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Dokumentenidentifikation DE102007011151A1 20.09.2007
Titel Navigationsgerät
Anmelder Mitsubishi Electric Corp., Tokyo, JP
Erfinder Ishigami, Tadatomi, Tokyo, JP;
Nishiuma, Norihiro, Tokyo, JP;
Sawa, Yoshitsugu, Tokyo, JP;
Goto, Yukio, Tokyo, JP;
Kumazawa, Hiroyuki, Tokyo, JP;
Umezu, Masaharu, Tokyo, JP;
Ikeuchi, Tomoya, Tokyo, JP;
Kohno, Atsushi, Tokyo, JP;
Ishida, Masayuki, Tokyo, JP;
Shimotani, Mitsuo, Tokyo, JP
Vertreter Meissner, Bolte & Partner GbR, 80538 München
DE-Anmeldedatum 07.03.2007
DE-Aktenzeichen 102007011151
Offenlegungstag 20.09.2007
Veröffentlichungstag im Patentblatt 20.09.2007
IPC-Hauptklasse G01C 21/28(2006.01)A, F, I, 20070307, B, H, DE
IPC-Nebenklasse G01C 21/30(2006.01)A, L, I, 20070307, B, H, DE   
Zusammenfassung Es wird ein Navigationsgerät angegeben, das Folgendes aufweist: eine Detektionseinrichtung (45) zum Detektieren einer nicht registrierten Straße, um einen Detektions-Startpunkt und einen Detektions-Endpunkt für eine nicht registrierte Straße auf registrierten Straßen zu setzen, wobei die Punkte vor bzw. hinter Abschnitten liegen, in denen Abgleichresultat-Daten jeweils einen freien Zustand anzeigen, wobei die Abgleichresultat-Daten einen Übereinstimmungszustand anzeigen, wenn das Fahrzeug eine jeweilige registrierte Straße entlangfährt, um eine Koordinaten-Transformation an einem Fahrweg vorzunehmen, der anhand von Standortbestimmungsdaten gebildet ist und der sich zwischen den beiden Punkten erstreckt, so daß der Fahrweg Koordinaten aufweist, die mit den Koordinaten einer registrierten Straße dazwischen übereinstimmen, sowie um die Koordinaten der nicht registrierten Straße aus einem Abschnitt des der Koordinaten-Transformation unterzogenen Fahrwegs zu detektieren, der keinerlei registrierte Straße überlappt; ferner besitzt das Navigationsgerät eine Straßendaten-Erzeugungseinrichtung (46) zum Erzeugen von Straßendaten hinsichtlich der nicht registrierten Straße aus den Koordinaten der nicht registrierten Straße.

Beschreibung[de]

Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf ein Navigationsgerät. Im spezielleren betrifft die Erfindung eine Technologie, bei der in einer Situation, in der ein mit dem Navigationsgerät ausgestattetes Fahrzeug auf einer nicht registrierten Straße fährt, von der keine Straßendaten in dem Navigationsgerät registriert sind, Straßendaten von der nicht registrierten Straße aus dem Fahrweg des Fahrzeugs generiert werden können.

Es ist bereits ein Navigationsgerät bekannt, das Straßendaten von einer nicht registrierten Straße erzeugt und die Straßendaten in Straßenkartendaten registriert, wenn ein mit dem Navigationsgerät ausgestattetes Fahrzeug die nicht registrierte Straße befährt, von der keine Straßendaten in den Straßenkartendaten registriert bzw. verzeichnet sind. Beispielsweise beschreibt die JP-2002-357 431 A ein Navigationsgerät, das den Fahrweg eines Fahrzeugs speichert, wenn sich das Fahrzeug abseits von einer Straße bzw. im Gelände bewegt, und das im Anschluß daran den Fahrweg ausliest, um diesen anzuzeigen; ferner offenbart die genannte Veröffentlichung ein Navigationsverfahren zur Verwendung, wenn sich das Fahrzeug im Gelände bewegt.

Das in der genannten Veröffentlichung offenbarte Navigationsgerät erzeugt auf der Basis des Fahrweges des Fahrzeugs automatisch Straßendaten in einem Abschnitt, in dem die aktuelle Position des Fahrzeugs mit keinerlei von den Straßendaten angegebener Straße in kartenmäßige Übereinstimmung gebracht werden kann. Wenn das Navigationsgerät feststellen kann, daß die aktuelle Position des Fahrzeugs auf keiner von den Straßendaten angegebenen Straße liegt, wenn sich das Fahrzeug von einer registrierten Straße, die von den automatisch erzeugten Straßendaten angegeben wird, weg zu einer nicht registrierten Straße bewegt hat, von der keine Straßendaten registriert sind, definiert das Navigationsgerät die aktuelle Position des Fahrzeugs als Abzweigungspunkt der registrierten Straße und generiert automatisch Straßendaten auf der Basis des Fahrweges des Fahrzeugs nach dem Abzweigungspunkt.

Die Veröffentlichung JP-06-201 392 A offenbart ein Verfahren zum Erzeugen von Straßenkartendaten, das zum Erzeugen von Straßenkartendaten zur Verwendung bei einem Navigationssystem oder dergleichen zur Anwendung kommt. Gemäß diesem Verfahren zum Erzeugen von Straßenkartendaten erhält man den Fahrweg M eines Fahrzeugs, das auf einer unbekannten Route fährt, die von einem ersten Punkt A (d.h. einem Fahrzeug-Abfahrpunkt), dessen Position in den Straßenkartendaten bekannt ist, zu einem zweiten Punkt B (d.h. einem Fahrzeug-Rückkehrpunkt) verläuft, dessen Position in den Straßenkartendaten bekannt ist, wobei der erste und der zweite Punkt von dem Benutzer manuell vorgegebenen werden, und es werden ein Rotationsvorgang um den ersten Punkt A und ein Skaliervorgang hinsichtlich des Fahrweges M des Fahrzeugs ausgeführt, um den Endpunkt des Fahrweges M mit dem zweiten Punkt B in Übereinstimmung zu bringen, so daß der Fahrweg M des Fahrzeugs korrigiert wird und Straßenkartendaten auf der Basis des korrigierten Fahrweges erzeugt werden.

Bei diesem Verfahren zum Erzeugen von Straßenkartendaten ermöglicht eine einzige Fahrt des Fahrzeugs entlang einer Route, von der Straßenkartendaten erfaßt werden sollten, eine einfache Erzeugung von korrekten Straßenkartendaten von einer Straße, beispielsweise einer neu gebauten Straße, ohne daß man auf die Versorgung mit Straßenkartendaten warten muß, die durch Aufnehmen einer Luftaufnahme oder dergleichen von der Straße geschaffen werden.

Bei dem Navigationsgerät des Standes der Technik, wie es in der erstgenannten Veröffentlichung offenbart ist, bestehen jedoch folgende Probleme. Da das Navigationsgerät beim Stande der Technik derart ausgebildet ist, daß es einen Kartenabgleichvorgang zum Vergleichen von Straßendaten mit der aktuellen Position des Fahrzeugs unter der Annahme ausführt, daß das Fahrzeug eine Straße befährt, ist es für das Navigationsgerät des Standes der Technik schwer feststellbar, daß die aktuelle Position des Fahrzeugs außerhalb von jeglicher registrierten, von den Straßendaten angezeigten Straße liegt, die, wenn es in einen Übereinstimmungszustand gebracht wird, in dem die aktuelle Position des Fahrzeugs in kartenmäßige Übereinstimmung mit einer registrierten Straße gebracht wird.

Es kann dann, wenn das Fahrzeug eine nicht registrierte Straße befährt und sich dabei das Navigationsgerät des Standes der Technik in einem freien Zustand befindet (d.h. einem Zustand, bei dem es sich nicht um den Übereinstimmungszustand handelt), das Navigationsgerät des Standes der Technik fälschlicherweise zu der Feststellung gelangen kann, daß sich die aktuelle Position der Fahrzeugs auf einer registrierten Straße befindet, wenn die registrierte Straße parallel zu und in der Nähe des Fahrweges des Fahrzeugs verläuft.

Wenn dagegen zwei oder mehr Straßen in der Nähe der aktuellen Position des Fahrzeugs vorhanden sind, kommt das Navigationsgerät des Standes der Technik erst dann zu der Feststellung, daß sich die aktuelle Position des Fahrzeugs auf einer registrierten Straße befindet, nachdem das Gerät im Verlauf des Vorgangs eine Ähnlichkeit in der Formgebung des Fahrweges des Fahrzeugs und eine Übereinstimmung der aktuellen Position des Fahrzeugs mit der registrierten Straße erkannt hat, während sich das Fahrzeug bereits über eine vorbestimmte Distanz oder mehr bewegt hat.

Ein Problem bei dem Navigationsgerät des Standes der Technik besteht somit darin, daß bei Feststellung der Koordinaten einer nicht registrierten Straße sowie von registrierten Straßen, mit denen die nicht registrierte Straße ausgehend von dem Fahrweg des Fahrzeugs in Verbindung steht, in einem Abschnitt, in dem das Navigationsgerät des Standes der Technik sich im freien Zustand befindet, in dem die aktuelle Position des Fahrzeugs außerhalb von jeglicher registrierten Straße liegt, es zu großen Fehlern bei den Detektionsresultaten kommt.

Ein Problem bei dem Verfahren zum Erzeugen von Straßenkartendaten, wie es in der eingangs genannten zweiten Veröffentlichung offenbart ist, besteht darin, daß ein mit diesem Erzeugungsverfahren arbeitendes Navigationssystem keinerlei nicht registrierte Straße detektieren kann, wenn der Benutzer das Navigationssystem nicht betätigen kann, selbst wenn er dies möchte (z.B. wenn der Benutzer auf einer Straße mit starkem Verkehr fährt) oder wenn der Benutzer vergessen hat, das Navigationssystem zu betätigen, so daß das Navigationssystem keinerlei unregistrierte Straße detektieren kann, während dann, wenn die Betätigung des Navigationssystems durch den Benutzer fehlgeschlagen ist (wenn der Benutzer in einer ihm nicht vertrauten Region fährt, führt der Benutzer die Vorgänge zum korrekten Vorgeben des ersten und des zweiten Punkts möglicherweise nicht korrekt aus), gibt das Navigationssystem mit einer unregistrierten Straße verbundene Straßen falsch an.

Die vorliegende Erfindung möchte die vorstehend geschilderten Probleme lösen, und eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung besteht somit in der Schaffung eines Navigationsgeräts, das dann, wenn ein mit dem Navigationsgerät ausgerüstetes Fahrzeug eine Straße befährt, die eine in Straßenkartendaten nicht verzeichnete, nicht registrierte Straße beinhaltet, die Koordinaten der nicht registrierten Straße aus dem Fahrweg des Fahrzeugs automatisch und korrekt feststellen kann, um dadurch Straßendaten hinsichtlich der nicht registrierten Straße zu erzeugen.

Gelöst wird diese Aufgabe erfindungsgemäß mit einem Navigationsgerät, wie es im Anspruch 1 angegeben ist.

Gemäß der vorliegenden Erfindung wird somit ein Navigationsgerät angegeben, das folgendes aufweist:

einen Sensor zum Detektieren des Verhaltens eines Fahrzeugs;

eine Standortbestimmungseinrichtung zum Einschätzen des Verhaltens des Fahrzeugs auf der Basis eines Signals von dem Sensor;

eine Straßenkartendaten-Speichereinrichtung zum Speichern von Straßendaten;

eine Straßenabgleicheinrichtung zum Vergleichen von Standortbestimmungsdaten, die ihr von der Standortbestimmungseinrichtung als Abschätzungsresultat zugeführt werden, mit den aus der Straßenkartendaten-Speichereinrichtung ausgelesenen Straßendaten, um dadurch eine aktuelle Position des Fahrzeugs zu identifizieren und um zu beurteilen, ob die Identifikation in einem Übereinstimmungszustand vorliegt, in dem die aktuelle Position letztendlich als auf einer durch die Straßendaten definierten, registrierten Straße befindlich identifiziert wird, in einem in der Schwebe befindlichen Zustand vorliegt, in dem beurteilt wird, ob sich die aktuelle Position auf einer registrierten Straße befindet oder nicht, oder in einem freien Zustand vorliegt, in dem die aktuelle Position letztendlich als auf keinerlei registrierten Straße befindlich identifiziert wird, sowie zum anschließenden Abgeben von Abgleichresultat-Daten, die den Identifikationszustand angeben;

eine Detektionseinrichtung zum Detektieren einer nicht registrierten Straße zum Setzen eines Detektions-Startpunkts und eines Detektions-Endpunkts für eine nicht registrierte Straße auf registrierten Straßen, die jeweils vor und hinter einem Abschnitt liegen, in dem die Abgleichresultat-Daten von der Straßenabgleicheinrichtung anzeigen, daß es sich bei dem Identifikationszustand um den freien Zustand handelt, bzw. die Abgleichresultat-Daten anzeigen, daß es sich bei dem Identifikationszustand um den Übereinstimmungszustand handelt, wenn das Fahrzeug eine jeweilige registrierte Straße entlangfährt, um eine Koordinaten-Transformation an einem Fahrweg auszuführen, der auf der Basis der Standortbestimmungsdaten von der Standortbestimmungseinrichtung erzeugt wird und von dem angenommen wird, daß er sich von dem Detektions-Startpunkt bis zu dem Detektions-Endpunkt in einem Koordinatensystem erstreckt, so daß ein Startpunkt des Fahrweges Koordinaten aufweist, die mit Koordinaten des Detektions-Startpunkts übereinstimmen, und ein Endpunkt des Fahrweges Koordinaten aufweist, die mit Koordinaten des Detektions-Endpunkts übereinstimmen, sowie zum Detektieren von Koordinaten der nicht registrierten Straße aus einem Abschnitt des der Koordinaten-Transformation unterzogenen Fahrweges, der keinerlei registrierte Straße überlappt, wenn ein Bewegungsbetrag in einem Koordinatensystem, ein Expansions- und Kontraktions-Koeffizient und ein Rotationswinkel des Fahrweges, wie diese durch die Koordinaten-Transformation bedingt sind, jeweils in einem vorbestimmten Bereich liegen, der anhand der Genauigkeit der aktuellen Position des Fahrzeugs und der Korrekturgenauigkeit des Sensors geschätzt wird; und

eine Straßendaten-Erzeugungseinrichtung zum Erzeugen von Straßendaten hinsichtlich der nicht registrierten Straße auf der Basis der Koordinaten der nicht registrierten Straße, die von der Detektionseinrichtung zum Detektieren einer nicht registrierten Straße detektiert werden, sowie zum Speichern von diesen in der Straßenkartendaten-Speichereinrichtung.

Das Navigationsgerät gemäß der vorliegenden Erfindung definiert als Detektionsabschnitt für eine nicht registrierte Straße einen Abschnitt jeweils zwischen zwei Punkten auf registrierten Straßen, in dem es sich bei dem Identifikationszustand der aktuellen Position des Fahrzeugs um den Übereinstimmungszustand handelt, wobei die beiden Punkte jeweils vor und hinter Abschnitten liegen, in denen es sich bei dem Identifikationszustand um den freien Zustand handelt, wobei das Navigationsgerät eine Koordinaten-Transformation an einem Fahrweg zwischen den beiden Punkten vornimmt, der unabhängig von der von der Straßenabgleicheinrichtung ausgeführten Verarbeitung geschätzt wird, so daß der Startpunkt und der Endpunkt des Fahrwegs jeweils Koordinaten aufweisen, die mit den Koordinaten der beiden Punkte übereinstimmen, und wobei das Navigationsgerät feststellt, daß Abschnitte des Fahrwegs, die jeweils Teilen der registrierten Straßen ähnlich sind und parallel zu den Teilen der registrierten Straßen verlaufen, die registrierten Straßen jeweils überlappen, wenn der Bewegungsbetrag in dem Koordinatensystem, der Expansions- und der Kontraktions-Koeffizient und der Rotationswinkel des Fahrwegs, wie diese durch die Koordinaten-Transformation bedingt sind, jeweils in einem vorbestimmten Bereich liegen, der anhand der Genauigkeit der aktuellen Position des Fahrzeugs und der Korrekturgenauigkeit des Sensors geschätzt wird, und wobei das Navigationsgerät die Abschnitte des Fahrweges aus dem Fahrweg entfernt und anschließend die Koordinaten der nicht registrierten Straße aus dem verbleibenden Fahrweg detektiert.

Somit kann das Navigationsgerät gemäß der vorliegenden Erfindung eine Detektion einer nicht registrierten Straße mit einem geringen Zuverlässigkeitsgrad verhindern und die Koordinaten einer nicht registrierten Straße mit einem höheren Maß an Genauigkeit detektieren. Infolgedessen kann das Navigationsgerät gemäß der vorliegenden Erfindung eine Routensuche und eine Routenführung auf der Basis der Straßendaten ausführen, die Daten über nicht registrierte Straßen beinhalten.

Bevorzugte Weiterbildungen der Erfindung sind in den Unteransprüchen angegeben.

