zu bestimmen;

7A ein Flussdiagramm ist, das Initialisierungsschritte darstellt, die von dem Integrationsmodul von 3 durchgeführt werden;

7B ein Flussdiagramm ist, das Nachinitialisierungsschritte darstellt, die von dem Integrationsmodul von 3 durchgeführt werden;

8 ein Funktionsblockdiagramm eines Integrators mehrfacher Ordnung ist, der eine abgeschätzte Seitenschlupfgeschwindigkeit erzeugt; und

9 ein Funktionsblockdiagramm eines Integrators zweiter Ordnung ist, der eine abgeschätzte Seitenschlupfgeschwindigkeit erzeugt.

AUSFÜHRLICHE BESCHREIBUNG DER BEVORZUGTEN AUSFÜHRUNGSFORMEN

Die folgende Beschreibung der bevorzugten Ausführungsform(en) ist lediglich beispielhafter Natur und soll die Erfindung, ihre Anwendung oder ihre Nutzungen in keiner Weise einschränken. Der Klarheit wegen werden in den Zeichnungen die gleichen Bezugszeichen dazu verwendet, ähnliche Elemente zu kennzeichnen. So wie er hierin verwendet wird, bezieht sich der Ausdruck Modul auf einen anwendungsspezifischen integrierten Schaltkreis (ASIC), einen elektronischen Schaltkreis, einen Prozessor (geteilt, zweckgebunden oder eine Gruppe) und Speicher, der ein oder mehrere Software- oder Firmwareprogramme ausführt, einen kombinatorischen logischen Schaltkreis oder andere geeignete Komponenten, die die beschriebene Funktionalität bereitstellen.

Nach 1 umfasst ein Fahrzeug 10 eine Hinterradlenkung und Differenzbremsung als Teil eines Regelungssystems zum Verbessern der Fahrzeugstabilität. Um eine Differenzbremsung einzusetzen, sendet ein Controller 12 ein Stellgliedregelungssignal 14 an ein Differenzbremsen-Regelungsmodul 16. Das Differenzbremsen-Regelungsmodul 16 sendet ein Bremsenregelungssignal 18 an eines oder mehrere Bremsenstellglieder 20. Das Bremsenregelungssignal 18 weist die Bremsenstellglieder 20 an, eine Bremsdruckdifferenz über mindestens eine der Achsen 22 des Fahrzeugs 10 hinweg zu schaffen. Die Bremsdruckdifferenz erzeugt ein Giermoment, um das dynamische Verhalten des Fahrzeugs 10 zu korrigieren. Der Controller 12 kann beispielsweise das Differenzbremsen-Regelungsmodul 16 anweisen, ein Giermoment zu schaffen, wenn es eine signifikante Diskrepanz zwischen einer gewünschten, d.h. Soll-, Giergeschwindigkeit und einer gemessenen, d.h. Ist-, Giergeschwindigkeit und/oder einer Sollseitenschlupfgeschwindigkeit und einer Istseitenschlupfgeschwindigkeit des Fahrzeugs 10 gibt.

Um eine Hinterradlenkung einzusetzen, sendet der Controller 12 das Stellgliedregelungssignal 14 an ein Hinterradlenkregelungsmodul 24. Das Hinterradlenkregelungsmodul 24 sendet ein Lenkregelungssignal 26 an ein Hinterradlenkstellglied 28. Das Hinterradlenkstellglied 28 dreht einen Satz von Hinterrädern 30 des Fahrzeugs 10, um ein Giermoment zu schaffen und somit das dynamische Verhalten des Fahrzeugs 10 zu korrigieren. Obgleich das in 1 dargestellte System zum Verbessern der Fahrzeugstabilität sowohl eine Differenzbremsung als auch eine Hinterradlenkung einsetzt, kann jedes System alleine oder können beide Verfahren zum Verbessern der Fahrzeugstabilität verwendet werden.

Ob nun die Differenzbremsung und/oder Hinterradlenkung eingesetzt werden, empfängt der Controller 12 Information über die Betriebsbedingungen des Fahrzeugs 10 von Sensoren. Ein Lenkradwinkelsensor 32 detektiert die Position eines Lenkrades 34 des Fahrzeugs 10 und sendet ein Lenkradwinkelsignal 36 an den Controller 12. Ein Geschwindigkeitssensor 38 detektiert die Geschwindigkeit des Fahrzeugs 10 und sendet ein Geschwindigkeitssignal 40 an den Controller 12. Beispielsweise kann der Geschwindigkeitssensor 38 die Geschwindigkeit einer Abtriebswelle an einem Motor des Fahrzeugs 10 detektieren. Ein Querbeschleunigungsmesser 42 detektiert die Querbeschleunigung des Fahrzeugs 10 und sendet ein Querbeschleunigungssignal 44 an den Controller 12. Ein Giergeschwindigkeitssensor 46 detektiert eine Giergeschwindigkeit des Fahrzeugs 10 und sendet ein Giergeschwindigkeitssignal 48 an den Controller 12. Fachleute können feststellen, dass der Controller 12 ein unabhängiger Controller oder ein Teil eines Fahrzeugcomputers sein kann. Zusätzlich können das Hinterradlenkregelungsmodul 24 und das Differenzbremsen-Regelungsmodul 16 in den Controller 12 integriert sein.

