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Dokumentenidentifikation DE602005000201T2 06.09.2007
EP-Veröffentlichungsnummer 0001580115
Titel Einrichtung zum Anheben und Absetzen eines Unterwasserfahrzeugs
Anmelder ECA, La Garde, FR
Erfinder Bouchaud, David Laurent C., 83400 Hyeres, FR;
Le Bigot, Pierre-Yves E. J., 83110 Sanary sur Mer, FR
Vertreter Grünecker, Kinkeldey, Stockmair & Schwanhäusser, 80538 München
DE-Aktenzeichen 602005000201
Vertragsstaaten DE, FI, GB, IT, SE
Sprache des Dokument FR
EP-Anmeldetag 18.03.2005
EP-Aktenzeichen 052906021
EP-Offenlegungsdatum 28.09.2005
EP date of grant 25.10.2006
Veröffentlichungstag im Patentblatt 06.09.2007
IPC-Hauptklasse B63B 23/58(2006.01)A, F, I, 20051017, B, H, EP

Beschreibung[de]

Die vorliegende Erfindung betrifft das Gebiet der Handhabung von Unterwasserfahrzeugen, insbesondere eine Vorrichtung, um ein Unterwasserfahrzeug zu Wasser zu lassen bzw. einzusetzen und wieder zu bergen.

Bekannt sind Vorrichtungen, die sich in Form eines Käfigs präsentieren, den man öffnen oder schließen kann, um das Unterwasserfahrzeug freizugeben oder zu bergen. In dem Dokument FR 2 823 485 wird eine Vorrichtung beschrieben, die ein oberes Gestell und ein unteres Gestell umfasst, die zusammen einen Käfig bilden, wobei die Gestelle in vertikaler Richtung gegenseitig verschiebbar sind, um das Unterwasserfahrzeug festzuhalten oder freizugeben.

Jedoch eignen sich solche Einsetz- und Bergevorrichtungen nicht für alle Unterwasserfahrzeugtypen, insbesondere nicht für Unterwasserfahrzeuge mit empfindlichen Außenausrüstungen, die beschädigt werden könnten, zum Beispiel Antriebseinheiten oder Messinstrumente.

Eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung besteht darin, eine Einsetz- und Bergevorrichtung vorzuschlagen, die sich zur Handhabung von Unterwasserfahrzeugen mit empfindlichen Außenausrüstungen eignet und deren Anwendung einfach ist.

Eine solche Einsetz- und Bergevorrichtung für Unterwasserfahrzeuge umfasst einen Greifer bzw. eine Zange mit wenigstens zwei gegenseitig beweglichen Armen, wobei die Arme drehbar sind zwischen einer offenen Position und einer geschlossenen Position, in der die Einspannbacken der Arme ein Grifforgan eines Unterwasserfahrzeugs festhalten können, und die Arme Fixierungseinrichtungen umfassen, die so angeordnet sind, dass die Arme in geschlossener Position arretiert sind, wenn die Vorrichtung an den Arretierungseinrichtungen aufgehängt ist, und wenigstens ein Arm Schwimmeinrichtungen aufweist, die so verteilt sind, dass der genannte Arm in einer offenen Position arretiert ist, wenn die Vorrichtung untergetaucht ist.

Die zangenförmige Vorrichtung ermöglicht, problemlos ein Grifforgan zu ergreifen, das aus einem Unterwasserfahrzeug hervorsteht, ohne dass die Gefahr besteht, Außenausrüstungen des Unterwasserfahrzeugs zu beschädigen. Sobald sich das Grifforgan des Unterwasserfahrzeugs relativ zu den Einspannbacken in einer bestimmten Position befindet, bewirkt ein einfaches Anheben der Arme, dass sich die Einspannbacken an dem Grifforgan schließen, was ermöglicht, das Unterwasserfahrzeug mit Hilfe der Einsetz- und Bergevorrichtung zu ergreifen. Außerdem, wenn das Unterwasserfahrzeug ins Wasser eingesetzt wird, bewirken die genau verteilten Schwimmeinrichtungen ein spontanes Öffnen der Einspannbacken, wenn diese Schwimmeinrichtungen teilweise oder ganz ins Wasser eingetaucht sind.

Bei einer Realisierungsart sind die Arme überkreuz angeordnet und um eine Gelenkachse auf Höhe der Überkreuzung der Arme drehbar. Jeder Arm umfasst vorzugsweise an einem ersten Ende, das sich auf einer Seite der Drehachse befindet, einen Einspannbacken und eine Schwimmeinrichtung, und an einem auf der anderen Seite befindlichen zweiten Ende Fixierungseinrichtungen des Arms.