Weitere Ziele, Merkmale und Vorteile der vorliegenden Erfindung erschließen sich aus der nachfolgenden ausführlichen Beschreibung bevorzugter Ausführungsbeispiele der Erfindung, wie diese in den Begleitzeichnungen dargestellt sind; in diesen zeigen:

1 ein Blockdiagramm zur Erläuterung der Konstruktion eines Navigationsgeräts gemäß einem ersten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung;

2 ein Flußdiagramm zur Erläuterung der Unterbrechungsverarbeitung, die von dem Navigationsgerät gemäß dem ersten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung ausgeführt wird;

3 ein Flußdiagramm zur Erläuterung der regulären Verarbeitung, die von dem Navigationsgerät gemäß dem ersten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung ausgeführt wird;

4 ein Flußdiagramm zur Erläuterung der Details eines Detektionsvorgangs beim Detektieren einer nicht registrierten Straße bei der regulären Verarbeitung durch das Navigationsgerät gemäß dem ersten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung;

5 ein Diagramm zur Erläuterung der positionsmäßigen Beziehung zwischen einem Detektions-Startpunkt und einem Fahrzeug-Abfahrpunkt für eine nicht registrierte Straße gemäß dem ersten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung;

6 ein Diagramm zur Erläuterung von Historiendaten, die zum Vorgeben des Detektions-Startpunkts für die nicht registrierte Straße bei dem Navigationsgerät gemäß dem ersten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung erzeugt werden;

7 ein Diagramm zur Erläuterung eines Verfahrens zum Setzen eines Interpolationspunkts eines Fahrweges bei dem Navigationsgerät gemäß dem ersten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung;

8 ein Diagramm zur Erläuterung einer positionsmäßigen Beziehung zwischen dem Detektions-Endpunkt für die nicht registrierte Straße sowie Punkten, an denen sich der Zustand der Identifizierung der aktuellen Position eines Fahrzeugs von einem freien Zustand in einen in der Schwebe befindlichen Zustand und dann in einen Übereinstimmungszustand bei dem Navigationsgerät verändert hat, gemäß dem ersten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung;

9 ein Diagramm zur Erläuterung einer Verfahrensweise zum Detektieren der Koordinaten der nicht registrierten Straße aus dem die nicht registrierte Straße beinhaltenden Fahrweg bei dem Navigationsgerät gemäß dem ersten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung;

10 ein Diagramm zur Erläuterung einer Verfahrensweise zum Verbinden von Abschnitten, in denen der Fahrweg aufgrund eines Positionssprunges unterbrochen ist, der unmittelbar nach dem Hindurchfahren des Fahrzeugs durch einen Tunnel stattfindet, zu einem einzigen Fahrweg bei einem Navigationsgerät gemäß einem zweiten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung;

11 ein Diagramm zur Erläuterung des Auftretens eines Phänomens, bei dem die Koordinaten eines Fahrweges Schwankungen zeigen, wenn das Fahrzeug mehrmals eine identische, nicht registrierte Straße entlangfährt, bei einem Navigationsgerät gemäß einem dritten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung;

12 ein Diagramm zur Erläuterung des Setzens eines Detektions-Endpunkts für eine nicht registrierte Straße zu einem Zeitpunkt, zu dem sich der Identifikationszustand der aktuellen Position des Fahrzeugs in einen Übereinstimmungszustand ändert, während das Fahrzeug eine der registrierten Straßen entlangfährt, die in zwei verschiedenen Richtungen verlaufen, nachdem das Fahrzeug die nicht registrierte Straße befahren hat, bei dem Navigationsgerät gemäß dem dritten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung;

13 ein Diagramm zur Erläuterung eines Beurteilungsverfahrens zum Beurteilen eines Fahrzeug-Abfahrpunkts unter Berücksichtigung von Richtungsfehlern einer Standortbestimmungseinrichtung bei einem Navigationsgerät gemäß einem vierten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung;

14 ein Diagramm zur Erläuterung eines Verfahrens zum Setzen eines Detektions-Endpunkts für eine nicht registrierte Straße bei einem Navigationsgerät gemäß einem fünften Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung;

15 ein Diagramm zur Erläuterung eines Zustands, in dem eine Straßenabgleicheinrichtung fälschlicherweise die aktuelle Position des Fahrzeugs mit einer registrierten Straße in Übereinstimmung bringt, die parallel und in der Nähe einer nicht registrierten Straße verläuft, sowie zur Erläuterung eines Verfahrens für die Beurteilung, ob das Setzen eines Detektions-Endpunkts unter Verwendung einer Detektionseinrichtung zum Detektieren einer nicht registrierten Straße möglich ist, bei einem Navigationsgerät gemäß einem sechsten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung;

16 ein Diagramm zur Erläuterung eines Verfahrens für die Beurteilung, ob Straßendaten in einem Fall erzeugt werden können, in dem sich der Identifikationszustand der aktuellen Position des Fahrzeugs zu einem Zeitpunkt, an dem das Fahrzeug nach rechts oder nach links abbiegt, von einem Übereinstimmungszustand in einen freien Zustand ändert, bei einem Navigationsgerät gemäß einem siebten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung;

17 ein Diagramm zur Erläuterung eines Verfahrens zum Setzen eines Detektions-Endpunkts für eine nicht registrierte Straße zu einem Zeitpunkt, an dem das Fahrzeug eine Hauptstraße über einen nicht registrierten Hauptstraßen-Anschluß verlassen hat und in eine untergeordnete örtliche Straße einfährt, bei einem Navigationsgerät gemäß einem achten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung;

18 ein Diagramm zur Erläuterung eines Verfahrens zum Setzen eines Detektions-Endpunkts für eine nicht registrierte Straße bei der Feststellung, daß zwei Straßen-Typen von registrierten Straßen (z.B. eine Hauptstraße und eine Orts- bzw. Nebenstraße) parallel zu und in der Nähe des Fahrweges des Fahrzeugs verlaufen, nachdem das Fahrzeug eine nicht registrierte Straße befahren hat, bei einem Navigationsgerät gemäß einem neunten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung;

19 ein Diagramm zur Erläuterung eines Übergangs der aktuellen Position des Fahrzeugs, wie diese von einer Straßenabgleicheinrichtung zu einem Zeitpunkt identifiziert wird, an dem das Fahrzeug eine Straße entlangfährt, die einen nicht registrierten Straßenabschnitt enthält, und zwar zur Erläuterung eines Verfahrens zum Ausführen einer Vorgabe von Kandidaten für einen Fahrzeug-Abfahrpunkt sowie Kandidaten für einen Fahrzeug-Rückkehrpunkt sowie zur Spezifikation des nicht registrierten Straßenabschnitts bei einem Navigationsgerät gemäß einem elften Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung;

20 ein Flußdiagramm zur Erläuterung der Details einer ersten Hälfte eines Detektionsvorgangs zum Detektieren einer nicht registrierten Straße bei der regulären Verarbeitung, wie dieser von dem Navigationsgerät gemäß dem elften Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung ausgeführt wird;

21 ein Flußdiagramm zur Erläuterung der Details einer zweiten Hälfte des Detektionsvorgangs zum Detektieren einer nicht registrierten Straße bei der regulären Verarbeitung, wie dieser von dem Navigationsgerät gemäß dem elften Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung ausgeführt wird;

22 ein Diagramm zur Erläuterung von Standortbestimmungsdaten, die bei einem Navigationsgerät gemäß einem zwölften Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung verwendet werden; und

23 ein Blockdiagramm zur Erläuterung der Konstruktion eines Navigationsgeräts gemäß einer Modifizierung des zwölften Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung.

Im folgenden werden die bevorzugten Ausführungsbeispiele der Erfindung unter Bezugnahme auf die Begleitzeichnungen erläutert.

Ausführungsbeispiel 1

1 zeigt ein Blockdiagramm zur Erläuterung der Konstruktion eines Navigationsgeräts gemäß einem ersten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung. Dieses Navigationsgerät ist ausgestattet mit einem GPS-(Global Positioning System)Empfänger 1, einem Winkelgeschwindigkeitssensor 2, einem Geschwindigkeitssensor 3, einer Signalverarbeitungseinheit 4 und einer Anzeigeeinheit 5. Die Sensoren dieses erfindungsgemäßen Navigationsgeräts beinhalten somit den GPS-Empfänger 1, den Winkelgeschwindigkeitssensor 2 und den Geschwindigkeitssensor 3.

Der GPS-Empfänger 1 empfängt elektromagnetische GPS-Wellen, die ihm von GPS-Satelliten übermittelt werden, über eine GPS-Antenne 1a und erzeugt ein GPS-Signal. Der Winkelgeschwindigkeitssensor 2 detektiert den Kurvenwinkel eines mit dem Navigationsgerät ausgestatteten Fahrzeugs und erzeugt ein Winkelgeschwindigkeitssignal. Der Geschwindigkeitssensor 3 detektiert die Geschwindigkeit des Fahrzeugs und erzeugt ein Geschwindigkeitssignal.

Das von dem GPS-Empfänger 1 erzeugte GPS-Signal, das von dem Winkelgeschwindigkeitssensor 2 erzeugte Winkelgeschwindigkeitssignal und das von dem Geschwindigkeitssensor 3 erzeugte Geschwindigkeitssignal werden als Signale, die das Verhalten des Fahrzeugs anzeigen, zu der Signalverarbeitungseinheit 4 geschickt.

Die Signalverarbeitungseinheit 4 besteht z.B. aus einem Computer und läuft in Abhängigkeit von einem Steuerprogramm, das vorab in einem nicht gezeigten Speicher gespeichert worden ist, um dadurch einen Prozeß zum Ausführen der für die Navigation erforderlichen Funktionen auszuführen, wie z.B. die Positionsdetektion, die Routensuche, die Routenführung usw. Die Einzelheiten dieser Signalverarbeitungseinheit 4 werden im folgenden noch erläutert.

Die Anzeigeeinheit 5 besteht z.B. aus einer Flüssigkristallanzeige und zeigt die verschiedenen Informationen auf ihrem Bildschirm an, und zwar nach Maßgabe der Anzeigedaten, die ihr von der Signalverarbeitungseinheit 4 geschickt werden. Beispielsweise zeigt die Anzeigeeinheit 5 die aktuelle Position des Fahrzeugs, eine Route usw. auf einer auf dem Bildschirm dargestellten Karte in überlagerter Weise an.

Die vorstehend genannte Signalverarbeitungseinheit 4 ist mit einer Standortbestimmungseinrichtung 41, einer Straßenabgleicheinrichtung 42, einer Straßenkartendaten-Speichereinrichtung 43, einer Anzeigesteuereinrichtung 44, einer Detektionseinrichtung 45 zum Detektieren einer nicht registrierten Straße, sowie mit einer Straßendaten-Erzeugungseinrichtung 46 versehen.

Die Standortbestimmungseinrichtung 41 schätzt das Verhalten des Fahrzeugs ein und schätzt im spezielleren die aktuelle Position, die Fahrtrichtung, die Geschwindigkeit usw. des Fahrzeugs auf der Basis des von dem Geschwindigkeitssensor 3 geschickten Geschwindigkeitssignals, auf der Basis des von dem GPS-Empfänger 1 geschickten GPS-Signals sowie auf der Basis des von dem Winkelgeschwindigkeitssensor 2 geschickten Winkelgeschwindigkeitssignals ein. Die durch diese Standortbestimmungseinrichtung 41 abgeschätzten Resultate werden dann als Standortbestimmungsdaten zu der Straßenabgleicheinrichtung 42 und zu der Detektionseinrichtung 45 zum Detektieren einer nicht registrierten Straße geschickt.

Die Straßenabgleicheinrichtung 42 vergleicht die von der Standortbestimmungseinrichtung 41 geschickten Standortbestimmungsdaten mit aus der Straßenkartendaten-Speichereinrichtung 43 ausgelesenen Straßendaten, um dadurch die aktuelle Position des Fahrzeugs zu identifizieren, und beurteilt ferner, ob der Identifikationszustand der aktuellen Position des Fahrzeugs ein Übereinstimmungszustand ist, in dem die aktuelle Position des Fahrzeugs letztendlich als auf einer durch die Straßendaten definieren Straße (wobei diese im folgenden als "registrierte Straße" bezeichnet wird) befindlich festgestellt wird, ein in der Schwebe befindlicher Zustand ist, in dem festgestellt wird, ob die aktuelle Position des Fahrzeugs auf einer registrierten Straße liegt oder nicht, oder ein freier Zustand ist, in dem letztendlich festgestellt wird, daß die aktuelle Position des Fahrzeugs auf keinerlei registrierten Straße liegt. Das durch diese Straßenabgleicheinrichtung 42 erzielte Beurteilungsresultat wird in Form von Abgleichresultat-Daten zu der Anzeigesteuereinrichtung 44 und zu der Detektionseinrichtung 45 für eine nicht registrierte Straße geschickt.

Die Straßenkartendaten-Speichereinrichtung 43 speichert die Straßendaten. Die in dieser Straßenkartendaten-Speichereinrichtung 43 gespeicherten Straßendaten können von der Straßenabgleicheinrichtung 42, der Anzeigesteuereinrichtung 44, der Detektionseinrichtung 45 zum Detektieren einer nicht registrierten Straße und von der Straßendaten-Erzeugungseinrichtung 46 gelesen werden. Ferner können die von der Straßendaten-Erzeugungseinrichtung 46 erzeugten Straßendaten in dieser Straßenkartendaten-Speichereinrichtung 45 gespeichert werden.

Die Anzeigesteuereinrichtung 44 erzeugt Anzeigedaten zum Anzeigen der aktuellen Position des Fahrzeugs, der Route usw. auf einer auf dem Bildschirm dargestellten Karte in dieser überlagerter Weise, und zwar auf der Basis der von der Straßenabgleicheinrichtung 42 geschickten Abgleichresultat-Daten, der aus der Straßenkartendaten-Speichereinrichtung 43 ausgelesenen Straßenkartendaten sowie der von der Straßendaten-Erzeugungseinrichtung 43 geschickten Straßendaten. Die durch diese Anzeigesteuereinrichtung 44 erzeugten Anzeigedaten werden zu der Anzeigeeinheit 5 geschickt.

Die Detektionseinrichtung 45 zum Detektieren einer nicht registrierten Straße detektiert automatisch die Koordinaten einer nicht registrierten Straße sowie die Koordinaten jeder registrierten Straße, mit der diese nicht registrierte Straße in Verbindung steht (wobei diese im folgenden einfach als "Koordinaten einer nicht registrierten Straße" bezeichnet werden), aus dem Fahrweg des Fahrzeugs zu einem Zeitpunkt, an dem das Fahrzeug eine nicht registrierte Straße entlangfährt, von der keine Straßendaten in der Straßenkartendaten-Speichereinrichtung 43 registriert sind, und zwar auf der Basis der von der Standortbestimmungseinrichtung 41 geschickten Standortbestimmungsdaten, der von der Straßenabgleicheinrichtung 42 geschickten Abgleichresultat-Daten sowie der aus der Straßenkartendaten-Speichereinrichtung 43 ausgelesenen Daten. Die auf diese Weise von der Detektionseinrichtung 45 für eine nicht registrierte Straße detektierten Koordinaten der nicht registrierten Straße werden zu der Straßendaten-Erzeugungseinrichtung 46 geschickt.

Auf der Basis der von der Detektionseinrichtung 45 geschickten Koordinaten der nicht registrierten Straße sowie der aus der Straßenkartendaten-Speichereinrichtung 43 ausgelesenen Straßendaten erzeugt die Straßendaten-Erzeugungseinrichtung 46 Straßendaten hinsichtlich der nicht registrierten Straße. Die von der Straßendaten-Erzeugungseinrichtung 46 erzeugten Straßendaten werden zu der Straßenkartendaten-Speichereinrichtung 43 geschickt und in dieser Straßenkartendaten-Speichereinrichtung 43 gespeichert, während sie gleichzeitig zu der Anzeigesteuereinrichtung 44 geschickt werden.

Als nächstes wird die Arbeitsweise des Navigationsgeräts gemäß dem ersten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung mit der vorstehend beschriebenen Konstruktion schematisch erläutert. 2 zeigt ein Flußdiagramm zur Erläuterung eines Unterbrechungsvorgangs, der von der Standortbestimmungseinrichtung 41 des Navigationsgeräts gemäß dem ersten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung ausgeführt wird.

Der Unterbrechungsvorgang wird in Abhängigkeit von einem Ereignis gestartet. Genauer gesagt, es wird dann, wenn der Standortbestimmungseinrichtung das GPS-Signal von dem GPS-Empfänger 1 zugeführt worden ist, der Unterbrechungsvorgang von der Standortbestimmungseinrichtung gestartet. Bei diesem Unterbrechungsvorgang führt die Standortbestimmungseinrichtung 41 einen GPS-Empfangsvorgang (Schritt ST201) aus. D.h. die Standortbestimmungseinrichtung 41 empfängt das von dem GPS-Empfänger 1 geschickte GPS-Signal und speichert dieses in Form von GPS-Daten in einem nicht dargestellten Speicher. Anschließend führt die Standortbestimmungseinrichtung 41 den Ablauf zu dem Unterbrechungsschritt zurück und beendet die Unterbrechungsverarbeitung.