Nach 2 realisiert der Controller 12 ein Regelungssystem zum Verbessern der Fahrzeugstabilität 56, das einen Befehlsinterpreter 58 umfasst. Der Befehlsinterpreter 58 erzeugt ein Sollgiergeschwindigkeitssignal 60 und ein Sollseitenschlupfgeschwindigkeitssignal 62 auf der Grundlage des Lenkradwinkelsignals 36 und des Geschwindigkeitssignals 40. Wenn die Werte des Sollgiergeschwindigkeitssignals 60 und/oder des Sollseitenschlupfgeschwindigkeitssignals 62 vorbestimmte Schwellenwerte übersteigen, fühlt der Fahrer typischerweise einen Kontrollverlust über das Fahrzeug 10 und/oder es ist wahrscheinlich, dass die Straßenbedingungen eine Verbesserung der Fahrzeugstabilität erfordern. Beispielsweise können die vorbestimmten Schwellenwerte abhängig von der Geschwindigkeit des Fahrzeugs 10 variieren.

Ein Giergeschwindigkeitsregelungsmodul 64 erzeugt ein Giergeschwindigkeitsregelungssignal 66, indem das Giergeschwindigkeitssignal 48 und das Sollgiergeschwindigkeitssignal 60 verglichen werden. Ein Seitenschlupfgeschwindigkeits-Abschätzmodul 68 erzeugt ein Signal 70 der abgeschätzten Seitenschlupfgeschwindigkeit auf der Grundlage des Lenkradwinkelsignals 36, des Geschwindigkeitssignals 40 und des Querbeschleunigungssignals 44. Ein Seitenschlupfgeschwindigkeitsregelungsmodul 72 erzeugt ein Seitenschlupfgeschwindigkeitsregelungssignal 74, indem das Sollseitenschlupfgeschwindigkeitssignal 62 und das Signal 70 der abgeschätzten Seitenschlupfgeschwindigkeit verglichen werden. Ein Summiermodul 76 summiert das Giergeschwindigkeitsregelungssignal 66und das Seitenschlupfgeschwindigkeitsregelungssignal 74, um das Stellgliedregelungssignal 14 zu erzeugen. Das Stellgliedregelungssignal 14 weist das Differenzbremsen-Regelungsmodul 16 und/oder das Hinterradlenkregelungsmodul 24 an, ein korrigierendes Giermoment zu erzeugen, um das dynamische Verhalten des Fahrzeugs 10 zu korrigieren.

Nach 3 umfasst das Seitenschlupfgeschwindigkeits-Abschätzmodul 68 ein Seitenschlupfbeschleunigungs-Abschätzmodul 78. Das Seitenschlupfbeschleunigungs-Abschätzmodul 78 erzeugt ein Signal 80 einer abgeschätzten Seitenschlupfbeschleunigung auf der Grundlage des Giergeschwindigkeitssignal 48, des Querbeschleunigungssignals 44 und des Geschwindigkeitssignals 40. Das Signal 80 der abgeschätzten Seitenschlupfbeschleunigung ist der Integrand eines Integrationsmoduls 82. Das Integrationsmodul 82 integriert das Signal 80 der abgeschätzten Seitenschlupfbeschleunigung, um das Signal 70 der abgeschätzten Seitenschlupfgeschwindigkeit zu erzeugen. Ein Rücksetzlogikmodul 84 erzeugt ein Rücksetzsignal 86 auf der Grundlage des Signals 80 der abgeschätzten Seitenschlupfbeschleunigung, des Giergeschwindigkeitssignals 48, des Querbeschleunigungssignals 44, des Geschwindigkeitssignals 40 und des Lenkradwinkelsignals 36.

Das Integrationsmodul 82 umfasst vorzugsweise einen Integrator mehrfacher Ordnung, der rücksetzbar ist. Ein rücksetzbarer Integrator funktioniert wie ein typischer Integrator, indem er die Werte des Integranden sammelt, wenn ein Rücksetzbefehl inaktiv (oder FALSCH) ist. Das resultierende Signal wird zu Null gelöscht, wenn der Rücksetzbefehl aktiv (oder WAHR) ist. Wenn die Sensoren, die dazu verwendet werden, eine Seitenschlupfbeschleunigung abzuschätzen, ideal wären, gäbe es keine Notwendigkeit, den Integrator zurückzusetzen oder dessen Eingangsfrequenzbereich zu begrenzen. Die Seitenschlupfgeschwindigkeit ist mathematisch die Integration der Seitenschlupfbeschleunigung. In der Praxis weisen jedoch alle Sensoren einen systematischen Fehler auf und Signale von den Sensoren driften. Ohne einen Integrator zurückzusetzen oder dessen Eingangsfrequenz zu begrenzen, fährt der Integrator fort, die Signale mit einem systematischen Fehler zu sammeln, was die Genauigkeit des Signals vermindert.