Bei einer Realisierungsart ist eine Schwimmeinrichtung in Form eines hohlen Schwimmkörpers vorgesehen, ausgestattet mit Füll- und Entleerungseinrichtungen von Fluid, insbesondere Luft und/oder Wasser. Dies ermöglicht, auf einfache Weise die Schwimmfähigkeit der Schwimmeinrichtungen so einzustellen, dass die Arme der Einsetz- und Bergevorrichtung in der gewünschten Eintauchtiefe öffnen.

Bei einer Realisierungsart sind die Arme mit Führungseinrichtungen ausgestattet, die mit einem an dem Unterwasserfahrzeug vorgesehenen Grifforgan kooperieren können. Die Führungseinrichtungen dienen dazu, das Unterwasserfahrzeug geführt zu verschieben, um das Grifforgan zwischen den Einspannbacken der beweglichen Arme zu platzieren, so dass sich das Unterwasserfahrzeug in der Bergeposition befindet.

Bei einer Realisierungsart umfassen die Führungseinrichtungen eine V-förmige Führungsrampe, die in Richtung auf einen Raum konvergiert, der sich zwischen den Einspannbacken der Arme befindet. Auf diese Weise kann das Unterwasserfahrzeug zwischen die Backen vorgeschoben werden, wobei es durch die V-förmige Rampe geführt wird.

Bei einer Realisierungsart umfassen die Führungseinrichtungen wenigstens einen Anschlag, so auf einem Arm angeordnet, dass es ein Grifforgan, das sich auf einem Unterwasserfahrzeug befindet, horizontal arretieren kann. Das Unterwasserfahrzeug kann dann vorwärts bewegt werden, um das Grifforgan zwischen den Backen zu platzieren. Die Anschläge ermöglichen, die Längspositionierung des Grifforgans zwischen den Backen vor dem Schließen der Arme und dem Bergen des Unterwasserfahrzeugs sicherzustellen.

Bei einer Realisierung sind die Anschläge mit Erhebungen versehen, die eine Rückwärtsbewegung eines Grifforgans verhindern, sobald dieses letztere an den Anschlägen anliegt.

Bei einer Realisierungsart umfasst die Vorrichtung Einrichtungen zur Begrenzung der Öffnung der durch die Arme gebildeten Zange. Solche Einrichtungen können in Form eines nachgiebigen oder steifen Elements vorgesehen werden, das mit einem Ende an einem Arm und mit dem anderen Ende an dem anderen Arm befestigt ist und verhindert, dass sich Arme über einen bestimmten Abstandsgrenzwert hinaus voneinander entfernen.

Die Erfindung betrifft auch ein System, das eine Einsetz- und Bergevorrichtung nach einem Aspekt der Erfindung sowie ein Grifforgan umfasst, das an einem Unterwasserfahrzeug befestigt wird und so konfiguriert ist, dass es mit den Einspannbacken der Einsetz- und Bergevorrichtung kooperiert.

Bei einer Ausführungsart umfasst ein Grifforgan ein T-förmiges Profil mit einem Steg, der dazu vorgesehen ist, von den Backen eingeklemmt zu werden, und einen Querbalken, der als Vertikalträger dient. Andere Formen sind vorstellbar.

Die vorliegende Erfindung und ihre Vorteile gehen noch besser aus der nachfolgenden beispielhaften und keinesfalls einschränkenden detaillierten Beschreibung einer Realisierungsart hervor, die illustriert wird durch die folgenden beigefügten Zeichnungen:

die 1, die eine perspektivische Ansicht einer erfindungsgemäßen Einsetz- und Bergevorrichtung eines Unterwasserfahrzeugs ist;

die 2, die eine Seitenansicht der Vorrichtung nach der 1 ist; und

die 3, die eine perspektivische Ansicht einer Einsetz- und Bergevorrichtung nach der 1 sowie eines Unterwasserfahrzeugs ist, das so platziert ist, dass durch die genannte Vorrichtung geborgen werden kann.