3 zeigt ein Flußdiagramm, in dem ein Abriß eines regulären Prozesses angegeben ist, der in vorbestimmten Intervallen gestartet wird. Bei diesem regulären Prozeß stellt das Navigationsgerät fest, ob das in die Signalverarbeitungseinheit 4 integrierte Programm zuerst initialisiert werden muß (Schritt ST301). Das Navigationsgerät stellt fest, daß das Programm initialisiert werden muß, wenn der Motor des Fahrzeugs gestartet wird und dann die Zufuhr von Strom zu dem Navigationsgerät gestartet wird.

Wenn in diesem Schritt ST301 festgestellt wird, daß die Initialisierung des Programms erforderlich ist, führt das Navigationsgerät dann den Vorgang zum Initialisieren des Programms aus (Schritt ST302). Das in die Signalverarbeitungseinheit 4 integrierte Programm wird also initialisiert. Wenn dagegen in dem Schritt ST301 festgestellt wird, daß keine Initialisierung des Programms erforderlich ist, überspringt das Navigationsgerät den Initialisierungsprozeß des Schrittes ST302.

Das Navigationsgerät führt dann einen Standortbestimmungsvorgang aus (Schritt ST303). Genauer gesagt, die Standortbestimmungseinrichtung 41 berechnet die Geschwindigkeit des Fahrzeugs und die Distanz, die das Fahrzeug während jedes vorbestimmten Zeitintervalls zurückgelegt hat, auf der Basis des von dem Geschwindigkeitssensor 3 geschickten Geschwindigkeitssignals. Die Standortbestimmungseinrichtung 41 berechnet ferner den Kurvenwinkel, den das Fahrzeug während jedes vorbestimmten Zeitintervalls ausgeführt hat, auf der Basis des von dem Winkelgeschwindigkeitssensor 2 geschickten Winkelgeschwindigkeitssignals.

Anschließend bestimmt die Standortbestimmungseinrichtung 41 das Verhalten des Fahrzeugs und berechnet im spezielleren die aktuelle Position, die Fahrtrichtung, die Geschwindigkeit usw. des Fahrzeugs (wobei diese auch als DR-Position, DR-Richtung usw. bezeichnet werden) und schickt diese Daten zusammen mit dem GPS-Daten, die von dem GPS-Empfänger 1 empfangen werden und in dem Speicher gespeichert werden (d.h. eine aktuelle Position, eine Fahrtrichtung, einen Empfangszustand der elektromagnetische n GPS-Welle, usw.), als Standortbestimmungsdaten zu der Straßenabgleicheinrichtung 42 und zu der Detektionseinrichtung 45 zum Detektieren einer nicht registrierten Straße.

Die Standortbestimmungseinrichtung 41 nimmt ferner eine Sensorkorrektur an dem von dem Geschwindigkeitssettsor 3 geschickten Geschwindigkeitssignal sowie an dem von dem Winkelgeschwindigkeitssensor 2 geschickten Winkelgeschwindigkeitssignal vor. Exaktere Angaben hinsichtlich der Bestimmung des Verhaltens des Fahrzeugs und der Sensorkorrektur sind z.B. in dem JP-Patent Nr. 3 321 096 offenbart, auf die bei Bedarf verwiesen wird.

Anschließend führt das Navigationsgerät einen Straßenabgleichvorgang aus (Schritt ST304). D.h. die Straßenabgleicheinrichtung 42 identifiziert die aktuelle Position (die auch als "M-Position" bezeichnet wird) des Fahrzeugs auf der Basis von Straßendaten hinsichtlich einer bestimmten Region, die aus der Straßenkartendaten-Speichereinrichtung 43 ausgelesen wird, sowie auf der Basis der mittels der Standortbestimmungseinrichtung 41 bestimmten Standortbestimmungsdaten, die das Verhalten des Fahrzeugs anzeigen.

Die Straßenabgleicheinrichtung 42 stellt dann fest, daß es sich bei dem Identifikationszustand der aktuellen Position des Fahrzeugs um den Übereinstimmungszustand handelt, wenn die Straßenabgleicheinrichtung nur eine aktuelle Position des Fahrzeugs auf einer registrierten Straße identifiziert hat, und stellt fest, daß es sich bei dem Identifikationszustand um den in der Schwebe befindlichen Zustand handelt, wenn die Straßenabgleicheinrichtung einen Kandidaten aus zwei oder mehr Kandidaten für die aktuelle Position des Fahrzeugs ausgewählt hat, wobei jeder dieser Kandidaten in Form von Koordinaten auf einer registrierten Straße definiert ist, und beurteilt den ausgewählten Kandidaten oder stellt fest, daß es sich bei dem Identifikationszustand um den freien Zustand handelt, wenn die Straßenabgleicheinrichtung die aktuelle Position des Fahrzeugs als auf keiner der registrierten Straßen liegend identifiziert, und schickt die Abgleichresultat-Daten, die den festgestellten Identifikationszustand anzeigen, zu der Anzeigesteuereinrichtung 44 und der Detektionseinrichtung 45 zum Detektieren einer nicht registrierten Straße. Eine ausführliche Beschreibung des Vorgangs zum Identifizieren der aktuellen Position des Fahrzeugs ist z.B. in der JP-2000-346 663 A offenbart, auf die bei Bedarf verwiesen wird.

Das Navigationsgerät führt dann einen Detektionsvorgang zum Detektieren einer nicht registrierten Straße aus (Schritt ST305). Bei diesem Detektionsvorgang führt das Navigationsgerät einen Vorgang zum Detektieren einer nicht registrierten Straße unter Verwendung der Detektionseinrichtung 45 zum Detektieren einer nicht registrierten Straße aus. Die Details dieses Detektionsvorgangs zum Detektieren einer nicht registrierten Straße werden im folgenden erläutert. Das Navigationsgerät prüft dann, ob eine nicht registrierte Straße detektiert worden ist (Schritt ST306).

Wenn in diesem Schritt ST306 festgestellt wird, daß die Detektionseinrichtung zum Detektieren einer nicht registrierten Straße eine solche nicht registrierte Straße detektiert hat, führt das Navigationsgerät einen Straßendaten-Erzeugungsvorgang aus (Schritt S307). D.h. die Straßendaten-Erzeugungseinrichtung 46 erzeugt Straßendaten hinsichtlich einer nicht registrierten Straße aus den Koordinaten der nicht registrierten Straße, die von der Detektionseinrichtung 45 für eine nicht registrierte Straße detektiert worden sind, und fügt die erzeugten Straßendaten den Straßenkartendaten hinzu, die in der Straßenkartendaten-Speichereinrichtung 43 gespeichert sind.

Anschließend daran ändert das Navigationsgerät ein Flag, welches anzeigt, ob eine nicht registrierte Straße detektiert worden ist, auf "keine Detektion". Wenn in dem vorstehend genannten Schritt ST306 festgestellt wird, daß die Detektionseinrichtung zum Detektieren einer nicht registrierten Straße keine solche unregistrierte Straße detektiert hat, überspringt das Navigationsgerät die Straßendaten-Erzeugungsvorgang des Schrittes ST307.

Das Navigationsgerät führt dann einen Anzeigesteuervorgang aus (Schritt ST308). D.h., die Anzeigesteuereinrichtung 44 erzeugt Anzeigedaten hinsichtlich einer Anzeige, bei der die von der Straßenabgleicheinrichtung 42 identifizierte aktuelle Position des Fahrzeugs sowie weitere Informationen über das Fahrzeug einschließlich der Route, einer Leitkarte, usw., wie diese durch eine nicht dargestellte Verarbeitung erzeugt werden, den aus der Straßenkartendaten-Speichereinrichtung 43 ausgelesenen Straßenkartendaten überlagert werden, und schickt die Anzeigedaten zu der Anzeigeeinheit 5. Im Anschluß daran beendet das Navigationsgerät die reguläre Verarbeitung.

Im folgenden werden die Details des Detektionsvorgangs zum Detektieren einer nicht registrierten Straße, wie dieser in dem vorstehend genannten Schritt ST305 ausgeführt wird, unter Bezugnahme auf ein in 4 dargestelltes Flußdiagramm und die in den 5 bis 9 dargestellten erläuternden Diagramme beschrieben.

Bei dem Detektionsvorgang zum Detektieren einer nicht registrierten Straße prüft die Detektionseinrichtung 45 zum Detektieren einer nicht registrierten Straße, ob ein Detektions-Startpunkt (d.h. ein Punkt A) für eine nicht registrierte Straße nicht bereits vorgegeben ist (Schritt ST401). Wenn in diesem Schritt ST401 festgestellt wird, daß der Detektions-Startpunkt (d.h. der Punkt A) noch nicht gesetzt ist, führt die Detektionseinrichtung zum Detektieren einer nicht registrierten Straße einen Fahrzeugabfahr-Beurteilungsvorgang durch (Schritt ST402).

Bei diesem Beurteilungsvorgang stellt die Detektionseinrichtung 45 zum Detektieren einer nicht registrierten Straße fest, daß das Fahrzeug begonnen hat, eine beliebige registrierte Straße zu verlassen ist, wenn der Identifikationszustand, der durch die von der Straßenabgleicheinrichtung 42 geschickten Abgleichresultat-Daten angezeigt wird, von dem Übereinstimmungszustand in den freien Zustand wechselt. Andernfalls trifft die Detektionseinrichtung 45 zum Detektieren einer nicht registrierten Straße nicht die Feststellung, daß das Fahrzeug von einer beliebigen registrierten Straße abgefahren ist.

Auf der Basis des Beurteilungsresultats in dem vorstehend genannten Schritt ST402 prüft die Detektionseinrichtung 45 zum Detektieren einer nicht registrierten Straße dann, ob das Fahrzeug von einer beliebigen registrierten Straße abgefahren ist (Schritt ST403). Wenn in diesem Schritt ST403 festgestellt wird, daß das Fahrzeug nicht von einer irgendeiner registrierten Straße abgefahren ist, erzeugt die Detektionseinrichtung 45 zum Detektieren einer nicht registrierten Straße eine Historie von Kandidaten für den Detektions-Startpunkt für eine nicht registrierte Straße (Schritt ST406).

D.h. die Detektionseinrichtung 45 zum Detektieren einer nicht registrierten Straße zeichnet das Ausgangssignal der Standortbestimmungseinrichtung 41 und das Ausgangssignal der Straßenabgleicheinrichtung 42 bei jeder Bewegung des Fahrzeugs über eine vorbestimmte Distanz in Form einer Historie von Kandidaten für den Detektions-Startpunkt für eine nicht registrierte Straße auf, so daß die Detektionseinrichtung 45 zum Detektieren einer nicht registrierten Straße in dem Schritt ST404 einen Setzvorgang zum Setzen eines Detektions-Startpunkts ausführen kann, wenn die von der Straßenabgleicheinrichtung 42 geschickten Abgleichresultat-Daten anzeigen, daß es sich bei dem Identifikationszustand um den Übereinstimmungszustand handelt, wie dies in 6A gezeigt ist.

Historiendaten, die als Historie von Kandidaten für den Detektions-Startpunkt für eine nicht registrierte Straße aufgezeichnet werden, beinhalten eine Startpunkt-Historienidentifikation, Zeiten, Standortbestimmungsresultate sowie Straßenabgleichresultate, wie dies in 6B dargestellt ist.

Die Position, Richtung, Geschwindigkeit und die zurückgelegte Distanz, der Kurvenwinkel des Fahrzeugs, die Empfangszustand der elektromagnetische n GPS-Welle, usw., die als Standortbestimmungsdaten von der Standortbestimmungseinrichtung 41 geschickt werden, sind in den Standortbestimmungsresultaten enthalten. Die Position und die Richtung des Fahrzeugs, der Straßenabgleichzustand, die Straßendaten usw., die als Abgleichresultat-Daten von der Straßenabgleicheinrichtung 42 geschickt werden, sind in den Straßenabgleichresultaten enthalten. Anschließend beendet das Navigationsgerät den Vorgang für die Detektion einer nicht registrierten Straße.

Wenn dagegen in dem genannten Schritt ST403 die Feststellung getroffen wird, daß das Fahrzeug von einer beliebigen registrierten Straße abgefahren ist, setzt die Detektionseinrichtung 45 zum Detektieren einer nicht registrierten Straße den Detektions-Startpunkt für eine nicht registrierte Straße (Schritt ST404). D.h. die Detektionseinrichtung 45 zum Detektieren einer nicht registrierten Straße definiert als Detektions-Startpunkt einen Punkt A, der eine vorbestimmte Distanz oder mehr von einem bestimmten Punkt (d.h. einem Fahrzeug-Abfahrpunkt, an dem das Fahrzeug von einer registrierten Straße abgefahren ist, oder einem Punkt A'') auf der registrierten Straße zurückliegt, auf der das Fahrzeug zu dem Zeitpunkt gefahren ist, zu dem es sich bei dem Identifikationszustand um den Übereinstimmungszustand (in Wirklichkeit einen falschen Übereinstimmungszustand) handelte, unmittelbar bevor sich der Identifikationszustand in den freien Zustand geändert hat, wie dies in 5 gezeigt ist.

Das Navigationsgerät initialisiert dann einen Fahrweg (Schritt ST405). D.h., die Detektionseinrichtung 45 zum Detektieren einer nicht registrierten Straße erzeugt dann einen Startpunkt und Interpolationspunkte eines Fahrweges aus der Historie der Kandidaten für den Detektions-Startpunkt, wie diese in dem Schritt ST406 erzeugt worden ist. Bei dem Startpunkt handelt es sich um einen Punkt, der dem Detektions-Startpunkt (d.h. dem Punkt A) entspricht, und bei jedem Interpolationspunkt handelt es sich um einen Punkt, der die nachfolgend noch erläuterten Bedingungen gemäß 7A erfüllt. Anschließend beendet das Navigationsgerät den Detektionsvorgang zum Detektieren einer nicht registrierten Straße.

Wenn in dem vorstehend geschilderten Schritt ST401 festgestellt wird, daß der Detektions-Startpunkt (d.h. der Punkt A) für eine nicht registrierte Straße vorgegeben ist, erzeugt die Detektionseinrichtung 45 zum Detektieren einer nicht registrierten Straße dann einen Fahrweg (Schritt ST407). D.h. wenn sich das Fahrzeug über eine vorbestimmte Distanz oder mehr von dem vorangehenden Interpolationspunkt auf dem bereits erzeugten Fahrweg weg bewegt hat und einen vorbestimmten Winkel oder mehr eingeschlagen hat, wie dies in 7A gezeigt ist, setzt die Detektionseinrichtung 45 einen neuen Interpolationspunkt unter Verwendung der Standortbestimmungsdaten von der Standortbestimmungseinrichtung 41 sowie der Abgleichresultat-Daten von der Straßenabgleicheinrichtung 42.

Durch das Setzen von Interpolationspunkten in aufeinander folgender Weise erzeugt die Detektionseinrichtung zum Detektieren einer nicht registrierten Straße einen Fahrweg, wie er in 7B in gestrichelter Linie dargestellt ist. Wie in 7C gezeigt ist, schafft die Detektionseinrichtung zum Detektieren einer nicht registrierten Straße einen Fahrweg durch Ausführen eines Polygonzug-Annäherungsvorgangs, bei dem gerade Linien verbunden werden, die den Startpunkt N1 und die Interpolationspunkte N2 bis N6 nacheinander miteinander verbinden.

Das Navigationsgerät führt dann einen Detektionsende-Beurteilungsvorgang aus (Schritt ST408). D.h. die Detektionseinrichtung 45 zum Detektieren einer nicht registrierten Straße beurteilt, ob der Detektionsvorgang zu beenden ist, wenn der Übereinstimmungszustand, der durch die von der Straßenabgleicheinrichtung 42 geschickten Abgleichresultat-Daten angezeigt wird, angedauert hat, während sich das Fahrzeug über eine vorbestimmte Distanz oder mehr bewegt hat. Andernfalls trifft die Detektionseinrichtung 45 zum Detektieren einer nicht registrierten Straße nicht die Entscheidung, daß der Detektionsvorgang zu beenden ist.

Auf der Basis des Beurteilungsresultats in dem genannten Schritt ST408 prüft die Detektionseinrichtung 45 zum Detektieren einer nicht registrierten Straße dann, ob der Detektionsvorgang zu beenden ist oder nicht (Schritt ST409). Wenn in diesem Schritt ST409 die Entscheidung getroffen wird, daß der Detektionsvorgang beendet werden sollte, beendet die Detektionseinrichtung 45 zum Detektieren einer nicht registrierten Straße den Detektionsvorgang für die diesbezügliche Detektion.

Wenn dagegen in diesem Schritt ST409 nicht die Entscheidung getroffen wird, daß die Detektionseinrichtung 45 zum Detektieren einer nicht registrierten Straße den Detektionsvorgang beenden sollte, setzt diese dann einen Detektions-Endpunkt (Schritt ST410). D.h. die Detektionseinrichtung 45 zum Detektieren einer nicht registrierten Straße setzt die Koordinaten der aktuellen Position des Fahrzeugs auf einer registrierten Straße, die von der Straßenabgleicheinrichtung 42 identifiziert worden sind, als Detektions-Endpunkt (d.h. einen Punkt B), wie dies in 8 gezeigt ist.