Idealerweise können diese Komponenten eines systematischen Fehlers vor dem Integrationsprozess abgeschätzt und entfernt werden. Jedoch ist ein Prozess zum Beseitigen eines systematischen Fehlers sehr schwierig. Obwohl die Komponenten eines systematischen Fehlers nicht vollständig entfernt oder abgeblockt werden, wenn der Rücksetzbefehl inaktiv ist, ist jedes Sammeln während eines sehr kurzen Zeitraums nicht signifikant genug, um nachteilige Auswirkungen in dem Regelungssystem hervorzurufen. Deshalb vermindert das Integrationsmodul 82 die Auswirkung eines stationären oder nahezu stationären systematischen Sensorfehlers.

Ein Eingang des Integrationsmoduls 82 empfängt ein Rücksetzsignal 86 und löscht das Signal 70 der abgeschätzten Seitenschlupfgeschwindigkeit, wenn das Rücksetzsignal 86 WAHR ist. Das Rücksetzsignal 86 ist WAHR, wenn die existierende Fahrzeugbewegung keine Verbesserung der Fahrzeugstabilität erfordert. Das Signal 70 der abgeschätzten Seitenschlupfgeschwindigkeit ist das Integral des Signals 80 der abgeschätzten Seitenschlupfbeschleunigung, wenn das Rücksetzsignal 86 FALSCH ist. Das Rücksetzsignal 86 ist FALSCH, wenn die existierende Fahrzeugbewegung eine Verbesserung der Fahrzeugstabilität erfordert.

Nach 4 beginnt ein Seitenschlupfbeschleunigungs-Abschätzalgorithmus 90 mit Schritt 92. Das Seitenschlupfbeschleunigung-Abschätzmodul 78 schätzt die Seitenschlupfbeschleunigung auf der Grundlage der Werte des Giergeschwindigkeitssignals 48, des Querbeschleunigungssignals 44 und des Geschwindigkeitssignals 40 ab. In Schritt 94 liest der Controller 12 den gegenwärtigen Wert des Giergeschwindigkeitssignals 48, des Querbeschleunigungssignals 44 und des Geschwindigkeitssignals 40. In Schritt 96 berechnet die Regelung eine abgeschätzte Seitenschlupfbeschleunigung, indem das Produkt aus Giergeschwindigkeit und Geschwindigkeit von der Querbeschleunigung subtrahiert wird und die Regelung endet. Das Ergebnis ist der Wert des Signals 80 der abgeschätzten Seitenschlupfbeschleunigung.

Nach den 5A und 5B beginnt mit Schritt 102 eine Integratorrücksetzinitialisierung 100. In Schritt 104 wird ein Zeitglied initialisiert und auf Null gesetzt und die Regelung endet. Schritt 104 wird vorzugsweise durchgeführt, bevor das Rücksetzlogikmodul 84 das erste Mal, nachdem das Fahrzeug 10 eingeschaltet worden ist, ausgeführt wird. Ein Integratorrücksetzalgorithmus 105 beginnt mit Schritt 106. In Schritt 107 liest der Controller 12 die gegenwärtigen Werte des Signals 80 der abgeschätzten Seitenschlupfbeschleunigung, das Giergeschwindigkeitssignal 48, das Geschwindigkeitssignal 40 und das Lenkradwinkelsignal 36. In Schritt 108 bestimmt der Controller 12 eine Geradeausfahrbedingung, die angibt, ob das Fahrzeug 10 eine Kurve fährt oder auf einem relativ geraden Weg fährt.

In Schritt 110 bestimmt die Regelung, ob die Fahrzeuggeschwindigkeit unter einer vorbestimmten Geschwindigkeit liegt oder die Geradeausfahrbedingung WAHR ist. Wenn sie wahr ist, fährt die Regelung mit Schritt 112 fort. Wenn sie falsch ist, fährt die Regelung mit Schritt 113 fort. In Schritt 112 wird das Rücksetzsignal 86 auf WAHR gesetzt und der Ausgang des Integrationsmoduls 82 wird gelöscht. In Schritt 114 setzt der Controller 12 das Zeitglied auf Null zurück und die Regelung endet. Die Tatsache, dass das Fahrzeug 10 keine Kurve fährt und/oder unter einer vorbestimmten Geschwindigkeit fährt, beispielsweise 16 km/h (10 Meilen pro Stunde), gibt an, dass es keine potenzielle Notwendigkeit für eine Verbesserung der Fahrzeugstabilität gibt.