In der 1 umfasst die mit 1 bezeichnete Einsetz- und Bergevorrichtung eine Zange 2, gebildet durch zwei Arme 3, 4, die überkreuz angeordnet und miteinander verbunden sind durch eine Gelenkachse 5, die sich auf Höhe der Überkreuzung der beiden Arme 3 und 4 befindet. Obere Enden der Arme 3, 4 umfassen Befestigungseinrichtungen, hier in Form von Ringen, die in Löchern hängen, die in den Enden der Arme 3 und 4 vorgesehen sind. Ein aus zwei Seilsträngen 8 bestehendes Seilgeschirr 6 umfasst einen Hauptring 7, wobei jeder Seilstrang mit einer Seite an dem Hauptring 7 befestigt ist und mit der anderen Seite an den Befestigungseinrichtungen der Arme 3 und 4.

Die genannte Vorrichtung 1 umfasst eine Öffnungsbegrenzungseinrichtung, die sich in Form einer Verbindung 9 präsentiert, deren Enden an den oberen Enden der Arme 3, 4 befestigt sind, so dass sie die Öffnung der Arme 3 und 4 begrenzt. Die Verbindungseinrichtung 9 kann zum Beispiel eine Metallstange, ein Seilgeschirr, ein Seil oder eine Kette sein.

Die unteren Enden der Arme 3, 4 weisen ein C-förmiges, unten jeweils in Richtung des anderen Arms gebogenes Profil auf. An den unteren Enden der Arme 3, 4 sind jeweils Gestelle 10, 11 befestigt. Jedes Gestell 10, 11 umfasst einen im Wesentlichen ebenen rohrförmigen Rahmen 12 und Verstärkungsrohre 13, die sich zwischen dem Rahmen 12 und einem Zwischenteilstück der Arme 3, 4 erstrecken. Auf ihren sich gegenüberstehenden Seiten umfassen die Rahmen 12 Einspannbacken 14, 15 auf, die sich einander annähern, wenn die Arme 3, 4 ihre geschlossene Stellung einnehmen. Die Rahmen 12 umfassen sich gegenüberstehende schräge Rohrteilstücke 16, 17 die sich bis zu den Einspannbacken 14, 15 erstrecken. Die Rohrteilstücke 16, 17 bilden eine V-förmige Rampe, die in Richtung des Raums zwischen den Einspannbacken 14, 15 konvergieren.

Die Gestelle 10, 11 umfassen über den Einstellbacken 14, 15 Anschläge 18, 19. Die Anschläge 18, 19 haben Außenoberflächen 20, 21.

Wie besser zu sehen in der 2, umfasst ein Anschlag 19 eine erste vordere Oberfläche 21 auf der zu der V-förmigen Führungsrampe entgegengesetzten Seite, die eine im Wesentlichen vertikale Stopperfläche 22 aufweist. Auf der Seite der V-förmigen Führungsrampe umfasst der Anschlag 19 eine Antiretourerhebung 23, die auf der der Stoppfläche 22 zugewandten Seite einen kleinen Stopprand 24 aufweist, der weniger hoch ist als die Stoppfläche 22, und auf der entgegengesetzten Seite eine schräge Fläche 25.

Wieder in der 1 sieht man, dass die Gestelle 11, 12 auf ihrer den Einspannbacken 14, 15 entgegengesetzten Seiten mit zylindrischen Schwimmkörpern 26, 27 ausgestattet sind, die in Bezug auf die Gelenkachse 5 der Arme 3, 4 seitlich nach außen versetzt sind.

In der 3 umfasst ein Unterwasserfahrzeug 30 einen durch zwei übereinander angeordnete und parallele rohrförmige Teile 31, 32 gebildeten Hauptkörper sowie Antriebseinrichtungen in Form von Antriebseinheiten 33, hier vier an der Zahl und beiderseits der beiden rohrförmigen Teile angeordnet.

Das Unterwasserfahrzeug 30 umfasst ein auf seiner Oberseite befestigtes Grifforgan 34. Das Grifforgan 34 weist ein T-Profil mit einem flachen Längssteg 35 auf, der sich von der Oberfläche des Fahrzeugs nach oben erstreckt und an seinem oberen Ende einen zu dem Steg 35 senkrechten Querbalken aufweist. Der Steg 35 hat eine verbreiterten Fußplatte 37 mit Einrichtungen zur Befestigung auf dem Rumpf des Fahrzeugs 30, zum Beispiel in Form von Löchern für den Durchgang von Schrauben.

So wie in der 3 dargestellt, befindet sich das Unterwasserfahrzeug 30 unter der Zange 2, wobei es so platziert ist, dass das Grifforgan 34 sich zwischen den Einklemmbacken 14, 15 (Bezugszeichen s. 2 bzw. 1) der Zange 2 befindet. Der Querbalken 36 befindet sich über den Einklemmbacken 14, 15 und noch genauer über Oberflächen 20, 21 (Bezugszeichen s. 2 bzw. 1) der Anschläge 18, 19 (Bezugszeichen s. 2 bzw. 1).