8 veranschaulicht eine positionsmäßige Beziehung zwischen dem Detektions-Endpunkt (d.h. dem Punkt B) für eine nicht registrierte Straße sowie Punkten, bei denen der Zustand der mittels der Straßenabgleicheinrichtung 42 ausgeführten Identifikation nacheinander von dem freien Zustand in den in der Schwebe befindlichen Zustand und dann in den Übereinstimmungszustand gewechselt hat.

Danach führt das Navigationsgerät eine Koordinaten-Transformation an den Koordinaten des Fahrweges aus (Schritt ST411). D.h., wie in 9A gezeigt ist, führt die Detektionseinrichtung 45 für eine nicht registrierte Straße eine Paralleltranslation an dem Fahrweg aus, so daß der Startpunkt des Fahrwegs, der die nicht registrierte Straße enthält, Koordinaten hat, die mit den Koordinaten des Detektions-Startpunkts (d.h. dem Punkt A) für die nicht registrierte Straße übereinstimmen; im Anschluß daran führt das Navigationsgerät eine affine Transformation aus (Expansion und Kontraktion sowie Rotationsbewegung), so daß der Endpunkt des Fahrwegs Koordinaten hat, die mit den Koordinaten des Detektions-Endpunkts (d.h. des Punkts B) für die nicht registrierte Straße übereinstimmen.

Infolgedessen kann ein Fahrweg generiert werden, der die nicht registrierte Straße beinhaltet, wie dies in 9B dargestellt ist. Die affine Transformation wird gemäß den folgenden Gleichungen ausgeführt. Wenn der Bewegungsbetrag in dem Koordinatensystem, der Expansions- und der Kontraktions-Koeffizient und der Rotationswinkel des Fahrweges, wie diese durch die affine Transformation gebildet werden, jeweils in einen vorbestimmten Bereich fallen, der aufgrund der Genauigkeit der aktuellen Position des Fahrzeugs, der Korrekturgenauigkeit des Winkelgeschwindigkeitssensors 2 und der Korrekturgenauigkeit des Geschwindigkeitssensors 3 geschätzt wird, so kann dies dahingehend verstanden werden, daß die Detektion der nicht registrierten Straße erfolgreich war.

Wenn dagegen einer der Faktoren aus dem Bewegungsbetrag in dem Koordinatensystem, dem Expansions- und dem Kontraktions-Koeffizienten und dem Rotationswinkel des Fahrweges, die durch die affine Transformation gebildet werden, nicht in den vorbestimmten Bereich fällt, so kann dies so gewertet werden, daß die Detektion der nicht registrierten Straße mit einem Fehlschlag geendet hat. S = |PF2 – P0|/|PF1 – P0| &agr; = tan–1{(yF2 – y0)/(xF2 – x0)} – tan–1{(yF1 – y0)/(xF1x0)}[rad] xN2 = S{(xN1 – x0)cos&agr;. – (yN1 – y0)sin&agr;} + x0 YN2 = S{(xN1 – x0)sin&agr;. + (yN1 – y0)cos&agr;} + y0

Dabei haben die Symbole folgende Bedeutung:

S
= Expansions- und Kontraktions-Koeffizient
&agr;
= Rotationswinkel (der ein positives Vorzeichen hat, wenn er im Uhrzeigersinn ausgedrückt wird und ein negatives Vorzeichen hat, wenn er im Gegenuhrzeigersinn ausgedrückt wird)[rad]
P0
= Startpunkt (x0, y0)
PF1, PF2
= ein noch zu korrigierender Endpunkt (xF1, yF1) und der korrigierte Endpunkt (xF2, xF2)
x0, y0
= x-Koordinate und y-Koordinate des Startpunkts [m]
xF1, yF1
= x-Koordinate und y-Koordinate des noch zu korrigierenden Endpunkts [m]
xF2, yF2
= x-Koordinate und y-Koordinate des korrigierten Endpunkts [m]

Die Detektionseinrichtung 45 zum Detektieren einer nicht registrierten Straße detektiert dann Abschnitte, in denen der Fahrweg und eine registrierte Straße einander jeweils überlappen (Schritt ST412). D.h. die Detektionseinrichtung 45 zum Detektieren einer nicht registrierten Straße projiziert einen beliebigen Punkt auf einer registrierten Straße (in durchgezogenen Linien dargestellt) auf gerade Linien, die die Interpolationspunkte miteinander verbinden, wie dies in 9B gezeigt ist, an denen die affine Transformation ausgeführt worden ist, und zwar durch Verfolgen eines Fahrweges von dem Punkt A in der Fahrtrichtung sowie durch Verfolgen des Fahrweges von dem Punkt B in der zu der Fahrtrichtung entgegengesetzten Richtung, wie dies in 9C gezeigt ist; dabei wird bestimmt, ob die Distanz zwischen dem beliebigen Punkt und dem Fahrweg gleich oder kürzer ist als ein vorbestimmter Wert oder nicht, und ferner wird festgestellt, daß der Fahrweg (in unterbrochenen Linien dargestellt) die registrierte Straße überlappt, wenn die Distanz zwischen dem beliebigen Punkt und dem Fahrweg gleich oder kürzer ist als der vorbestimmte Wert.

Die Detektionseinrichtung 45 zum Detektieren einer nicht registrierten Straße löscht somit jeglichen Abschnitt des Fahrweges, der eine registrierte Straße überlappt. Die Detektionseinrichtung 45 zum Detektieren einer nicht registrierten Straße detektiert dann Punkte, an denen die vorausgehenden und die nachfolgenden Abschnitte des Fahrweges, die registrierte Straßen überlappen, von dem übrigen Fahrweg getrennt sind und definiert diese als Fahrzeug-Abfahrpunkt (d.h. Punkt A') bzw. Fahrzeug-Rückkehrpunkt (d.h. Punkt B').

Wenn dann die Länge des verbleibenden Fahrweges, d.h. die Distanz zwischen dem Fahrzeug-Abfahrpunkt (oder dem Punkt A') und dem Fahrzeug-Rückkehrpunkt (oder dem Punkt B') gleich oder länger ist als eine vorbestimmte Distanz, wie dies in 9D gezeigt ist, stellt die Detektionseinrichtung 45 zum Detektieren einer nicht registrierten Straße fest, daß die Detektion der nicht registrierten Straße erfolgreich war, und sie detektiert die Koordinaten der nicht registrierten Straße anhand der Koordinaten des verbleibenden Fahrweges.

Wenn dagegen die Länge des verbleibenden Fahrweges kürzer ist als die vorbestimmte Distanz, gelangt die Detektionseinrichtung 45 zum Detektieren einer nicht registrierten Straße zu der Feststellung, daß die Detektion der nicht registrierten Straße mit einem Fehlschlag geendet hat. Ferner kann die Detektionseinrichtung 45 zum Detektieren einer nicht registrierten Straße derart ausgebildet sein, daß sie feststellen kann, ob zwischen der Formgebung der jeweiligen registrierten Straßen und der Formgebung des Fahrweges eine Ähnlichkeit vorhanden ist und ob eine Übereinstimmung zwischen dem Ort der jeweiligen registrierten Straßen und dem Ort des Fahrweges vorliegt, um auf diese Weise den Punkt A' und/oder den Punkt B' zu detektieren, wenn sie die registrierten Straßen nicht bis zu dem Punkt A' und/oder dem Punkt B' verfolgen kann.

Auf der Basis der beiden Beurteilungsresultate in den vorstehenden Schritten ST411 und ST412 prüft die Detektionseinrichtung 45 zum Detektieren einer nicht registrierten Straße dann, ob die Detektion der nicht registrierten Straße erfolgreich war (Schritt ST413). Wenn in diesem Schritt ST413 festgestellt wird, daß beide Beurteilungsresultate anzeigen, daß die Detektion der nicht registrierten Straße erfolgreich war, berechnet die Detektionseinrichtung 45 zum Detektieren einer nicht registrierten Straße die Koordinaten der nicht registrierten Straße (Schritt ST414).

Wenn dagegen in dem Schritt ST413 festgestellt wird, daß wenigstens eines der Beurteilungsresultate anzeigt, daß die Detektion der nicht registrierten Straße mit einem Fehlschlag geendet hat, überspringt die Detektionseinrichtung 45 zum Detektieren einer nicht registrierten Straße den Vorgang des Schrittes ST414. Die Detektionseinrichtung 45 zum Detektieren einer nicht registrierten Straße löscht dann den Detektions-Startpunkt und den Detektions-Endpunkt für die nicht registrierte Straße (Schritt ST415). Infolgedessen versetzt sich die Detektionseinrichtung 45 zum Detektieren einer nicht registrierten Straße in einen Zustand, in dem sie eine weitere nicht registrierte Straße detektieren kann. Anschließend beendet die Detektionseinrichtung 45 den Detektionsvorgang zum Detektieren einer nicht registrierten Straße.

Wie vorstehend erläutert, definiert das Navigationsgerät gemäß dem ersten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung als Detektionsabschnitt für eine nicht registrierte Straße einen Abschnitt zwischen jeweils zwei Punkten auf registrierten Straßen, bei dem es sich bei dem Identifikationszustand der aktuellen Position des Fahrzeugs um den Übereinstimmungszustand handelt, wobei die beiden Punkte vor bzw. hinter Abschnitten liegen, in denen es sich bei dem Identifikationszustand um den freien Zustand handelt, d.h. in einem Abschnitt zwischen einem Detektions-Startpunkt (oder einem Punkt A) und einem Detektions-Endpunkt (oder einem Punkt B), wobei das Navigationsgerät eine Koordinaten-Transformation an einem Fahrweg zwischen den beiden Punkten ausführt, der unabhängig von der von der Straßenabgleicheinrichtung 42 ausgeführten Verarbeitung geschätzt wird, so daß der Startpunkt und der Endpunkt des Fahrweges Koordinaten aufweisen, die jeweils mit den Koordinaten der beiden Punkte übereinstimmen, und es stellt fest, daß Abschnitte des Fahrweges, die jeweils Teilen der registrierten Straßen ähnlich sind und die parallel zu den Teilen der registrierten Straßen verlaufen, jeweils die registrierten Straßen überlappen, wobei es diese Abschnitte des Fahrweges aus dem Fahrweg entfernt und dann die Koordinaten der nicht registrierten Straße aus dem verbleibenden Fahrweg feststellt.

Das Navigationsgerät gemäß dem ersten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung kann somit die Wahrscheinlichkeit eines Erfolges beim Detektieren einer nicht registrierten Straße verbessern und kann die Koordinaten einer nicht registrierten Straße mit höherer Genauigkeit detektieren. Infolgedessen kann dieses Navigationsgerät eine Routensuche und eine Routenführung auf der Basis der Straßendaten ausführen, die Daten hinsichtlich nicht registrierter Straßen beinhalten.

Wenn bei einem Navigationsgerät des Standes der Technik das mit dem Navigationsgerät ausgestattete Fahrzeug in eine Umleitungsstrecke einfährt, bei der es sich um eine von einem Hauptweg weg führende, nicht registrierte Straße handelt, kann die aktuelle Position des Fahrzeugs weiterhin als auf dem Hauptweg liegend detektiert werden, und die identifizierte aktuelle Position des Fahrzeugs kann geändert werden, so daß sie sich auf der Umleitung befindet, nachdem die aktuelle Position des Fahrzeugs von der tatsächlichen aktuellen Position des Fahrzeugs auf der Umleitungsstrecke sehr weit entfernt ist.

Selbst wenn ein solches Navigationsgerät des Standes des Technik mit der Detektion einer nicht registrierten Straße beginnt, unmittelbar nachdem das Fahrzeug den Hauptweg verlassen hat, kann das Navigationsgerät als Fahrzeug-Abfahrpunkt eine Position detektieren, die von der Position entfernt ist, an der das Fahrzeug den Hauptweg tatsächlich verlassen hat. Im Gegensatz dazu wird bei dem erfindungsgemäßen Navigationsgerät die Detektion einer nicht registrierten Straße ausgehend von einem Punkt A gestartet, der über eine vorbestimmte Distanz von den Koordinaten eines Punkts auf einer registrierten Straße zurückliegt, auf der das Fahrzeug gefahren ist, unmittelbar bevor sich der aufgrund der Abgleichresultat-Daten von dem Straßenabgleicheinrichtung 42 angezeigte Identifikationszustand von dem Übereinstimmungszustand in den freien Zustand geändert hat.

Selbst wenn die Straßenabgleicheinrichtung 42 fortfährt, die aktuelle Position des Fahrzeugs in inkorrekter Weise als auf einer registrierten Straße befindlich zu identifizieren, obwohl das Fahrzeug bereits begonnen hat, eine nicht registrierte Straße zu befahren, kann das Navigationsgerät gemäß dem ersten Ausführungsbeispiel den Punkt, an dem die nicht registrierte Straße mit der registrierten Straße verbunden ist, d.h. den Fahrzeug-Abfahrpunkt (oder den Punkt A'), in korrekter Weise detektieren.

Wenn bei dem Navigationsgerät gemäß diesem ersten Ausführungsbeispiel von der Straßenabgleicheinrichtung 42 verlangt wird, daß der Übereinstimmungszustand eine lange Kontinuität zeigen sollte, damit keine inkorrekte Detektion eines Fahrweges stattfindet, der einen nicht registrierten Straßenabschnitt beinhaltet, wird aufgrund der Verzögerung beim Setzen des Detektions-Startpunkts (Punkt A) oder des Detektions-Endpunkts (Punkt B) ein langer Fahrweg erzeugt, der registrierte Straßen überlappt, und die Punkte einer nicht registrierten Straße, die mit den registrierten Straßen verbunden ist, werden in inkorrekter Weise aufgefunden, wenn die Koordinaten der nicht registrierten Straße aus dem generierten Fahrweg bestimmt werden, wobei die registrierten Abschnitte überlappende Abschnitte des Fahrweges aus dem Fahrweg entfernt werden.

Selbst wenn das Fahrzeug entlang eines Fahrweges fährt, der lange registrierte Straßenabschnitte und einen nicht registrierten Straßenabschnitt beinhaltet, kann das Navigationsgerät somit in einfacher Weise die registrierten Straßen überlappende Abschnitte des Fahrweges sowie den Fahrzeug-Abfahrpunkt (Punkt A') und den Fahrzeug-Rückkehrpunkt (Punkt B') detektieren, an denen die nicht registrierte Straße jeweils mit den registrierten Straßen verbunden ist.

Da das Navigationsgerät ferner Punkte A und B vorgeben kann, an denen die Straßenabgleicheinrichtung auf registrierten Straßen, die von den Punkten A' und B' abgelegen sind, an denen die nicht registrierte Straße jeweils mit den registrierten Straßen verbunden ist, sicher im Übereinstimmungszustand angeordnet ist, kann das Navigationsgerät die Wahrscheinlichkeit eines Erfolges bei der Detektion der nicht registrierten Straße verbessern.

Ausführungsbeispiel 2

Wenn bei dem Navigationsgerät gemäß dem vorstehend beschriebenen ersten Ausführungsbeispiel das Fahrzeug durch einen nicht registrierten Tunnel fährt und dabei ein Fehler in dem Bias bzw. Bezugswert des Winkelgeschwindigkeitssensors 2 auftritt, kann jegliche Bezugswertabweichung nicht auf der Basis des GPS-Signals von dem GPS-Empfänger 1 und den aus der Straßenkartendaten-Speichereinrichtung 43 ausgelesenen Straßendaten korrigiert werden.

In einem derartigen Fall werden somit ein Fehler bei der Fahrtrichtung des Fahrzeugs und ein Fehler bei der Position des Fahrzeugs allmählich größer, und bei Empfang des GPS-Signals von dem GPS-Empfänger 1 unmittelbar nach der Durchfahrt des Fahrzeugs durch einen nicht registrierten Tunnel, wird die aktuelle Position des Fahrzeugs auf der Basis dieses GPS-Signals geändert. Da in diesem Fall ein "Positionssprung" auftritt und der Fahrweg dann in Abschnitte unterteilt wird, unmittelbar nachdem das Fahrzeug den Tunnel durchfahren hat, wie dies in 10A gezeigt ist, erfolgt die Erzeugung von Straßendaten unter Verwendung der Koordinaten des Fahrweges in dem Zustand, in dem der Fahrweg in Abschnitte unterteilt ist, so daß die Formgebung und die Koordinaten der nicht registrierten Straße auf der Basis der Straßendaten nicht exakt bestimmt werden.

Zur Lösung dieses Problems ist ein Navigationsgerät gemäß dem vorliegenden zweiten Ausführungsbeispiel derart ausgebildet, daß es die Koordinaten einer nicht registrierten Straße aus dem Fahrweg des Fahrzeugs selbst dann exakt detektieren kann, wenn die nicht registrierte Straße einen Fortsetzungsabschnitt aufweist, in dem die elektromagnetische n GPS-Wellen in ihrem Verlauf abgeschirmt werden, wie z.B. in einem Tunnel, wobei das Navigationsgerät eine derartige Positionskorrektur an dem Fahrweg vornimmt, daß der Fahrweg diskontinuierlich wird, unmittelbar nachdem das Fahrzeug den Fortsetzungsabschnitt durchfahren hat, in dem die elektromagnetische n GPS-Wellen abgeschirmt werden.