In Schritt 113 bestimmt die Regelung, ob ein Absolutwert der abgeschätzten Seitenschlupfbeschleunigung kleiner als eine vorbestimmte Seitenschlupfbeschleunigung, zum Beispiel 0,02 g, ist. Wenn dies wahr ist, fährt die Regelung mit Schritt 116 fort. Wenn dies falsch ist, fährt die Regelung mit Schritt 118 fort. Wenn die abgeschätzte Seitenschlupfbeschleunigung über der vorbestimmten Seitenschlupfbeschleunigung liegt, ist es wahrscheinlich, dass der Wert des Signals 80 der abgeschätzten Seitenschlupfbeschleunigung durch eine echte Fahrzeugbewegung und nicht durch einen systematischen Sensorfehler hervorgerufen wird. In Schritt 118 wird das Zeitglied auf Null zurückgesetzt. In Schritt 120 wird das Rücksetzsignal 86 auf FALSCH gesetzt und die Regelung endet. Wenn das Rücksetzsignal 86 auf FALSCH gesetzt wird, ist der Ausgang des Integrationsmoduls 82 die abgeschätzte Seitenschlupfgeschwindigkeit.

In Schritt 116 bestimmt die Regelung, ob ein Wert des Zeitgliedes größer als ein vorbestimmter Wert, beispielsweise 2 Sekunden, ist. Wenn dies wahr ist, fährt die Regelung mit Schritt 112 fort. Wenn dies falsch ist, fährt die Regelung mit Schritt 124 fort. In Schritt 124 inkrementiert die Regelung das Zeitglied, und die Regelung fährt mit Schritt 120 fort. Wenn der Absolutwert der abgeschätzten Seitenschlupfbeschleunigung unter der vorbestimmten Seitenschlupfbeschleunigung liegt und das Zeitglied über dem vorbestimmten Wert liegt, ist es wahrscheinlich, dass der Wert des Signals der abgeschätzten Seitenschlupfbeschleunigung tatsächlich durch einen systematischen Sensorfehler und nicht durch eine echte Fahrzeugbewegung hervorgerufen wird.

Nach 6 beginnt ein Geradeausfahralgorithmus 128 mit Schritt 130. In Schritt 134 liest der Controller 12 die Istwerte aus dem Giergeschwindigkeitssignal 48, dem Querbeschleunigungssignal 44 und dem Lenkradwinkelsignal 36. In Schritt 136 bestimmt die Regelung, ob ein Absolutwert der Giergeschwindigkeit kleiner als eine vorbestimmte Giergeschwindigkeit ist, ein Absolutwert der Querbeschleunigung kleiner als eine vorbestimmte Querbeschleunigung ist und ein Absolutwert des Lenkradwinkels kleiner als ein vorbestimmter Lenkradwinkel ist. Wenn dies wahr ist, fährt die Regelung mit Schritt 138 fort. Wenn dies falsch ist, fährt die Regelung mit Schritt 140 fort. In Schritt 138 setzt die Regelung die Geradeausfahrbedingung auf WAHR und die Regelung endet. In Schritt 140 setzt die Regelung die Geradeausfahrbedingung auf FALSCH und die Regelung endet.

Nach den 7A und 7B beginnt eine Integrationsinitialisierung 144 mit Schritt 146. In Schritt 148 wird der Ausgang des Integrationsmoduls 82 gelöscht. In Schritt 150 werden die internen Zustände des Integrationsmoduls 82 gelöscht und die Regelung endet. Die Schritte 148 und 150 werden vorzugsweise durchgeführt, bevor das Integrationsmodul 82 das erste Mal ausgeführt wird, nachdem das Fahrzeug 10 eingeschaltet worden ist. Ein Integrationsalgorithmus 151 beginnt in Schritt 152. In Schritt 153 liest die Regelung die Istwerte des Signals 80 der abgeschätzten Seitenschlupfbeschleunigung und das Rücksetzsignal 86. In Schritt 154 integriert das Integrationsmodul 82 die abgeschätzte Seitenschlupfbeschleunigung.

In Schritt 156 bestimmt die Regelung, ob das Rücksetzsignal auf WAHR gesetzt wird. Wenn dies wahr ist, fährt die Regelung mit Schritt 158 fort. Wenn dies falsch ist, fährt die Regelung mit Schritt 160 fort. In Schritt 158 löscht das Integrationsmodul 82 den Ausgang und die internen Zustände des Integrationsmoduls 82 und die Regelung endet. In Schritt 160 gibt das Integrationsmodul 82 das Signal 70 der abgeschätzten Seitenschlupfgeschwindigkeit aus und die Regelung endet.

Nach 8 umfasst das Integrationsmodul 82, einen Integrator mehrfacher Ordnung 168. Der Integrator mehrfacher Ordnung 168 umfasst eine Reihe von Akkumulatoren 170. Wenn alle Sensoren in dem Regelungssystem zum Verbessern der Fahrzeugstabilität ideale Sensoren wären, wäre nur ein Integrator erster Ordnung erforderlich. In diesem Fall wäre keinerlei systematischer Sensorfehler vorhanden oder die Komponenten eines systematischen Fehlers wären durch ein quantifizierbares Verhältnis definiert, das entfernt werden könnte. Da die Sensoren nicht ideal sind, gibt es weniger Sicherheit hinsichtlich der Größe der Komponenten eines systematischen Fehlers der Sensoren. Deshalb sind mehrere Stufen erforderlich, um die nachteiligen Auswirkungen eines systematischen Sensorfehlers zu minimieren.