In der Folge wird die Funktionsweise der erfindungsgemäßen Einsetz- und Bergevorrichtung für Unterwasserfahrzeuge mit Bezug auf die 1 bis 3 beschrieben.

Während eines Bergeschritts befindet sich das Unterwasserfahrzeug 30 zunächst im Wasser. Man lässt die Vorrichtung 1 mit einem Abstand von einigen Metern von dem Unterwasserfahrzeug ins Wasser. Dabei bewirken die Schwimmkörper 26, 27 aufgrund ihres Auftriebs eine Öffnung der Einspannbacken 14, 15, begrenzt durch die Verbindungseinrichtung 9. Das Fahrzeug 30 wird dann durch eine Bedienungsperson mit niedriger Geschwindigkeit so platziert, dass das Grifforgan 34 sich zwischen sich zwischen den Einspannbacken 14, 15 der Vorrichtung 1 befindet. Die Begrenzungseinrichtung 9 ist so eingestellt, dass der maximale Abstand zwischen den Backen 14, 15 kleiner ist als die Länge des Querbalkens 36 des Grifforgans 34. Das Grifforgan 34 kann zwischen den Backen 14, 15 vertikal nicht verschoben werden, ohne dass der Querbalken 36 an den Backen 14, 15 anschlägt.

Das Unterwasserfahrzeug 30 wird horizontal so verschoben, dass das Greiforgan 34 sich zwischen die Backen 14, 15 setzt, von hinten kommend, das heißt von der Seite der V-förmigen Führungsrampe, so dass der Rumpf des Fahrzeugs 30 unter die Gestelle 10, 11 gleitet, der Querbalken 36 des Grifforgans 34 sich aber über ihnen befindet. Zu diesem Zweck kann man Vertikalantriebseinheiten des Fahrzeugs benutzen, um das Grifforgan 34 auf die richtige Höhe zu bringen.

Der Querbalken 36 des Grifforgans 34 hat einen ausreichend großen Abstand von dem Rumpf des Unterwasserfahrzeugs 30, dass der Querbalkens 36 unter diesen Umständen über Erhebungen 23 hinweggleiten kann. Die Stoppflächen 22 der Anschläge 18, 19 hingegen sind so hoch, dass sie das Passieren der Querstange 36 verhindern.

Im Falle einer schlechten seitlichen Ausrichtung berührt das Grifforgan 34 die Ränder der V-förmigen Führungsrampe, was eine Neuausrichtung des Grifforgans 34 ermöglicht.

Wenn das Grifforgan 34 sich zwischen den Backen 14, 15 befindet, kann man Vertikalantriebseinrichtungen benutzen, um das Fahrzeug nach unten zu verschieben, so dass der Querbalken 36 auf den Anschlägen 18, 19 anschlägt. Auf alle Fälle übt man auf das Seilgeschirr 6 eine vertikale Zugkraft aus, indem man den Hauptring 7 nach oben zieht, was dazu führt, dass der Querbalken 36 auf der Oberseite der Anschläge 18, 19 anschlägt. Außerdem üben die beiden Seilstränge 8 des Seilgeschirrs 6 auf die oberen Enden der Arme 3, 4 eine nach oben gerichtete Kraft aus, dargestellt durch den Pfeil F1, die bestrebt ist, die Arme 3, 4 um die Achse 5 herum zu schließen, so dass sich die Einspannbacken 14, 15 einander nähern, wie dargestellt durch die Pfeile F2. Wenn das Seilgeschirr 6 ausreichend gespannt ist, schließen sich die Backen 14, 15 und Spannen den Steg 35 ein, so dass das Unterwasserfahrzeug 30 festgehalten wird.

Eine Vorwärtsbewegung des Fahrzeugs in Bezug auf die Zange wird durch die Stoppflächen der Anschläge 18, 19 verhindert. Außerdem, wenn sich der Querbalken vertikal auf den Oberseiten der Anschläge 18, 19 abstützt, weisen die Erhebungen 23 einen Stopprand 24 auf, die von nun an eine Bewegung des Grifforgans 34 und folglich des Unterwasserfahrzeugs 30 nach hinten verhindern. Das Fahrzeug 30 wird in Längsrichtung zwischen den Einspannbacken 14, 15 festgehalten.