Bei dem Navigationsgerät gemäß dem zweiten Ausführungsbeispiel registriert eine Detektionseinrichtung 45 zum Detektieren einer nicht registrierten Straße die zurückgelegte Distanz des Fahrzeugs und den Abschirmungszustand der elektromagnetische n GPS-Wellen (oder einen Empfangszustand der elektromagnetische n GPS-Wellen) und ordnet diese dem Fahrweg des Fahrzeugs zu, wobei es unmittelbar nachdem das Fahrzeug einen Fortsetzungsabschnitt durchfahren hat, in dem die elektromagnetische n GPS-Wellen abgeschirmt werden, den Betrag von Aktualisierungen der Koordinaten des Fahrweges mit der zurückgelegten Distanz des Fahrzeugs vergleicht, die auf der Basis eines Geschwindigkeitssignals von einem Geschwindigkeitssensor 3 berechnet wird, um auf diese Weise die Kontinuität des Fahrweges zu überprüfen.

Wenn die Differenz zwischen dem Betrag der Aktualisierungen der Koordinaten des Fahrweges und der zurückgelegten Distanz des Fahrzeugs gleich oder größer ist als ein vorbestimmter Wert, wie dies in 10A gezeigt ist, stellt die Detektionseinrichtung 45 zum Detektieren einer nicht registrierten Straße fest, daß der Fahrweg in Abschnitte unterteilt worden ist.

Wie in 10B gezeigt ist, führt die Detektionseinrichtung 45 zum Detektieren einer nicht registrierten Straße dann einen Korrekturvorgang aus, in dem eine Koordinaten-Transformation nur an einem davor liegenden Abschnitt der Abschnitte, in die der Fahrweg unterteilt worden ist, ausgeführt wird, indem als Rotationszentrum einer affinen Transformation als erstes der Eingangspunkt des Tunnels definiert wird, um dadurch den davor liegenden Abschnitt und einen zurückliegenden der Abschnitte, in die der Fahrweg unterteilt worden ist, zu einem einzigen Fahrweg zu verbinden.

Anschließend führt die Detektionseinrichtung 45 zum Detektieren einer nicht registrierten Straße eine Koordinaten-Transformation an dem gesamten Fahrweg aus, indem als Rotationszentrum einer affinen Transformation ein Punkt A definiert wird, so daß der Startpunkt und der Endpunkt des gesamten Fahrweges Koordinaten aufweisen, die mit den Koordinaten eines Detektions-Startpunkts (d.h. dem Punkt A) bzw. den Koordinaten eines Detektions-Endpunkt (d.h. dem Punkt B) übereinstimmen, wie dies in 10C gezeigt ist. Danach berechnet die Detektionseinrichtung 45 zum Detektieren einer nicht registrierten Straße die Koordinaten der nicht registrierten Straße unter Ausführung der gleichen Verarbeitung, wie diese bei dem ersten Ausführungsbeispiel erläutert worden ist.

Selbst wenn im vorstehend erläuterten Fall die Positionsgenauigkeit beeinträchtigt wird, wenn das Fahrzeug einen Abschnitt durchfährt, in dem die elektromagnetische n GPS-Wellen abgeschirmt sind und der Fahrweg in Abschnitte unterteilt ist, führt das Navigationsgerät gemäß dem zweiten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung eine partielle Koordinaten-Transformation als erstes nur an einem davor liegenden separierten Abschnitt aus, um den separierten davor liegenden Abschnitt und einen verbleibenden Abschnitt zu einem einzigen Fahrweg zu verbinden, und anschließend führt es eine Koordinaten-Transformation an dem gesamten Fahrweg aus, so daß der gesamte Fahrweg mit den Koordinaten einer registrierten Straße zwischen einem Detektions-Startpunkt (Punkt A) und dem Detektions-Endpunkt (Punkt B) übereinstimmt.

Das Navigationsgerät gemäß diesem zweiten Ausführungsbeispiel kann somit die Wahrscheinlichkeit eines Erfolges bei der Detektion einer nicht registrierten Straße zu einem Zeitpunkt verbessern, zu dem sich das Fahrzeug in einem Abschnitt bewegt, in dem die elektromagnetische n GPS-Wellen abgeschirmt sind, und ferner kann es auch die Genauigkeit der Koordinaten der nicht registrierten Straße verbessern.

Ausführungsbeispiel 3

Wie in 11 gezeigt, besteht selbst dann, wenn das Fahrzeug die gleiche Straße mehrmals befährt, eine Möglichkeit, daß die Koordinaten des Fahrweges des Fahrzeugs Schwankungen aufweisen, die aus Fehlern bei dem Geschwindigkeitssensor 3, dem Winkelgeschwindigkeitssensor 2 und dem GPS-Empfänger 1 resultieren, und die Koordinaten eines Fahrzeug-Rückkehrpunkts (oder eines Punkts B'), an dem eine nicht registrierte Straße mit einer registrierten Straße verbunden ist, einen Fehlerbereich in Richtung der registrierten Straße aufweisen, wie dies in 12 gezeigt ist.

Zur Lösung dieses Problems definiert die Detektionseinrichtung 45 zum Detektieren einer nicht registrierten Straße bei dem Navigationsgerät gemäß dem ersten Ausführungsbeispiel diesen Punkt B durch die Koordinaten der aktuellen Position des Fahrzeugs, die die Straßenabgleicheinrichtung 42 in dem Schritt ST410 der 4 als auf einer registrierten Straße befindlich identifiziert hat, und zwar im Hinblick auf einen Zeitpunkt des Setzens des Detektions-Endpunkts (oder des Punkts B) mittels der Detektionseinrichtung 45 zum Detektieren einer nicht registrierten Straße.

Wenn dagegen bei einem Navigationsgerät gemäß dem dritten Ausführungsbeispiel ein damit ausgestattetes Fahrzeug nach rechts oder nach links abgebogen ist, setzt eine Detektionseinrichtung 45 zum Detektieren einer nicht registrierten Straße einen Detektions-Endpunkt (oder einen Punkt B), wenn der Übereinstimmungszustand während der Fahrt des Fahrzeugs auf einer in einer Richtung verlaufenden, registrierten Straße über eine vorbestimmte Distanz oder länger angedauert hat, bevor das Fahrzeug nach rechts oder nach links abgebogen ist, wobei der Übereinstimmungszustand anhält, während das Fahrzeug über eine vorbestimmte Distanz oder länger eine in einer anderen Richtung verlaufende, registrierte Straße entlangfährt, nachdem das Fahrzeug nach rechts oder nach links abgebogen ist.

Wenn der Übereinstimmungszustand angedauert hat, während das Fahrzeug über eine vorbestimmte Distanz oder länger vor dem Abbiegen des Fahrzeugs nach rechts oder links gefahren ist, und im Anschluß daran der Übereinstimmungszustand angedauert hat, während das Fahrzeug nach dem Abbiegen nach links oder nach rechts über eine vorbestimmte Distanz oder länger gefahren ist, definiert das Navigationsgerät gemäß dem dritten Ausführungsbeispiel die Koordinaten der aktuellen Position des Fahrzeugs auf einer registrierten Straße als Detektions-Endpunkt (oder Punkt B). Auf diese Weise kann das Navigationsgerät die Koordinaten jeder beliebigen registrierten Straße, mit der die registrierte Straße verbunden ist, in exakter Weise detektieren, und zwar selbst dann, wenn die Koordinaten des Fahrweges Schwankungen aufweisen, wie dies in 11 dargestellt ist.

Ausführungsbeispiel 4

Wenn bei dem Navigationsgerät gemäß dem beschriebenen ersten Ausführungsbeispiel ein Fehler bei der von der Standortbestimmungseinrichtung 41 eingeschätzten Fahrtrichtung des Fahrzeugs auftritt, kommt es bei der Straßenabgleicheinrichtung 42 leicht und fälschlicherweise zu dem Urteil, daß das Fahrzeug eine registrierte Straße verlassen hat, wobei infolgedessen die Häufigkeit zunimmt, mit der eine nicht registrierte Straße inkorrekt generiert wird.

Wenn somit die Häufigkeit zunimmt, mit der eine nicht registrierte Straße inkorrekt generiert wird, muß der Benutzer Information über eine solche nicht registrierte Straße häufig aus dem Navigationsgerät löschen, und wenn der Benutzer das Löschen der Information zu spät vornehmen möchte, kommt es zu einer solchen Situation, daß keine weitere nicht registrierte Straße mehr registriert werden kann, da die Straßenkartendaten-Speichereinrichtung 43 keine Speicherkapazität mehr hat, wenn der Benutzer eine nicht registrierte Straße wirklich hinzufügen möchte.

Gelöst wird dieses Problem durch ein Navigationsgerät gemäß dem vierten Ausführungsbeispiel, das derart ausgebildet ist, daß selbst beim Auftreten eines Fehlers bei der Fahrtrichtung des Fahrzeugs, wie diese von einer Standortbestimmungseinrichtung 41 geschätzt wird, während das Fahrzeug eine registrierte Straße entlangfährt, keine Feststellung dahingehend erfolgt, daß das Fahrzeug eine andere Straße als registrierte Straßen entlanggefahren ist, um dadurch eine inkorrekte Detektion irgendeines Fahrweges zu verhindern, der eine nicht registrierte Straße beinhaltet.

Bei dem Navigationsgerät gemäß dem ersten Ausführungsbeispiel wird somit hinsichtlich eines Zeitpunkts zum Setzen des Detektions-Endpunkts (oder des Punkts B) mittels der Detektionseinrichtung 45 zum Detektieren einer nicht registrierten Straße in dem Schritt ST402 der 4 die Feststellung getroffen, daß das Fahrzeug begonnen hat, eine registrierte Straße zu verlassen, wenn der durch die Abgleichresultat-Daten von der Straßenabgleicheinrichtung 42 angezeigte Identifikationszustand von dem Übereinstimmungszustand in den freien Zustand wechselt, wobei in dem Schritt ST404 als Detektions-Startpunkt ein Punkt A definiert wird, der über eine vorbestimmte Distanz oder mehr von einem Punkt auf der registrierten Straße zurückliegt, an dem sich das Fahrzeug zu einem Zeitpunkt bewegt hat, zu dem es sich bei dem Identifikationszustand um den Übereinstimmungszustand gehandelt hat, unmittelbar bevor sich der Identifikationszustand in den freien Zustand verändert hat, d.h. an einem Fahrzeug-Abfahrpunkt (oder Punkt A'') auf der registrierten Straße.

Wenn dagegen bei dem Navigationsgerät gemäß dem vierten Ausführungsbeispiel Abgleichresultat-Daten von einer Straßenabgleicheinrichtung 42 anzeigen, daß der Identifikationszustand der aktuellen Position des Fahrzeugs ein Übereinstimmungszustand ist, führt eine Detektionseinrichtung 45 zum Detektieren einer nicht registrierten Straße eine Koordinaten-Transformation an einem Fahrweg mit einer vorbestimmten Distanz aus, wie dies in 13A gezeigt ist, und berechnet die jeweilige Distanz zwischen einer DR-Position und Interpolationspunkten sowie einer entsprechenden der übereinstimmenden Positionen auf einer registrierten Straße, die jeweils der DR-Position und Interpolationspunkten entsprechen, aus dem der Koordinaten-Transformation unterzogenen Fahrweg, wie dies in 13B gezeigt ist.

Die Detektionseinrichtung 45 zum Detektieren einer nicht registrierten Straße vergleicht dann die berechnete Distanz mit der Breite der registrierten Straße, um dadurch zu prüfen, ob der Fahrweg in einen durch die Straßenbreite definierten Bereich fällt, und bei der Feststellung, daß der Fahrweg nicht in den durch die Straßenbreite definierten Bereich fällt, definiert die Detektionseinrichtung 45 als Fahrzeug-Abfahrpunkt (oder Punkt A'') die Koordinaten der aktuellen Position des Fahrzeugs, wobei sie ferner als Detektions-Startpunkt A einen Punkt auf der registrierten Straße definiert, der über eine vorbestimmte Distanz oder mehr von dem Punkt A'' zurückliegt.

Wie vorstehend erläutert, ist das Navigationsgerät gemäß dem vierten Ausführungsbeispiel derart ausgebildet, daß es eine Koordinaten-Transformation an einem Fahrweg mit einer vorbestimmten Distanz vornimmt, um zu beurteilen, ob der einer Koordinaten-Transformation unterzogene Fahrweg in einen Bereich fällt, der durch die Breite einer registrierten Straße definiert ist, die das Fahrzeug entlangfährt, wobei das Setzen des Fahrzeug-Abfahrpunkts (oder des Punkts A'') und des Detektions-Startpunkts (oder des Punkts A) auf der Basis des Resultats dieses Urteils erfolgt. Das Navigationsgerät gemäß dem vierten Ausführungsbeispiel kann somit einen tatsächlichen Fahrzeug-Abfahrpunkt (oder Punkt A') mit einem höheren Maß an Genauigkeit feststellen.

Selbst wenn sich die Fahrtrichtung des Fahrzeugs von der Richtung einer registrierten Straße aufgrund eines Fehlers unterscheidet, der hinsichtlich der von der Standortbestimmungseinrichtung 41 abgeschätzten Fahrtrichtung des Fahrzeugs aufgrund mangelnder Korrektur von Fehlern bei einem Geschwindigkeitssensor 3 und einem Winkelgeschwindigkeitssensor 2 sowie Fehlern bei einem GPS-Empfänger 1 auftritt, wenn das Fahrzeug die registrierte Straße entlangfährt, stellt das Navigationsgerät gemäß dem vierten Ausführungsbeispiel fest, daß es sich bei dem Identifikationszustand um den Übereinstimmungszustand handelt, wenn der Fahrweg in einen durch die Breite der registrierten Straße definierten Bereich fällt.

Das Navigationsgerät gemäß dem vierten Ausführungsbeispiel kann somit die Häufigkeit vermindern, mit der eine nicht registrierte Straße in nicht korrekter Weise generiert wird, und kann ferner die Häufigkeit reduzieren, mit der der Benutzer die Information hinsichtlich einer nicht korrekt generierten, nicht registrierten Straße löschen muß.

Ausführungsbeispiel 5

Bei dem Navigationsgerät gemäß dem vorstehend beschriebenen ersten Ausführungsbeispiel wird hinsichtlich eines Zeitpunkts zum Setzen des Detektions-Endpunkts (oder des Punkts B) mittels der Detektionseinrichtung 45 zum Detektieren einer nicht registrierten Straße von der Detektionseinrichtung 45 in dem Schritt ST408 der 4 festgestellt, daß sie die Detektion einer nicht registrierten Straße beenden sollte, wenn die Straßenabgleicheinrichtung 42 weiterhin in dem Übereinstimmungszustand angeordnet war, während das Fahrzeug eine vorbestimmte Distanz oder länger gefahren ist, wobei die Detektionseinrichtung 45 in dem Schritt ST410 die Koordinaten der aktuellen Position des Fahrzeugs, die die Straßenabgleicheinrichtung 42 als auf einer registrierten Straße befindlich identifiziert hat, als Punkt B definiert.

Im Gegensatz dazu ist bei einem Navigationsgerät gemäß dem fünften Ausführungsbeispiel, wie es in 14 dargestellt ist, den Bedingungen für einen Beurteilungsvorgang gemäß Schritt ST408 zur Beurteilung, ob die Detektion einer nicht registrierten Straße beendet werden sollte, eine Bedingung hinzugefügt, gemäß der eine Ähnlichkeit zwischen der Formgebung des Fahrweges des Fahrzeugs und der Formgebung einer registrierten Straße über eine vorbestimmte Distanz oder länger vorhanden sein muß, während es sich bei dem Identifikationszustand der aktuellen Position des Fahrzeugs um einen Übereinstimmungszustand handelt. Wenn diese Bedingung erfüllt ist, definiert eine Straßenabgleicheinrichtung 42 die Koordinaten der aktuellen Position des Fahrzeugs, die sie als auf der registrierten Straße befindlich identifiziert hat, als Detektions-Endpunkt (oder Punkt B).

Selbst wenn bei dem Navigationsgerät gemäß diesem fünften Ausführungsbeispiel die Detektionseinrichtung 45 zum Detektieren einer nicht registrierten Straße einen Kartenabgleichvorgang in inkorrekter Weise ausführt und die aktuelle Position des Fahrzeugs, die in der Nähe einer registrierten Straße befindlich eingeschätzt worden ist, in Richtung auf die registrierte Straße zieht, wenn die Straßenabgleicheinrichtung 42 zeigt, daß es sich bei dem Identifikationszustand der aktuellen Position des Fahrzeugs um einen freien Zustand handelt, definiert die Detektionseinrichtung 45 zum Detektieren einer nicht registrierten Straße als Detektions-Endpunkt (oder Punkt B) die Koordinaten der aktuellen Position des Fahrzeugs auf einer registrierten Straße, von der sie erkannt hat, daß zwischen der Formgebung des Fahrweges und der Formgebung der registrierten Straße Ähnlichkeit vorhanden ist und zwischen dem Ort des Fahrweges und dem Ort der registrierten Straße über eine vorbestimmte Distanz Übereinstimmung vorliegt. Auf diese Weise kann das Navigationsgerät eine Detektion der Koordinaten von jeglicher registrierten Straße ausführen, mit der die nicht registrierte Straße in Verbindung steht.