Die Ausgänge der Akkumulatoren 170 werden mit Rückkopplungsverstärkungen 172 multipliziert und an einem ersten Summiermodul 174 summiert, um eine Rückkopplungssumme zu erzeugen. Ein Eingang des ersten Summiermoduls 174 empfängt das Signal 80 der abgeschätzten Seitenschlupfbeschleunigung. Der Wert des Signals 80 der abgeschätzten Seitenschlupfbeschleunigung wird durch die Rückkopplungssumme ausgeglichen. Während stationärer Bedingungen ist der Wert der Rückkopplungssumme Null, und der Wert des Signals 80 der abgeschätzten Seitenschlupfbeschleunigung wird nicht beeinflusst. Die Ausgänge aller Akkumulatoren 170 mit Ausnahme des letzten Akkumulators 170-5 werden ebenfalls an einem zweiten Summiermodul 176 summiert, um eine gewichtete Summe zu erzeugen.

Von den Signalen, die an dem zweiten Summiermodul 176 summiert werden, werden alle Signale, mit der Ausnahme des Signals des Ausgangs des ersten Akkumulators 170-1, mit Gewichtungsfaktoren 178 multipliziert. Die Rückkopplungsverstärkungen 172 und Gewichtungsfaktoren 178 stellen ein, wie schnell der Integrator mehrfacher Ordnung 168 Fehlersignale in Null umwandelt. Deshalb spricht der Integrator mehrfacher Ordnung auf feine Änderungen in dem Signal 80 der abgeschätzten Seitenschlupfbeschleunigung an, die durch einen systematischen Sensorfehler hervorgerufen werden können, und nimmt eine Korrekturmaßnahme vor. Die gewichtete Summe ist das Signal 70 der abgeschätzten Seitenschlupfgeschwindigkeit. Eingänge aller Akkumulatoren 170 mit der Ausnahme des letzten Akkumulators 170-5 empfangen das Rücksetzsignal 86. Wenn das Integratorrücksetzsignal 86 auf WAHR gesetzt ist, werden die Ausgänge der Akkumulatoren 170, die das Rücksetzsignal 86 empfangen, gelöscht. Ansonsten funktionieren die Akkumulatoren 170 normal. Da der letzte Akkumulator 170-5 einen systematischen Sensorfehler abschätzt, empfängt der letzte Akkumulator 170-5 das Rücksetzsignal 86 nicht.

Obgleich der Integrator mehrfacher Ordnung 168 in 8 nachteilige Auswirkungen aufgrund von Komponenten eines systematischen Sensorfehlers signifikant vermindert, kann das Integrationsmodul 82 auch ein Hochpassfilter vor dem ersten Summiermodul umfassen. Ein systematischer Sensorfehler ist typischerweise eine stationäre oder nahezu stationäre Bedingung mit einer Frequenz in der Nähe von Null. Deshalb stellt ein Hochpassfilter sicher, dass Frequenzen unter einer vorbestimmten Frequenz nicht integriert werden. Beispielsweise kann ein Hochpassfilter Signale mit Frequenzen unter 0,05 Hz herausfiltern.

Nach 9 umfasst das Integrationsmodul 82 einen beispielhaften Integrator zweiter Ordnung 186. Der Integrator zweiter Ordnung 186 umfasst einen ersten und zweiten Akkumulator 188 bzw. 190. Ausgänge des ersten und zweiten Akkumulators 188 bzw. 190 werden jeweils mit ersten bzw. zweiten Rückkopplungsverstärkungen 192 bzw. 194 multipliziert und durch ein Summiermodul 196 summiert, um eine Ausgleichssumme zu erzeugen. Koeffizienten der ersten und zweiten Rückkopplungsverstärkungen a1 und a2 192 bzw. 194 werden durch eine Eigenfrequenz und ein Dämpfungsverhältnis bestimmt. Beispielsweise kann die Eigenfrequenz 0,001 Hz betragen, und das Dämpfungsverhältnis kann 1.0 betragen.

Ein Eingang des Summiermoduls 196 empfängt das Signal 80 der abgeschätzten Seitenschlupfbeschleunigung. Der Wert des Signals 80 der abgeschätzten Seitenschlupfbeschleunigung wird durch die Rückkopplungssumme ausgeglichen. Der Ausgang des ersten Akkumulators 188 ist das Signal 70 der abgeschätzten Seitenschlupfgeschwindigkeit. Ein Eingang des ersten Akkumulators 188 empfängt das Rücksetzsignal 86. Der Ausgang des ersten Akkumulators 188 wird gelöscht, wenn das Rücksetzsignal 86 auf WAHR gesetzt ist. Ansonsten funktioniert der erste Akkumulator 188 normal.