Um das Schließen der Zange 2 zu erleichtern, kann man die Schwimmkörper beschweren, um ihren Auftrieb und damit die Backenöffnungskraft zu reduzieren. Dazu kann man die Schwimmkörper 26, 27 zum Beispiel mit Wasser füllen, wenn das Grifforgan 34 sich zwischen den noch geöffneten oder schon geschlossenen Einspannbacken 14, 15 befindet.

Sobald die Vorrichtung aus dem Wasser gehoben wird, üben die Schwimmkörper 26, 27 aufgrund ihres Gewichts eine an den Enden der Arme 3, 4 nach unten gerichtete Kraft aus, die bestrebt ist, die Zange 2 zu schließen, so dass das Fahrzeug 30 zwischen den Einspannbacken 14, 15 festgehalten wird.

Bei einer Variante kann man eine automatische Führung des Unterwasserfahrzeugs 30 vorsehen. Dazu kann die Vorrichtung mit Sende- oder Empfangsbaken ausgestattet werden, die fähig sind, mit entsprechenden Baken des Unterwasserfahrzeugs zu kooperieren, um dem Unterwasserfahrzeug 30 Angaben über die relative Position der Vorrichtung 1 in Bezug auf das Unterwasserfahrzeug 30 zu liefern. Diese Informationen können durch automatische Steuereinrichtungen des Fahrzeugs 30 benutzt werden.

Im Falle einer durch eine Bedienungsperson mit einer Fernbedienung ausgeführten Positionierung, kann man eine auf der Vorrichtung 1 zum Beispiel auf der Rotationsachse 5 der Arme 3, 4 angeordnete Kamera vorsehen, um das Andocken des Unterwasserfahrzeugs 30 zu überwachen.

Für die Bergeoperationen kann die auf einem Schiff befindliche Vorrichtung zu Wasser gelassen werden, wenn das Schiff anhält oder wenn das Schiff fährt. In diesem Fall kann die Bergung mit dem fahrenden Schiff stattfinden, wobei die Vorrichtung hinten oder seitlich geschleppt wird.

Bei dem Einsetzen des Unterwasserfahrzeugs 30 ins Wasser wird dieses letztere auf seiner Abstellplattform durch die Einsetz- und Bergevorrichtung 1 ergriffen. Die Spannung des Seilgeschirrs 6 und das Gewicht der Schwimmkörper 26, 27 tragen dazu bei, die Zange 2 fest geschlossen zu halten. Man senkt die Vorrichtung ab ins Wasser. Wenn die Schwimmkörper 26, 27 der Vorrichtung 1 im Wasser sind, sind sie einem Auftrieb ausgesetzt, der bestrebt ist, die Zange 2 und folglich der Arme 3, 4 zu öffnen. Solange die durch das Seilgeschirr 6 ausgeübte Schließkraft größer ist als die durch die Schwimmkörper 26, 27 verursachte Öffnungskraft, bleibt die Zange 2 geschlossen.

Um das Fahrzeug zu befreien, kann man die Vorrichtung 1 solange absenken, bis die durch die Schwimmkörper 26, 27 ausgeübte Öffnungskraft so groß wird, dass sich die Zange 2 öffnet.

Man kann auch Vertikalantriebe des Fahrzeugs 30 benutzen, um es aufsteigen zu lassen und die Zange 2 von dem Gewicht des Fahrzeugs 30 zu entlasten. Dadurch verringert sich die auf das Seilgeschirr 6 ausgeübte Kraft und die Zange 2 kann sich unter der Wirkung der Schwimmkörper 26, 27 öffnen.

Anschließend kann man die Vertikal- und Horizontalantriebe des Unterwasserfahrzeugs 30 so steuern, dass sich das Grifforgan 34 aus der Vorrichtung 1 entfernt, indem man das Fahrzeug 30 nach oben und nach hinten bewegt, um die Erhebungen 23 zu passieren. Wenn das Unterwasserfahrzeug 30 frei ist, kann man die Vorrichtung 1 im Wasser lassen oder auf ihren Abstellplatz heben, wenn nötig.

Um die Tiefe anzupassen, in der die Zange sich öffnen soll – wenn man das Fahrzeug zum Beispiel in einer bestimmten Wassertiefe befreien will -, kann man den Auftrieb der Schwimmkörper 26, 27 einstellen, indem man sie beschwert, insbesondere indem man zum Beispiel Meerwasser einfüllt.