Ausführungsbeispiel 6

Hinsichtlich eines Zeitpunkts zum Setzen des Detektions-Endpunkts (oder des Punkts B) mittels der Detektionseinrichtung 45 zum Detektieren einer nicht registrierten Straße bei dem Navigationsgerät gemäß dem vorstehend beschriebenen ersten Ausführungsbeispiel stellt die Detektionseinrichtung 45 zum Detektieren einer nicht registrierten Straße in dem Schritt ST408 der 4 fest, daß sie die Detektion einer nicht registrierten Straße beenden sollte, wenn die Straßenabgleicheinrichtung 42 sich weiterhin in dem Übereinstimmungszustand befand, während das Fahrzeug eine vorbestimmte Distanz oder länger zurückgelegt hat, wobei sie in dem Schritt ST410 die Koordinaten der aktuellen Position des Fahrzeugs, die die Straßenabgleicheinrichtung 42 als auf einer registrierten Straße befindlich identifiziert hat, als Punkt B definiert.

Dagegen werden bei einem Navigationsgerät gemäß dem sechsten Ausführungsbeispiel, wie es in 15A gezeigt ist, in der Situation, in der sich der Identifikationszustand der aktuellen Position des Fahrzeugs nacheinander von einem Übereinstimmungszustand in einen freien Zustand und dann in einen in der Schwebe befindlichen Zustand und danach in den Übereinstimmungszustand ändert, während das Fahrzeug eine registrierte Straße entlangfährt, bevor und nachdem es einen nicht registrierten Straßenabschnitt passiert hat, von einer Straßenabgleicheinrichtung 42 als Detektions-Endpunkt (oder Punkt B) die Koordinaten der aktuellen Position des Fahrzeugs definiert, die es als auf einer registrierten Straße befindlich identifiziert hat.

Dies gilt unter der Bedingung, daß Übereinstimmung zwischen der Formgebung und den Koordinaten eines von einem Punkt A aus erzeugten Fahrweges auf einer registrierten Straße, die das Fahrzeug vor dem Einfahren in den nicht registrierten Straßenabschnitt entlanggefahren ist, sowie zwischen der Formgebung und den Koordinaten einer registrierten Straße besteht, die das Fahrzeug befahren hat, nachdem es den nicht registrierten Straßenabschnitt innerhalb einer bestimmten Positionsgrenze (z.B. L1, L2 und ß, die gemäß 15B eine vorbestimmte Relation zueinander aufweisen) verlassen hat, die anhand einer aus einem Signal eines Geschwindigkeitssensors 3 gebildeten Genauigkeit bei der Distanz sowie einer aus einem Signal eines Winkelgeschwindigkeitssensors gebildeten Genauigkeit bei dem Kurvenwinkel geschätzt wird.

Selbst wenn bei dem Navigationsgerät gemäß dem sechsten Ausführungsbeispiel die Detektionseinrichtung 45 zum Detektieren einer nicht registrierten Straße einen Straßenabgleichvorgang in inkorrekter Weise ausführt und die aktuelle Position des Fahrzeugs, die der Schätzung nach in der Nähe einer registrierten Straße liegt, in Richtung auf die registrierte Straße verlagert, wenn die Straßenabgleicheinrichtung 42 anzeigt, daß es sich bei dem Identifikationszustand um den freien Zustand handelt, definiert die Detektionseinrichtung 45 zum Detektieren einer nicht registrierten Straße als Detektions-Endpunkt (oder Punkt B) die Koordinaten der aktuellen Position des Fahrzeugs auf einer registrierten Straße, von der sie erkannt hat, daß Ähnlichkeit zwischen der Formgebung des Fahrweges und der Formgebung der registrierten Straße über eine vorbestimmte Distanz oder länger vorhanden ist. Auf diese Weise kann das Navigationsgerät die Detektion der Koordinaten einer jeden beliebigen registrierten Straße ausführen, mit der die nicht registrierte Straße in Verbindung steht.

Ausführungsbeispiel 7

Wenn bei dem Navigationsgerät gemäß dem beschriebenen ersten Ausführungsbeispiel ein Positionsfehler mit mehr als einem vorbestimmten Wert bei der Fahrtrichtung des Fahrzeugs auftritt, während das Fahrzeug einen geradlinigen Abschnitt einer registrierten Straße entlangfährt und im Anschluß daran das Fahrzeug an einer Kreuzung in der registrierten Straße nach rechts oder nach links abbiegt, ändert sich der Identifikationszustand der aktuellen Position des Fahrzeugs von dem Übereinstimmungszustand in den freien Zustand, und es beginnt eine inkorrekte Detektion einer nicht registrierten Straße, da sich die Fahrtrichtung des Fahrzeugs ändert, die von einer Stelle aus geschätzt worden ist, die gemäß Annahme von der Kreuzung verschieden ist.

Infolgedessen nimmt die Häufigkeit zu, mit der eine nicht registrierte Straße in inkorrekter Weise generiert wird. Bei einer Zunahme der Häufigkeit, mit der eine nicht registrierte Straße in inkorrekter Weise generiert wird, muß somit der Benutzer häufig Information hinsichtlich einer solchen nicht registrierten Straße aus dem Navigationsgerät löschen, und falls der Benutzer das rechtzeitige Löschen solcher Information versäumt, kommt es zu einer Situation, in der keinerlei weitere nicht registrierte Straße mehr registriert werden kann, da die Straßenkartendaten-Speichereinrichtung 43 keine Speicherkapazität mehr hat, wenn der Benutzer in Wirklichkeit eine nicht registrierte Straße hinzufügen möchte.

Zum Lösen dieses Problems wird ein Navigationsgerät gemäß dem siebten Ausführungsbeispiel geschaffen, wobei dieses derart ausgebildet ist, daß es die Erzeugung von unnötigen Straßendaten zu einem Zeitpunkt, wenn das Fahrzeug nach rechts oder nach links abbiegt, automatisch verhindert, und zwar selbst dann, wenn ein Positionsfehler hinsichtlich der Fahrtrichtung des Fahrzeugs auftritt, während das Fahrzeug einen geradlinigen Abschnitt einer registrierten Straße entlangfährt.

D.h. bei dem Navigationsgerät gemäß dem beschriebenen ersten Ausführungsbeispiel werden hinsichtlich der Erzeugung von Straßendaten über eine nicht registrierte Straße aufgrund des Fahrweges, von dem registrierte Straßen überlappende Abschnitte gelöscht sind, von der Detektionseinrichtung 45 zum Detektieren einer nicht registrierten Straße in dem Schritt ST412 der 4 jegliche Anteile des Fahrweges gelöscht, die eine registrierte Straße überlappen, und wenn die Länge des verbleibenden Fahrweges gleich oder länger ist als eine vorbestimmte Distanz, stellt die Detektionseinrichtung 45 fest, daß die Detektion einer nicht registrierten Straße erfolgreich war, wobei sie dann die Koordinaten der nicht registrierten Straße anhand der Koordinaten des verbleibenden Fahrweges detektiert, während dann, wenn die Länge des verbleibenden Fahrweges kürzer ist als die vorbestimmte Distanz, die Detektionseinrichtung 45 zum Detektieren einer nicht registrierten Straße zu der Feststellung gelangt, daß die Detektion der nicht registrierten Straße mit einem Fehlschlag geendet hat.

Dagegen wechselt bei einem Navigationsgerät gemäß dem siebten Ausführungsbeispiel in einem Fall, in dem sich an einem Ort, an dem eine Kreuzung in der Nähe eines Punkts vorhanden ist, an dem das Fahrzeug nach rechts oder nach links abgebogen ist, wie dies in 16 dargestellt ist, der Identifikationszustand der aktuellen Position des Fahrzeugs, die aufgrund von Abgleichresultat-Daten von einer Straßenabgleicheinrichtung 42 angezeigt wird, von einem Übereinstimmungszustand in einen freien Zustand nach Maßgabe des Verhaltens des Fahrzeugs beim Abbiegen nach links oder nach rechts, wobei er anschließend über den in der Schwebe befindlichen Zustand in den Übereinstimmungszustand zurückkehrt, wenn eine Koordinaten-Transformation (parallele Translation, Rotation, Expansion und Kontraktion) an dem Fahrweg innerhalb der Grenzen eines Bewegungsbetrags in einem Koordinatensystem, eines Expansions- und Kontraktions-Koeffizienten und eines Rotationswinkels des Fahrweges, die anhand der Genauigkeit der aktuellen Position des Fahrzeug, der Korrekturgenauigkeit eines Winkelgeschwindigkeitssensors 2 und der Korrekturgenauigkeit eines Geschwindigkeitssensors 3 geschätzt werden.

Dabei stellt eine Detektionseinrichtung 45 zum Detektieren einer nicht registrierten Straße anhand des Verhaltens des Fahrzeugs beim Abbiegen nach links oder nach rechts fest, daß sich der Identifikationszustand von dem Übereinstimmungszustand in den freien Zustand aufgrund eines Positionsfehlers geändert hat, der hinsichtlich der Fahrtrichtung des Fahrzeugs bei der Fahrt des Fahrzeugs entlang der registrierten Straße aufgetreten ist, und die Detektionseinrichtung die Detektion einer nicht registrierten Straße beendet.

Das Navigationsgerät gemäß diesem siebten Ausführungsbeispiel ist derart ausgebildet, daß es bestimmt, ob eine Koordinaten-Transformation (Expansion und Kontraktion) an dem Fahrweg innerhalb des Expansions- und Kontraktions-Koeffizienten des Fahrweges ausgeführt wird, der anhand der Genauigkeit der aktuellen Position des Fahrzeugs und der Korrekturgenauigkeit des Geschwindigkeitssensors 3 geschätzt wird. Daher wird es für das Navigationsgerät schwierig, eine unnötige, nicht registrierte Straße zu detektieren. Infolgedessen braucht der Benutzer keinerlei Vorgang zum häufigen Löschen einer unnötigen nicht registrierten Straße auszuführen.

Ausführungsbeispiel 8

Bei Navigationsgeräten des Standes der Technik wird zum Verhindern einer inkorrekten Übereinstimmung eine Verbindung zwischen einer Hauptstraße und einer Nebenstraße beispielsweise auf eine Hauptstraßen-Anschlußstelle (im folgenden auch als "IC" bezeichnet) begrenzt. Aus diesem Grund kann in einem Fall, in dem eine Hauptstraßen-Anschlußstelle eine nicht registrierte Straße ist, der Identifikationszustand der aktuellen Position des Fahrzeugs sich möglicherweise nicht in einen Übereinstimmungszustand ändern, sondern in einem in der Schwebe befindlichen Zustand bleiben, selbst wenn die aktuelle Position des Fahrzeugs als auf einer Nebenstraße befindlich identifiziert wird, nachdem das Fahrzeug von einer Hauptstraße über die nicht registrierte Hauptstraßen-Anschlußstelle in Richtung auf die Nebenstraße abgefahren ist.

Da in diesem Fall die Vorgabe des Detektions-Endpunkts für die nicht registrierte Straße verzögert wird und daher Abschnitte des Fahrweges, die registrierte Straßen überlappen, lang werden, ist es schwierig, eine Detektion von Punkten auszuführen, an denen die nicht registrierte Straße jeweils mit den registrierten Straßen verbunden ist. Zum Lösen dieses Problems wird ein Navigationsgerät gemäß dem vorliegenden achten Ausführungsbeispiel vorgesehen, das derart ausgebildet ist, daß es eine nicht registrierte Straße selbst dann detektiert, wenn eine Hauptstraßen-Anschlußstelle die nicht registrierte Straße bildet.

Bei dem Navigationsgerät gemäß dem bereits beschriebenen ersten Ausführungsbeispiel wird hinsichtlich eines Zeitpunkts zum Setzen des Detektions-Endpunkts (Punkt B) für eine nicht registrierte Straße unter Verwendung der Detektionseinrichtung 45 zum Detektieren einer nicht registrierten Straße von der Detektionseinrichtung 45 in dem Schritt ST408 der 4 festgestellt, daß sie die Detektion einer nicht registrierten Straße beenden sollte, wenn die Straßenabgleicheinrichtung 42 weiterhin in dem Übereinstimmungszustand angeordnet bleibt, während das Fahrzeug eine vorbestimmte Distanz oder länger fährt, wobei die Straßenabgleicheinrichtung 42 in dem Schritt ST410 die Koordinaten der aktuellen Position des Fahrzeugs, das als auf einer registrierten Straße befindlich identifiziert worden ist, als Punkt B definiert.

Dagegen bleibt bei einem Navigationsgerät gemäß dem achten Ausführungsbeispiel in einem Fall, wie er in 17 dargestellt ist und in dem das Fahrzeug eine nicht registrierte Hauptstraßen-Anschlußstelle passiert hat und von einer Hauptstraße auf eine Nebenstraße abgefahren ist oder von einer Nebenstraße auf eine Hauptstraße aufgefahren ist, eine Straßenabgleicheinrichtung 42 in einem in der Schwebe befindlichen Zustand angeordnet und hat somit nicht in irgendeinen anderen Zustand gewechselt, und zwar selbst dann nicht, wenn das Fahrzeug eine vorbestimmte Distanz oder mehr eine registrierte Straße entlanggefahren ist, nachdem es die Hauptstraßen-Anschlußstelle passiert hat, wenn der Fahrweg, für den die Detektion von einem Detektions-Startpunkt (oder Punkt A) auf einer anderen registrierten Straße gestartet worden ist, die das Fahrzeug vor dem Einfahren in die Hauptstraßen-Anschlußstelle befahren hat, die registrierte Straße überlappt, für die der Identifikationszustand der in der Schwebe befindliche Zustand ist, während sich das Fahrzeug über eine vorbestimmte Distanz oder länger bewegt, oder wenn eine registrierte Straße vorhanden ist, die parallel zu und in der Nähe von dem Fahrweg des Fahrzeugs verläuft, wobei eine Detektionseinrichtung 45 zum Detektieren einer nicht registrierten Straße einen Detektions-Endpunkt (oder Punkt B) auf der registrierten Straße setzt.

Das Navigationsgerät gemäß diesem achten Ausführungsbeispiel kann somit Straßendaten generieren, die eine nicht registrierte Hauptstraßen-Anschlußstelle anzeigen, ohne daß eine Veränderung bei dem Verarbeitungsverfahren und den Eigenschaften der Straßenabgleicheinrichtung 43 z.B. beim Begrenzen einer Verbindung zwischen einer Hauptstraße und einer Nebenstraße auf eine Hauptstraßen-Anschlußstelle erfolgt, um das Navigationsgerät an sich daran zu hindern, die aktuelle Position des Fahrzeugs in inkorrekter Weise als auf einer registrierten Straße befindlich zu identifizieren.

Ausführungsbeispiel 9

Wenn eine Hauptstraßen-Anschlußstelle oder ein Hauptstraßen-Kreuz (das auch als "JCT" abgekürzt wird) eine nicht registrierte Straße bildet, kommt die Straßenabgleicheinrichtung 42 zu spät zum Setzen des Detektions-Endpunkts für den Fahrweg, da das Fahrzeug auf einer registrierten Straße fährt, während die Straßenabgleicheinrichtung in dem in der Schwebe befindlichen Zustand ist und ihren Identifikationszustand nicht in den Übereinstimmungszustand ändert, und zwar selbst dann nicht, wenn die registrierte Straße, auf der das Fahrzeug nach Durchfahren der nicht registrierten Straße fährt, die Koordinaten des Fahrweges überlappt oder eine registrierte Straße vorhanden ist, die parallel zu und in der Nähe des Fahrweges verläuft.

Wenn ferner eine registrierte Straße des gleichen Straßen-Typs, den die Straßenabgleicheinrichtung 42 leicht mit dem Fahrweg verbinden kann, parallel zu und in der Nähe des Fahrweges verläuft, bringt die Straßenabgleicheinrichtung in inkorrekter Weise die aktuelle Position des Fahrzeugs in Übereinstimmung mit der registrierten Straße. Zum Lösen dieses Problems ist ein Navigationsgerät gemäß diesem neunten Ausführungsbeispiel vorgesehen, das derart ausgebildet ist, daß selbst dann, wenn eine Hauptstraßen-Anschlußstelle oder ein Hauptstraßen-Kreuz eine nicht registrierte Straße bildet, die Gültigkeit einer Verbindung zwischen einer Nebenstraße und einer Hauptstraße, die Gültigkeit einer Verbindung zwischen Nebenstraßen und die Gültigkeit einer Verbindung zwischen Hauptstraßen in Abhängigkeit von der Fahrt des Fahrzeugs beurteilt wird, um dadurch die nicht registrierte Straße zu detektieren.