Das Regelungssystem zum Verbessern der Fahrzeugstabilität der vorliegenden Erfindung sorgt für eine genauere Abschätzung der Fahrzeugseitenschlupfgeschwindigkeit. Dies wird mit wenig Softwareüberbau und ohne zusätzliche Hardwarekosten über den im Stand der Technik existierenden Systemen zur Stabilitätsverbesserung hinaus erreicht. Abschätzfehler der Seitenschlupfgeschwindigkeit, die durch systematische Sensorfehler hervorgerufen werden, werden vermieden, und es sind keine sehr teuren Sensoren erforderlich. Die vorliegende Erfindung kann auch als ein Merkmal, das ein Fahrer sperren kann, realisiert sein. Beispielsweise kann das Leistungsvermögen eines erfahrenen Fahrers typischerweise jenes eines Systems zum Verbessern der Fahrzeugstabilität übertreffen.

Fachleute können nun aus der vorstehenden Beschreibung feststellen, dass die breiten Lehren der vorliegenden Erfindung in vielerlei Formen ausgeführt werden können. Obgleich diese Erfindung in Verbindung mit besonderen Beispielen davon beschrieben worden sind, sollte deshalb der wahre Schutzumfang der Erfindung nicht darauf beschränkt werden, da dem erfahrenen Praktiker beim Studium der Zeichnungen, der Beschreibung und der folgenden Ansprüche weitere Abwandlungen in den Sinn kommen werden.

Zusammenfassung

Ein Seitenschlupfgeschwindigkeits-Abschätzmodul für ein Regelungssystem zum Verbessern der Fahrzeugstabilität umfasst ein Seitenschlupfbeschleunigungs-Abschätzmodul, das eine Seitenschlupfbeschleunigung eines Fahrzeugs abschätzt. Ein Integrator mehrfacher Ordnung integriert die Seitenschlupfbeschleunigung, um eine abgeschätzte Seitenschlupfgeschwindigkeit des Fahrzeugs zu erzeugen. Ein Rücksetzlogikmodul löscht einen Ausgang des Integrators mehrfacher Ordnung, wenn das Fahrzeug einer Geradeausfahrbedingung unterliegt, wenn eine Geschwindigkeit des Fahrzeugs kleiner als eine vorbestimmte Geschwindigkeit ist und/oder wenn eine Bedingung eines systematischen Sensorfehlers auftritt. Der Integrator mehrfacher Ordnung umfasst mindestens zwei Akkumulatoren und mindestens zwei Rückkopplungsschleifen. Die abgeschätzte Seitenschlupfgeschwindigkeit ist eine gewichtete Summe von Ausgängen von mindestens einem der mindestens zwei Akkumulatoren. Eine Summe der mindestens zwei Rückkopplungsschleifen gleicht die abgeschätzte Seitenschlupfbeschleunigung aus.


Anspruch[de]
Seitenschlupfgeschwindigkeits-Abschätzmodul für ein Regelungssystem zum Verbessern der Fahrzeugstabilität, umfassend:

ein Seitenschlupfbeschleunigungs-Abschätzmodul, das eine Seitenschlupfbeschleunigung eines Fahrzeugs abschätzt;

einen Integrator mehrfacher Ordnung, der die Seitenschlupfbeschleunigung integriert, um eine abgeschätzte Seitenschlupfgeschwindigkeit des Fahrzeugs zu erzeugen; und

ein Rücksetzlogikmodul, das einen Ausgang des Integrators mehrfacher Ordnung löscht, wenn eine erste Bedingung auftritt.
Seitenschlupfgeschwindigkeits-Abschätzmodul nach Anspruch 1, wobei das Seitenschlupfbeschleunigungs-Abschätzmodul die Seitenschlupfbeschleunigung auf der Grundlage einer Giergeschwindigkeit, einer Querbeschleunigung und einer Geschwindigkeit des Fahrzeugs abschätzt. Seitenschlupfgeschwindigkeits-Abschätzmodul nach Anspruch 1, wobei das Rücksetzlogikmodul den Ausgang löscht, wenn das Fahrzeug einer Geradeausfahrbedingung unterliegt. Seitenschlupfgeschwindigkeits-Abschätzmodul nach Anspruch 3, wobei das Rücksetzlogikmodul die Geradeausfahrbedingung auf der Grundlage einer Giergeschwindigkeit, einer Querbeschleunigung und eines Winkels eines Lenkrades des Fahrzeugs detektiert. Seitenschlupfgeschwindigkeits-Abschätzmodul nach Anspruch 1, wobei das Rücksetzlogikmodul den Ausgang löscht, wenn eine Geschwindigkeit des Fahrzeugs kleiner als eine vorbestimmte Geschwindigkeit ist. Seitenschlupfgeschwindigkeits-Abschätzmodul nach Anspruch 1, wobei das Rücksetzlogikmodul den Ausgang löscht, wenn für einen vorbestimmten Zeitraum eine Geschwindigkeit des Fahrzeugs größer als eine vorbestimmte Geschwindigkeit ist, das Fahrzeug keiner Geradeausfahrbedingung unterliegt und die Seitenschlupfbeschleunigung kleiner als eine vorbestimmte Seitenschlupfbeschleunigung ist. Seitenschlupfgeschwindigkeits-Abschätzmodul nach Anspruch 1, wobei der Integrator mehrfacher Ordnung mindestens zwei Akkumulatoren und mindestens zwei Rückkopplungsschleifen umfasst. Seitenschlupfgeschwindigkeits-Abschätzmodul nach Anspruch 7, wobei die abgeschätzte Seitenschlupfgeschwindigkeit eine gewichtete Summe von Ausgängen von mindestens einem der mindestens zwei Akkumulatoren ist. Seitenschlupfgeschwindigkeits-Abschätzmodul nach Anspruch 7, wobei eine Summe der mindestens zwei Rückkopplungsschleifen die abgeschätzte Seitenschlupfbeschleunigung ausgleicht. System, das das Seitenschlupfgeschwindigkeits-Abschätzmodul nach Anspruch 1 umfasst, ferner umfassend:

einen Befehlsinterpreter, der eine optimale Seitenschlupfgeschwindigkeit des Fahrzeugs auf der Grundlage einer Position eines Lenkrades des Fahrzeugs und einer Geschwindigkeit des Fahrzeugs erzeugt; und

ein Seitenschlupfgeschwindigkeits-Regelungsmodul, das die optimale Seitenschlupfgeschwindigkeit und die abgeschätzte Seitenschlupfgeschwindigkeit vergleicht, um ein Seitenschlupfregelungssignal zu erzeugen.
System nach Anspruch 10, ferner umfassend:

ein Giergeschwindigkeits-Regelungsmodul, wobei der Befehlsinterpreter eine optimale Giergeschwindigkeit des Fahrzeugs auf der Grundlage der Position und der Geschwindigkeit erzeugt, und wobei das Giergeschwindigkeits-Regelungsmodul die optimale Giergeschwindigkeit und eine gemessene Giergeschwindigkeit des Fahrzeugs vergleicht, um ein Gierregelungssignal zu erzeugen; und

ein Summiermodul, das das Gierregelungssignal und das Seitenschlupfregelungssignal summiert, um ein Stellgliedregelungssignal zu erzeugen.
System nach Anspruch 11, wobei mindestens ein Bremsenstellglied des Fahrzeugs eine Bremsdruckdifferenz über mindestens eine Achse des Fahrzeugs hinweg aufbringt, um auf der Grundlage des Stellgliedregelungssignals ein Giermoment zu schaffen, das ein dynamisches Verhalten des Fahrzeugs korrigiert. Regelungssystem zum Verbessern der Fahrzeugstabilität, umfassend:

ein Seitenschlupfgeschwindigkeits-Abschätzmodul, das umfasst:

ein Seitenschlupfbeschleunigung-Abschätzmodul, das eine Seitenschlupfbeschleunigung eines Fahrzeugs abschätzt; und

einen Integrator mehrfacher Ordnung, der die Seitenschlupfbeschleunigung integriert, um eine abgeschätzte Seitenschlupfgeschwindigkeit des Fahrzeugs zu erzeugen;

einen Befehlsinterpreter, der eine optimale Seitenschlupfgeschwindigkeit und eine optimale Giergeschwindigkeit des Fahrzeugs erzeugt;

ein Seitenschlupfgeschwindigkeits-Regelungsmodul, das die optimale Seitenschlupfgeschwindigkeit und die abgeschätzte Seitenschlupfgeschwindigkeit vergleicht, um ein Seitenschlupfregelungssignal zu erzeugen;

ein Giergeschwindigkeits-Regelungsmodul, das die optimale Giergeschwindigkeit und die gemessene Giergeschwindigkeit des Fahrzeugs vergleicht, um ein Gierregelungssignal zu erzeugen; und

ein Summiermodul, das das Gierregelungssignal und das Seitenschlupfregelungssignal summiert, um ein Stellgliedregelungssignal zu erzeugen, wobei ein Hinterradlenkstellglied einen Satz Hinterräder des Fahrzeugs dreht, um auf der Grundlage des Stellgliedregelungssignals ein Giermoment zu schaffen, das ein dynamisches Verhalten des Fahrzeugs korrigiert.
Verfahren zum Abschätzen einer Seitenschlupfgeschwindigkeit eines Fahrzeugs in einem Regelungssystem zum Verbessern der Fahrzeugstabilität, das umfasst, dass:

eine Seitenschlupfbeschleunigung eines Fahrzeugs abgeschätzt wird;

die Seitenschlupfbeschleunigung integriert wird, um eine abgeschätzte Seitenschlupfgeschwindigkeit des Fahrzeugs zu erzeugen,

wobei ein Integrator mehrfacher Ordnung die Seitenschlupfbeschleunigung integriert; und