Dank der Erfindung erhält man eine Einsetz- und Bergevorrichtung für Unterwasserfahrzeuge, die ermöglicht, eine Unterwasserfahrzeug zu ergreifen, ohne es zu beschädigen. Die Zange ermöglicht nämlich, das Unterwasserfahrzeug mittels eines spezifischen Grifforgans zu ergreifen, das sich an dem Fahrzeug befindet, vorzugsweise an der Oberseite des Fahrzeugs. Die Kollisionsgefahren zwischen der Vorrichtung und den Außenausrüstungen des Unterwasserfahrzeugs sind gering.

Die Benutzung der Einsetz- und Bergevorrichtung ist einfach, da das Schließen der Zange dieser Einsetz- und Bergevorrichtung durch einfaches Hochheben der Vorrichtung und das Öffnen der Zange durch einfaches Absenken der Einsetz- und Bergevorrichtung ins Wasser erfolgt.


Anspruch[de]
Vorrichtung zum Zuwasserlassen und zum Einholen (Bergen) eines Unterwasserfahrzeugs, die umfasst einen Greifer (2), der mindestens zwei Arme (3, 4) aufweist, die relativ zueinander beweglich sind, wobei die Arme drehbar sind zwischen einer offenen Position und einer geschlossenen Position, in der die Einspannbacken (14, 15) der Arme dazu geeignet sind, ein Grifforgan eines Unterwasserfahrzeugs festzuhalten, dadurch gekennzeichnet, dass die Arme Arretierungseinrichtungen aufweisen, die so angeordnet sind, dass die Arme in einer geschlossenen Position fixiert sind, wenn die Vorrichtung an den Arretierungseinrichtungen aufgehängt ist, wobei mindestens ein Arm Auftriebs- bzw. Schwimmeinrichtungen (26, 27) aufweist, die so verteilt sind, dass der genannte Arm in einer offenen Position arretiert ist, wenn die Vorrichtung untergetaucht ist. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Arme (3, 4) überkreuz angeordnet und drehbar um eine Drehachse (Gelenkzapfen) (5) im Bereich der sich überkreuzenden Arme miteinander verbunden sind. Vorrichtung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass jeder Arm (3, 4) an einem ersten Ende, das auf einer Seite der Drehachse angeordnet ist, einen Einspannbacken (14, 15) und eine Auftriebs- bzw. Schwimmeinrichtung (26, 27) umfasst, und an einem zweiten Ende, das auf der anderen Seite angeordnet ist, mit Einrichtungen zum Arretieren des Arms ausgestattet ist. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass eine Auftriebs- bzw. Schwimmeinrichtung in Form eines hohlen Schwimmkörpers (26, 27) vorgesehen ist, der mit Einrichtungen zum Einfüllen und Entleeren eines Fluids, insbesondere von Luft und/oder Wasser, ausgestattet ist. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Arme mit Führungenseinrichtungen (20, 21, 16, 17) ausgestattet sind, die mit einem Grifforgan kooperieren können, das an einem Unterwasser-Fahrzeug vorgesehen ist. Vorrichtung nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass die Führungseinrichtungen eine V-förmige Führungsrampe (16, 17) umfassen, die in Richtung auf einen Raum, der zwischen den Einspannbacken der Arme angeordnet ist, konvergieren. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 5 oder 6, dadurch gekennzeichnet, dass die Führungenseinrichtungen mindestens einen Anschlag (20, 21) aufweisen, der auf einem Arm angeordnet ist und geeignet ist zum horizontalen Festhalten eines Grifforgans, das an einem Unterwasser-Fahrzeug vorgesehen ist. Vorrichtung nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass die Anschläge mit Stoppeinrichtungen (23) ausgestattet sind, die vorgesehen sind, um eine Rückwärtsbewegung eines Grifforgans zu vermeiden, wenn dieses einmal an den Anschlägen festgehalten worden ist. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass sie Einrichtungen (9) umfasst zu Begrenzung der Öffnung des durch die Arme gebildeten Greifers. Einheit, die umfasst eine Vorrichtung zum Zuwasserlassen und zum Einholen (Bergen) nach einem der vorhergehenden Ansprüche und ein Grifforgan (34) zum Fixieren an einem Unterwasser-Fahrzeug, das so konfiguriert ist, dass es mit den Einspannbacken der Vorrichtung zum Zuwasserlassen und Einholen (Bergen) kooperiert. Einheit nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, dass ein Grifforgan ein T-Profil umfasst, das einen Steg (35) aufweist, der vorgesehen ist, um durch die Einspannbacken und einen Querbalken (36) als vertikalen Träger fixiert zu werden.






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