Bei dem Navigationsgerät gemäß dem beschriebenen ersten Ausführungsbeispiel wird hinsichtlich des Zeitpunkts zum Setzen des Detektions-Endpunkts (Punkt B) für eine nicht registrierte Straße unter Verwendung der Detektionseinrichtung 45 zum Detektieren einer nicht registrierten Straße von der Detektionseinrichtung 45 in dem Schritt ST408 der 4 festgestellt, daß sie die Detektion einer nicht registrierten Straße beenden sollte, wenn die Straßenabgleicheinrichtung 42 weiterhin in dem Übereinstimmungszustand angeordnet bleibt, während das Fahrzeug eine vorbestimmte Distanz oder länger fährt, wobei die Straßenabgleicheinrichtung 42 in dem Schritt ST410 die Koordinaten der aktuellen Position des Fahrzeugs, die sie als auf einer registrierten Straße befindlich identifiziert hat, als Punkt B definiert.

Dagegen werden bei dem Navigationsgerät gemäß dem neunten Ausführungsbeispiel Straßendaten über einen bestimmten Bereich in der Nähe des Fahrweges, für den die Detektion ausgehend von einem Punkt A auf einer registrierten Straße gestartet wurden, die das Fahrzeug entlanggefahren ist, bevor es in eine nicht registrierte Straße eingefahren ist, von einer Straßenkartendaten-Speichereinrichtung 43 abgerufen, wie dies in 18 gezeigt ist, und wenn sich feststellen läßt, daß sowohl eine Hauptstraße als auch eine Nebenstraße parallel zu und in der Nähe des Fahrweges verlaufen, verschiebt das Navigationsgerät die Beurteilung unabhängig von deren Straßen-Typen und dem Identifikationszustand der aktuellen Position des Fahrzeugs, bis eine beträchtliche, signifikante Differenz in der Ähnlichkeit zwischen der Formgebung des Fahrweges und der Formgebung der Hauptstraße sowie in der Ähnlichkeit zwischen der Formgebung des Fahrweges und der Formgebung der Nebenstraße entsteht oder zwischen der Übereinstimmung zwischen der Lage des Fahrweges und der Lage der Hauptstraße und der Übereinstimmung zwischen der Lage des Fahrweges und der Lage der Nebenstraße entsteht, wobei das Navigationsgerät im Anschluß daran einen Detektions-Endpunkt (oder Punkt B) auf einer registrierten Straße setzt, die das Navigationsgerät als in Übereinstimmung mit dem Fahrweg befindlich erkannt hat, wenn eine signifikante Differenz zwischen den Ähnlichkeiten oder Übereinstimmungen auftritt.

Bei dem Navigationsgerät gemäß diesem neunten Ausführungsbeispiel kann in einem Fall, in dem es sich bei einer Hauptstraßen-Anschlußstelle oder einem Hauptstraßen-Kreuz um eine nicht registrierte Straße handelt, bei Verlauf einer registrierten Straße des gleichen Straßen-Typs wie eine weitere registrierte Straße, die das Fahrzeug vor der Fahrt auf der nicht registrierten Straße befahren hat, parallel zu dem Fahrweg und in der Nähe der aktuellen Position des Fahrzeugs, die Straßenabgleicheinrichtung 42 die aktuelle Position des Fahrzeugs in inkorrekter Weise mit der registrierten Straße in Übereinstimmung bringen, obwohl die Straßenabgleicheinrichtung eine registrierte Straße detektieren kann, die eine mit der Formgebung des Fahrweges übereinstimmende Formgebung hat, und zwar selbst in diesem Fall unabhängig von dem Straßen-Typ der registrierten Straße.

Ausführungsbeispiel 10

Wenn der Fahrer das Fahrzeug stoppt und den Motor des Fahrzeugs abstellt, um z.B. eine Pause einzulegen, während er oder sie eine nicht registrierte Straße über eine lange Distanz entlanggefahren ist, kann das Navigationsgerät gemäß keinem der vorstehend beschriebenen Ausführungsbeispiele die Detektion der nicht registrierten Straße wieder aufnehmen, nachdem der Fahrer den Motor des Fahrzeugs wieder startet. Zur Lösung dieses Problems wird ein Navigationsgerät gemäß dem zehnten Ausführungsbeispiel vorgesehen, das derart ausgebildet ist, daß es den Vorgang zum Detektieren einer nicht registrierten Straße wieder aufnehmen kann, nachdem der Motor des Fahrzeugs gestartet wird, selbst wenn der Motor des Fahrzeugs abgestellt wird, während das Navigationsgerät einen Fahrweg detektiert, der die nicht registrierte Straße beinhaltet.

Bei einem Navigationsgerät gemäß dem beschriebenen ersten Ausführungsbeispiel ist kein Fall beschrieben worden, bei dem der Motor des Fahrzeugs abgestellt wird, während das Navigationsgerät den Detektions-Startpunkt (oder den Punkt A) für eine nicht registrierte Straße setzt und dann die nicht registrierte Straße detektiert. Ein Navigationsgerät gemäß dem zehnten Ausführungsbeispiel dagegen ist mit einem nichtflüchtigen Speicher (nicht dargestellt) versehen, und bei jedem Verstreichen einer vorbestimmten Zeit oder bei jeder Fahrt des Fahrzeugs über eine vorbestimmte Strecke speichert das Navigationsgerät verschiedene Daten über die Detektion einer nicht registrierten Straße in dem nicht-flüchtigen Speicher sowie auch von einer Standortbestimmungseinrichtung 41 berechnete Standortbestimmungsdaten und von einer Straßenabgleicheinrichtung 42 berechnete Abgleichresultat-Daten.

Wenn dann unmittelbar nach Starten des Motors festgestellt wird, daß in dem nicht-flüchtigen Speicher Daten gespeichert sind, die anzeigen, daß vor dem Stoppen des Motors die Detektion einer nicht registrierten Straße durchgeführt worden ist, trifft das Navigationsgerät die Feststellung, daß die Detektion der nicht registrierten Straße problemlos wieder aufgenommen werden kann, und es nimmt die Detektion der nicht registrierten Straße wieder auf, wenn die Fahrzeugposition, die von einem GPS-Empfänger 1 nach dem Starten des Motors empfangen wird, in einem vorbestimmten Bereich um die Fahrzeugposition herum liegt, die vor dem Abstellen des Motors detektiert worden ist.

Wenn jedoch die Fahrzeugposition, die nach dem Starten des Motors von dem GPS-Empfänger 1 empfangen wird, außerhalb des vorbestimmten Bereichs um die Fahrzeugposition liegt, die vor dem Abstellen des Motors detektiert worden ist, trifft das Navigationsgerät die Feststellung, daß das Fahrzeug mittels einer Fähre oder dergleichen befördert worden ist, während der Motor des Fahrzeugs abgestellt ist, und daß bei der Wiederaufnahme der Detektion der nicht registrierten Straße Probleme entstehen, und es stoppt die Detektion der nicht registrierten Straße.

Das Navigationsgerät gemäß dem zehnten Ausführungsbeispiel kann eine nicht registrierte Straße selbst dann in kontinuierlicher Weise detektieren, wenn der Motor abgestellt und dann wieder eingeschaltet bzw. gestartet wird. Selbst wenn z.B. Straßendaten über eine Straße mit einer Länge von mehreren 10 km nicht in den Straßenkartendaten gespeichert sind, kann somit das Navigationsgerät Straßendaten über die Straße generieren.

Ausführungsbeispiel 11

Ein Navigationsgerät gemäß diesem elften Ausführungsbeispiel unterscheidet sich von dem Navigationsgerät gemäß dem ersten Ausführungsbeispiel in der Arbeitsweise einer Detektionseinrichtung 45 zum Detektieren einer nicht registrierten Straße. Das Navigationsgerät gemäß dem vorliegenden Ausführungsbeispiel 11 hat die gleiche Konstruktion wie das Navigationsgerät gemäß dem bereits beschriebenen Ausführungsbeispiel 1. Im folgenden werden lediglich die Details des Detektionsvorgangs zum Detektieren einer nicht registrierten Straße, wie dieser von der Detektionseinrichtung 45 zum Detektieren einer nicht registrierten Straße ausgeführt wird, unter Bezugnahme auf ein erläuterndes Diagramm gemäß 19 und ein Flußdiagramm gemäß 20 und 21 erläutert.

19 veranschaulicht ein Diagramm zur Erläuterung eines Übergangs (A-D-E-F-H-I-J-K-L-N-O-Q-R-S) der von einer Straßenabgleicheinrichtung 42 identifizierten Position des Fahrzeugs, wenn das Fahrzeug geradeaus eine Straße (A-D-P-S) entlangfährt, in der ein nicht registrierter Straßenabschnitt (D-P) an irgendeiner Stelle innerhalb dieser Straße vorhanden ist. Bei diesem Beispiel sei angenommen, daß die Energiezufuhr zu dem Navigationsgerät eingeschaltet wird, wenn das Fahrzeug den Punkt A erreicht hat und daß sich die aktuelle Position des Fahrzeugs an dem Punkt S befindet.

In jedem der Abschnitte A-D, I-J, O-Q und R-S auf der registrierten Straße zeigen die Abgleichresultat-Daten an, daß es sich bei dem Identifikationszustand der aktuellen Position des Fahrzeugs um einen Übereinstimmungszustand handelt, während in jedem der Abschnitte D-H und J-N die Abgleichresultat-Daten anzeigen, daß es sich bei dem Identifikationszustand der aktuellen Position des Fahrzeugs um einen freien Zustand handelt. Bei den Abschnitten B-C und P-R auf der registrierten Straße handelt es sich jeweils um einen Abschnitt, der von der Straßenabgleicheinrichtung 42 als einige Kandidaten für die aktuelle Position des Fahrzeugs aufweisend ermittelt worden ist. Bei der gestrichelten Linie in der Zeichnung handelt es sich um einen Fahrweg, wie er von einer Standortbestimmungseinrichtung 41 erfaßt worden ist.

Bei einer Detektionsbearbeitung zum Detektieren einer nicht registrierten Straße erzeugt die Detektionseinrichtung zum Detektieren einer nicht registrierten Straße als erstes einen Fahrweg, wie dies auch bei dem Schritt ST047 des bereits beschriebenen ersten Ausführungsbeispiels der Fall ist (Schritt ST501). Die Detektionseinrichtung zum Detektieren einer nicht registrierten Straße prüft dann, ob die von der Straßenabgleicheinrichtung 42 abgegebenen Abgleichresultat-Daten den Übereinstimmungszustand anzeigen (Schritt ST502).

Wenn in diesem Schritt ST502 die Beurteilung getroffen wird, daß die Abgleichresultat-Daten nicht den Übereinstimmungszustand anzeigen, führt die Detektionseinrichtung zum Detektieren einer nicht registrierten Straße einen Vorgang zum Bestimmen eines Abfahrens des Fahrzeugs (Schritte ST511 bis ST515) aus, in dem bestimmt wird, daß das Fahrzeug von einer registrierten Straße abgefahren ist. Die Details dieses Bestimmungsvorgangs zum Bestimmen des Abfahrens des Fahrzeugs werden im folgenden erläutert.

Wenn jedoch in dem Schritt ST502 die Beurteilung erfolgt, daß die Abgleichresultat-Daten den Übereinstimmungszustand anzeigen, nimmt die Detektionseinrichtung zum Detektieren einer nicht registrierten Straße die Addition einer Übereinstimmungsdistanz und das Löschen einer freien Distanz vor (Schritt ST503). D.h. die Detektionseinrichtung zum Detektieren einer nicht registrierten Straße addiert einen auf der Basis der Standortbestimmungsdaten von der Standortbestimmungseinrichtung 41 berechneten Wert zu der Übereinstimmungsdistanz hinzu, die eine Distanz darstellt, über die hinweg der Übereinstimmungszustand anhält, und setzt die freie Distanz, die eine Distanz darstellt, über die hinweg die freie Distanz anhält, auf Null.

Die Detektionseinrichtung zum Detektieren einer nicht registrierten Straße prüft dann, ob ein Flag zum Detektieren einer nicht registrierten Straße gelöscht ist oder nicht (Schritt ST504). Wenn in dem Schritt ST504 festgestellt wird, daß das Flag zum Detektieren einer nicht registrierten Straße gelöscht ist, erkennt die Detektionseinrichtung zum Detektieren einer nicht registrierten Straße, daß das Fahrzeug eine registrierte Straße befahren hat, und führt dann einen Vorgang zum Beurteilen des Abfahrens des Fahrzeugs aus (Schritte ST505 bis ST510), in dem beurteilt wird, ob das Fahrzeug möglicherweise von der registrierten Straße abgefahren ist. Die Details dieses Beurteilungsvorgangs zum Beurteilen eines solchen Abfahrens des Fahrzeugs werden im folgenden erläutert.

Wenn dagegen in dem Schritt ST504 das Urteil getroffen wird, daß das Flag zum Detektieren einer nicht registrierten Straße nicht gelöscht ist, führt die Detektionseinrichtung zum Detektieren einer nicht registrierten Straße einen Rückkehr-Beurteilungsvorgang aus (Schritte ST516 bis ST527), in dem erkannt wird, daß das Fahrzeug eine nicht registrierte Straße entlanggefahren ist, und in dem beurteilt wird, ob das Fahrzeug zu einer registrierten Straße zurückgekehrt ist, in dem der Fahrzeug-Abfahrpunkt und der Fahrzeug-Rückkehrpunkt bestimmt werden, in dem die Koordinaten des nicht registrierten Straßenabschnitts berechnet werden usw. Die Details diese Rückkehr-Beurteilungsverarbeitung werden im folgenden erläutert.

(1) Fahrzeugabfahr-Beurteilungsverarbeitung

Bei der Fahrzeugabfahr-Beurteilungsverarbeitung führt die Detektionseinrichtung zum Detektieren einer nicht registrierten Straße als erstes eine Fahrzeugabfahr-Beurteilung aus, wie dies auch in dem Schritt ST402 des beschriebenen ersten Ausführungsbeispiels der Fall ist (Schritt ST505). Auf der Basis des Beurteilungsresultats in dem Schritt ST505 prüft die Detektionseinrichtung zum Detektieren einer nicht registrierten Straße, ob das Fahrzeug möglicherweise eine registrierte Straße verlassen hat bzw. von dieser abgefahren ist (Schritt ST506).

Wenn in diesem Schritt ST506 festgestellt wird, daß das Fahrzeug möglicherweise von einer registrierten Straße abgefahren ist, führt die Detektionseinrichtung zum Detektieren einer nicht registrierten Straße einen Vorgang zum Hinzufügen eines Kandidaten für den Fahrzeug-Abfahrpunkt aus (Schritt ST507). D.h. die Detektionseinrichtung zum Detektieren einer nicht registrierten Straße zeichnet die aktuelle Position des Fahrzeugs auf der registrierten Straße als Kandidaten für den Fahrzeug-Abfahrpunkt auf. Wenn dagegen in dem Schritt ST506 die Entscheidung getroffen wird, daß es nicht möglich ist, daß das Fahrzeug irgendeine registrierte Straße verlassen hat, überspringt die Detektionseinrichtung zum Detektieren einer nicht registrierten Straße die Bearbeitung des Schrittes ST507.

Die Detektionseinrichtung zum Detektieren einer nicht registrierten Straße addiert dann die Distanz, die das Fahrzeug nach der Vorgabe des Kandidaten für den Fahrzeug-Abfahrpunkt zurückgelegt hat (Schritt ST508). D.h. für jeden der aufgezeichneten Kandidaten für den Fahrzeug-Abfahrpunkt berechnet die Detektionseinrichtung zum Detektieren einer nicht registrierten Straße die zurückgelegte Distanz, die das Fahrzeug nach Vorgabe des jeweiligen Kandidaten für den Fahrzeug-Abfahrpunkt zurückgelegt hat, auf der Basis der Standortbestimmungsdaten von der Standortbestimmungseinrichtung 41, wobei die zurückgelegte Distanz die Distanz darstellt, die das Fahrzeug zurückgelegt hat, bis die Position des Fahrzeugs nach der Aufzeichnung des jeweiligen Kandidaten für den Fahrzeug-Abfahrpunkt als auf der registrierten Straße befindlich identifiziert wird, und die Detektionseinrichtung addiert die zurückgelegte Distanz hinzu.

Anschließend prüft die Detektionseinrichtung zum Detektieren einer nicht registrierten Straße, ob die zurückgelegte Distanz, die das Fahrzeug nach dem Setzen des jeweiligen Kandidaten für den Fahrzeug-Abfahrpunkt zurückgelegt hat, länger ist als ein vorbestimmter Wert L1 (Schritt ST509). Wenn in diesem Schritt ST509 festgestellt wird, daß die zurückgelegte Distanz, die das Fahrzeug nach dem Setzen des jeweiligen Kandidaten für den Fahrzeug-Abfahrpunkt zurückgelegt hat, nicht länger ist als der vorbestimmte Wert L1, d.h. wenn die zurückgelegte Distanz gleich oder kürzer ist als der vorbestimmte Wert L1, beendet die Detektionseinrichtung zum Detektieren einer nicht registrierten Straße die diesbezügliche Detektion.

Wenn dagegen in dem Schritt ST509 festgestellt wird, daß die zurückgelegte Distanz, die das Fahrzeug nach der Vorgabe des jeweiligen Kandidaten für den Fahrzeug-Abfahrpunkt zurückgelegt hat, länger ist als der vorbestimmte Wert L1, erkennt die Detektionseinrichtung zum Detektieren einer nicht registrierten Straße, daß das Fahrzeug nicht bei dem verzeichneten Kandidaten für den Fahrzeug-Abfahrpunkt von der registrierten Straße abgefahren ist, und sie löscht den verzeichneten Kandidaten für den Fahrzeug-Abfahrpunkt sowie die zugehörige Information (Schritt ST520).