ein Ausgang des Integrators mehrfacher Ordnung gelöscht wird, wenn eine erste Bedingung auftritt.
Verfahren nach Anspruch 14, das ferner umfasst, dass die Seitenschlupfbeschleunigung auf der Grundlage einer Giergeschwindigkeit, einer Querbeschleunigung und eine Geschwindigkeit des Fahrzeugs abgeschätzt wird. Verfahren nach Anspruch 14, das ferner umfasst, dass der Ausgang gelöscht wird, wenn das Fahrzeug einer Geradeausfahrbedingung unterliegt. Verfahren nach Anspruch 16, das ferner umfasst, dass die Geradeausfahrbedingung auf der Grundlage einer Giergeschwindigkeit, einer Querbeschleunigung und eines Winkels eines Lenkrades des Fahrzeugs detektiert wird. Verfahren nach Anspruch 14, das ferner umfasst, dass der Ausgang gelöscht wird, wenn eine Geschwindigkeit des Fahrzeugs kleiner als eine vorbestimmte Geschwindigkeit ist. Verfahren nach Anspruch 14, das ferner umfasst, dass der Ausgang gelöscht wird, wenn für einen vorbestimmten Zeitraum eine Geschwindigkeit des Fahrzeugs größer als eine vorbestimmte Geschwindigkeit ist, das Fahrzeug keiner Geradeausfahrbedingung unterliegt und die Seitenschlupfbeschleunigung kleiner als eine vorbestimmte Seitenschlupfbeschleunigung ist. Verfahren nach Anspruch 14, wobei der Integrator mehrfacher Ordnung mindestens zwei Akkumulatoren und mindestens zwei Rückkopplungsschleifen umfasst. Verfahren nach Anspruch 20, wobei die abgeschätzte Seitenschlupfgeschwindigkeit eine gewichtete Summe von Ausgängen von mindestens einem der mindestens zwei Akkumulatoren ist. Verfahren nach Anspruch 20, das ferner umfasst, dass:

die mindestens zwei Rückkopplungsschleifen summiert werden, um eine Rückkopplungssumme zu erzeugen; und

die abgeschätzte Seitenschlupfbeschleunigung mit der Rückkopplungssumme ausgeglichen wird.
Verfahren nach Anspruch 14, das ferner umfasst, dass:

eine optimale Seitenschlupfgeschwindigkeit des Fahrzeugs auf der Grundlage einer Position eines Lenkrades des Fahrzeugs und einer Geschwindigkeit des Fahrzeugs erzeugt wird; und

die optimale Seitenschlupfgeschwindigkeit und die abgeschätzte Seitenschlupfgeschwindigkeit verglichen werden, um ein Seitenschlupfregelungssignal zu erzeugen.
Verfahren nach Anspruch 23, das ferner umfasst, dass:

eine optimale Giergeschwindigkeit des Fahrzeugs auf der Grundlage der Position und der Geschwindigkeit erzeugt wird;

die optimale Giergeschwindigkeit und eine gemessene Giergeschwindigkeit des Fahrzeugs verglichen werden, um ein Gierregelungssignal zu erzeugen; und

das Gierregelungssignal und das Seitenschlupfregelungssignal summiert werden, um ein Stellgliedregelungssignal zu erzeugen.
Verfahren nach Anspruch 24, das ferner umfasst, dass eine Bremsdruckdifferenz über mindestens eine Achse des Fahrzeugs hinweg aufgebracht wird, um auf der Grundlage des Stellgliedregelungssignals ein Giermoment zu schaffen, das ein dynamisches Verhalten des Fahrzeugs korrigiert. Verfahren zum Betreiben eines Regelungssystems zum Verbessern der Fahrzeugstabilität, das umfasst, dass:

eine Seitenschlupfbeschleunigung eines Fahrzeugs abgeschätzt wird;

die Seitenschlupfbeschleunigung integriert wird, um eine abgeschätzte Seitenschlupfgeschwindigkeit des Fahrzeugs zu erzeugen;

wobei ein Integrator mehrfacher Ordnung die Seitenschlupfbeschleunigung integriert;

eine optimale Seitenschlupfgeschwindigkeit und eine optimale Giergeschwindigkeit des Fahrzeugs erzeugt werden;

die optimale Seitenschlupfgeschwindigkeit und die abgeschätzte Seitenschlupfgeschwindigkeit verglichen werden, um ein Seitenschlupfregelungssignal zu erzeugen;

die optimale Giergeschwindigkeit und die gemessene Giergeschwindigkeit des Fahrzeugs verglichen werden, um ein Gierregelungssignal zu erzeugen;

das Gierregelungssignal und das Seitenschlupfregelungssignal summiert werden, um ein Stellgliedregelungssignal zu erzeugen;

und

ein Satz Hinterräder des Fahrzeugs gedreht wird, um auf der Grundlage des Stellgliedregelungssignals ein Giermoment zu schaffen, das ein dynamisches Verhalten des Fahrzeugs korrigiert.






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