Obwohl bei dem in 19 dargestellten Beispiel die Detektionseinrichtung zum Detektieren einer nicht registrierten Straße z.B. die Punkte C und D als Kandidaten für den Fahrzeug-Abfahrpunkt aufzeichnet, löscht die Detektionseinrichtung zum Detektieren einer nicht registrierten Straße den Punkt C von den Kandidaten für den Fahrzeug-Abfahrpunkt, da die zurückgelegte Distanz, die das Fahrzeug nach der Vorgabe des Punkts C als Kandidaten für den Fahrzeug-Abfahrpunkt zurückgelegt hat, größer ist als der vorbestimmte Wert L1 vor Aufzeichnung des Punkts D. Anschließend beendet die Detektionseinrichtung zum Detektieren einer nicht registrierten Straße den Detektionsvorgang zum Detektieren einer solchen nicht registrierten Straße.

(2) Fahrzeugabfahr-Bestimmungsverarbeitung

Bei der Fahrzeugabfahr-Bestimmungsverarbeitung nimmt die Detektionseinrichtung zum Detektieren einer nicht registrierten Straße als erstes eine Addition der freien Distanz und ein Löschen der Übereinstimmungsdistanz vor (Schritt ST511). D.h. die Detektionseinrichtung zum Detektieren einer nicht registrierten Straße berechnet und addiert die freie Distanz auf der Basis der Standortbestimmungsdaten von der Standortbestimmungseinrichtung 41 und setzt ferner die Übereinstimmungsdistanz auf Null. Die Detektionseinrichtung zum Detektieren einer nicht registrierten Straße prüft dann, ob die freie Distanz länger ist als ein vorbestimmter Wert L2 oder nicht (Schritt ST512). Wenn in diesem Schritt ST512 festgestellt wird, daß die freie Distanz nicht länger ist als ein vorbestimmter Wert L2, d.h. wenn die freie Distanz gleich oder kürzer ist als der vorbestimmte Wert L2, beendet die Detektionseinrichtung zum Detektieren einer nicht registrierten Straße den diesbezüglichen Detektionsvorgang.

Wenn dagegen in dem Schritt ST512 festgestellt wird, daß die freie Distanz länger ist als der vorbestimmte Wert L2, gelangt die Detektionseinrichtung zum Detektieren einer nicht registrierten Straße schließlich zu der Feststellung, daß das Fahrzeug die registrierte Straße verlassen hat, und setzt das Flag zum Detektieren einer nicht registrierten Straße (Schritt ST513). Die Detektionseinrichtung zum Detektieren einer nicht registrierten Straße prüft dann, ob nicht bereits irgendein Kandidat für den Fahrzeug-Abfahrpunkt vorgegeben worden ist (Schritt ST514).

D.h. die Detektionseinrichtung zum Detektieren einer nicht registrierten Straße prüft, ob sie irgendeinen Kandidaten für den Fahrzeug-Abfahrpunkt verzeichnet hat, indem sie die Anzahl der verzeichneten Kandidaten für den Fahrzeug-Abfahrpunkt überprüft. Wenn in diesem Schritt ST514 festgestellt wird, daß bereits ein oder mehrere Kandidaten für den Fahrzeug-Abfahrpunkt vorgegeben sind, beendet die Detektionseinrichtung zum Detektieren einer nicht registrierten Straße die diesbezügliche Detektionsverarbeitung.

Wenn jedoch in dem Schritt ST514 festgestellt wird, daß noch keinerlei Kandidat für den Fahrzeug-Abfahrpunkt vorgegeben worden ist, addiert die Detektionseinrichtung zum Detektieren einer nicht registrierten Straße einen Kandidaten für den Fahrzeug-Abfahrpunkt hinzu (Schritt ST515). D.h. die Detektionseinrichtung zum Detektieren einer nicht registrierten Straße sucht nach den Koordinaten eines Punkts auf dem Fahrweg, der von der aktuellen Position des Fahrzeugs über die freie Distanz zurückliegt, und zeichnet die Koordinaten des Punkts als Kandidaten für den Fahrzeug-Abfahrpunkt auf.

In dem Beispiel der 19 stellt die Detektionseinrichtung zum Detektieren einer nicht registrierten Straße schließlich fest, daß das Fahrzeug die registrierte Straße vor dem Punkt F verlassen hat, an dem die freie Distanz länger ist als der vorbestimmte Wert L2. Anschließend beendet die Detektionseinrichtung zum Detektieren einer nicht registrierten Straße die diesbezügliche Detektionsverarbeitung.

(3) Rückkehr-Beurteilungsverarbeitung

Bei der Rückkehr-Beurteilungsverarbeitung führt die Detektionseinrichtung zum Detektieren einer nicht registrierten Straße als erstes eine Fahrzeugrückkehr-Beurteilung aus, und zwar unter Verwendung der gleichen Verfahrensweise wie bei dem Schritt ST408 des bereits beschriebenen Ausführungsbeispiels 1 (Schritt ST516). Bei dieser Verarbeitung stellt die Detektionseinrichtung zum Detektieren einer nicht registrierten Straße fest, daß das Fahrzeug auf eine registrierte Straße zurückgekehrt ist, wenn die Straßenabgleicheinrichtung 42 in kontinuierlicher Weise Kandidaten für die aktuelle Position des Fahrzeugs auf einer registrierten Straße vorgegeben hat, während sich das Fahrzeug über eine vorbestimmte Distanz oder länger bewegt hat.

Auf der Basis des Beurteilungsresultats des Schritts ST516 prüft die Detektionseinrichtung zum Detektieren einer nicht registrierten Straße dann, ob die Möglichkeit besteht, daß das Fahrzeug auf eine registrierte Straße zurückgekehrt ist (Schritt ST517). Wenn in diesem Schritt ST517 festgestellt wird, daß die Möglichkeit besteht, daß das Fahrzeug auf eine registrierte Straße zurückgekehrt ist, addiert die Detektionseinrichtung zum Detektieren einer nicht registrierten Straße einen Kandidaten für den Fahrzeug-Rückkehrpunkt hinzu. D.h. die Detektionseinrichtung zum Detektieren einer nicht registrierten Straße zeichnet zusätzlich die aktuelle Position des Fahrzeugs auf der registrierten Straße als Kandidaten für den Fahrzeug-Rückkehrpunkt auf. Wenn dagegen in dem Schritt ST517 festgestellt wird, daß es nicht möglich ist, daß das Fahrzeug bereits auf irgendeine registrierte Straße zurückgekehrt ist, überspringt die Detektionseinrichtung zum Detektieren einer nicht registrierten Straße den Vorgang des Schrittes ST518.

Die Detektionseinrichtung zum Detektieren einer nicht registrierten Straße prüft dann, ob die Übereinstimmungsdistanz gleich oder länger ist als ein vorbestimmter Wert L3 (Schritt ST519). Wenn in diesem Schritt ST519 festgestellt wird, daß die Übereinstimmungsdistanz nicht gleich oder länger ist als der vorbestimmte Wert L3, d.h. wenn die Übereinstimmungsdistanz kürzer ist als der vorbestimmte Wert L3, erkennt die Detektionseinrichtung zum Detektieren einer nicht registrierten Straße, daß das Fahrzeug noch nicht zu irgendeiner registrierten Straße zurückgekehrt ist, und sie beendet die Detektionsverarbeitung zum Detektieren einer nicht registrierten Straße.

Wird dagegen in dem Schritt ST519 festgestellt, daß die Übereinstimmungsdistanz gleich oder länger ist als der vorbestimmte Wert L3, erkennt die Detektionseinrichtung zum Detektieren einer nicht registrierten Straße, daß das Fahrzeug auf eine registrierte Straße zurückgekehrt ist, und führt die Prozesse der Schritte ST520 bis ST527 aus. Bei dem in 19 dargestellten Beispiel zeichnet die Detektionseinrichtung zum Detektieren einer nicht registrierten Straße z.B. die Punkte G, M und P als Kandidaten für den Fahrzeug-Rückkehrpunkt auf und trifft schließlich an dem Punkt S, an dem die Übereinstimmungsdistanz länger wird als dier vorbestimmte Wert, die Feststellung, daß das Fahrzeug auf eine registrierte Straße zurückgekehrt ist.

In dem Schritt ST520 prüft die Detektionseinrichtung zum Detektieren einer nicht registrierten Straße, ob nicht bereits irgendein Kandidat für den Fahrzeug-Rückkehrpunkt vorgegeben worden ist. D.h. die Detektionseinrichtung zum Detektieren einer nicht registrierten Straße prüft, ob nicht bereits irgendwelche Kandidaten für den Fahrzeug-Rückkehrpunkt aufgezeichnet worden sind, durch Prüfen der Anzahl der verzeichneten Kandidaten für den Fahrzeug-Rückkehrpunkt. Wenn in diesem Schritt ST520 festgestellt wird, daß noch keinerlei Kandidat für den Fahrzeug-Rückkehrpunkt gesetzt worden ist, addiert die Detektionseinrichtung zum Detektieren einer nicht registrierten Straße einen Kandidaten für den Fahrzeug-Rückkehrpunkt hinzu (Schritt ST521).

D.h. die Detektionseinrichtung zum Detektieren einer nicht registrierten Straße sucht nach den Koordinaten eines Punkts auf dem Fahrweg, der über die Übereinstimmungsdistanz von der aktuellen Position des Fahrzeugs zurückliegt (insbesondere von der aktuellen Position des Fahrzeugs auf der registrierten Straße, die als Satz zusammen mit den Standortbestimmungsdaten gespeichert ist) und zeichnet die Koordinaten des Punkts als einen Kandidaten für den Fahrzeug-Rückkehrpunkt auf. Wenn in dem Schritt ST520 festgestellt wird, daß ein oder mehrere Kandidaten für den Fahrzeug-Rückkehrpunkt vorgegeben worden sind, überspringt die Detektionseinrichtung zum Detektieren einer nicht registrierten Straße den Vorgang des Schritts ST521.

Die Detektionseinrichtung zum Detektieren einer nicht registrierten Straße wählt dann eine Kombination aus einem Kandidaten für den Fahrzeug-Abfahrpunkt und einem Kandidaten für den Fahrzeug-Rückkehrpunkt aus (Schritt ST522). D.h. für alle der Kombinationen aus den Kandidaten für den Fahrzeug-Abfahrpunkt und den Kandidaten für den Fahrzeug-Rückkehrpunkt führt die Detektionseinrichtung zum Detektieren einer nicht registrierten Straße jeweils die gleiche affine Transformation aus, wie diese bei dem bereits beschriebenen ersten Ausführungsbeispiel erläutert worden ist, so daß die Koordinaten der Enden eines Fahrweges, der allen jeweiligen Kombinationen aus den Kandidaten für den Fahrzeug-Abfahrpunkt und den Kandidaten für den Fahrzeug-Rückkehrpunkt entspricht, mit den Koordinaten der entsprechenden Kandidaten für den Fahrzeug-Abfahrpunkt bzw. den Fahrzeug-Rückkehrpunkt übereinstimmen, und sie berechnet einen Transformationsbetrag aufgrund der affinen Transformation in dem Koordinatensystem, oder konkreter ausgedrückt, einen Bewegungsbetrag in dem Koordinatensystem, einen Expansions- und Kontraktions-Koeffizienten sowie einen Rotationswinkel.

Die Detektionseinrichtung zum Detektieren einer nicht registrierten Straße wählt dann eine Kombination aus einem Kandidaten für den Fahrzeug-Abfahrpunkt und einem Kandidaten für den Fahrzeug-Rückkehrpunkt aus, die den durch die affine Transformation verursachten Transformationsbetrag in dem Koordinatensystem auf ein Minimum reduziert.

Die Detektionseinrichtung zum Detektieren einer nicht registrierten Straße prüft dann, ob der Transformationsbetrag in dem Koordinatensystem innerhalb eines zulässigen Bereichs liegt (Schritt ST523). Wenn in diesem Schritt ST523 festgestellt wird, daß der Transformationsbetrag in dem Koordinatensystem in den zulässigen Bereich fällt, erkennt die Detektionseinrichtung zum Detektieren einer nicht registrierten Straße, daß sie einen nicht registrierten Straßenabschnitt spezifizieren könnte, und nimmt eine Berechnung der Koordinaten der nicht registrierten Straße in der gleichen Weise vor, wie dies bei dem Schritt ST414 des bereits beschriebenen ersten Ausführungsbeispiels der Fall ist (Schritt ST524).

D.h. die Detektionseinrichtung zum Detektieren einer nicht registrierten Straße erzeugt Straßendaten aus dem Fahrweg, an dem sie eine Koordinaten-Transformation vorgenommen hat, so daß der Fahrweg mit dem spezifizierten nicht registrierten Straßenabschnitt verbunden ist. Wenn dagegen in dem Schritt ST523 festgestellt wird, daß der Transformationsbetrag in dem Koordinatensystem nicht in den zulässigen Bereich fällt, erkennt die Detektionseinrichtung zum Detektieren einer nicht registrierten Straße, daß sie keinerlei nicht registrierten Straßenabschnitt spezifizieren könnte, und sie überspringt den Prozeß des Schrittes ST524.

Anschließend initialisiert die Detektionseinrichtung zum Detektieren einer nicht registrierten Straße den Fahrweg, um sich in einen Zustand zu versetzen, in dem sie die nächste nicht registrierte Straße detektieren kann (Schritt ST525), und sie löscht das Flag zum Detektieren einer nicht registrierten Straße (Schritt ST516) und initialisiert ferner sowohl die Kandidaten für den Fahrzeug-Abfahrpunkt als auch die Kandidaten für den Fahrzeug-Rückkehrpunkt (Schritt ST527). Danach beendet die Detektionseinrichtung zum Detektieren einer nicht registrierten Straße die Detektionsverarbeitung zum Detektieren einer nicht registrierten Straße.

Bei dem in 19 dargestellten Beispiel vergleicht die Detektionseinrichtung zum Detektieren einer nicht registrierten Straße Beträge, die durch Ausführen einer Koordinaten-Transformation an Fahrwegabschnitten, die dem Abschnitt D-G, dem Abschnitt D-M bzw. dem Abschnitt D-P entsprechen, miteinander und wählt den Abschnitt D-P als den nicht registrierten Straßenabschnitt aus.

Wie vorstehend erläutert, zeichnet das Navigationsgerät gemäß diesem elften Ausführungsbeispiel einen Punkt, an dem das Fahrzeug möglicherweise eine registrierte Straße verlassen hat, sowie einen Punkt, an dem das Fahrzeug möglicherweise zu einer registrierten Straße zurückgekehrt ist, als Kandidaten für den Fahrzeug-Abfahrpunkt bzw. als Kandidaten für den Fahrzeug-Rückkehrpunkt auf, und wenn der Identifikationszustand der aktuellen Position des Fahrzeugs weiterhin der Übereinstimmungszustand bleibt, während das Fahrzeug nach Befahren eines nicht registrierten Straßenabschnitts über eine vorbestimmte Distanz oder länger auf einer registrierten Straße fährt, wählt das Navigationsgerät jeweils eine aus allen Kombinationen der Kandidaten für den Fahrzeug-Abfahrpunkt und der Kandidaten für den Fahrzeug-Rückkehrpunkt aus und führt eine Koordinaten-Transformation an einem entsprechenden Fahrweg innerhalb einer vorbestimmten Grenze aus und bestimmt eine Kombination aus einem Kandidaten für den Fahrzeug-Abfahrpunkt und einem Kandidaten für den Fahrzeug-Rückkehrpunkt, die den Transformationsbetrag minimiert, als nicht registrierten Straßenabschnitt. Somit kann dieses Ausführungsbeispiel die Wahrscheinlichkeit verbessern, daß die Detektion einer nicht registrierten Straße erfolgreich ist.

Gemäß diesem Ausführungsbeispiel 11 kann in einem Fall, in dem Fahrwegabschnitte, die allen Kombinationen von Kandidaten für den Fahrzeug-Abfahrpunkt und Kandidaten für den Fahrzeug-Rückkehrpunkt entsprechen, die zwei oder mehr Fahrwegabschnitte beinhalten, von denen jeder den Betrag der Koordinaten-Transformation, der durch den Bewegungsbetrag in dem Koordinatensystem, den Expansions- und Kontraktions-Koeffizienten sowie den Rotationswinkel jedes Fahrweges angegeben wird, wie diese durch die Koordinaten-Transformation hervorgerufen werden, innerhalb vorbestimmter Grenzen minimiert, die anhand der Genauigkeit der Koordinaten von durch Straßendaten angezeigten Straßen, der Genauigkeit der aktuellen Position des Fahrzeugs sowie der Korrekturgenauigkeit jedes Sensors geschätzt werden, wobei von jedem dieser Fahrwegabschnitte festgestellt worden ist, daß er die größte Übereinstimmung mit einer registrierten Straße aufweist, das Navigationsgerät als Fahrzeug-Abfahrpunkt und Fahrzeug-Rückkehrpunkt einen Kandidaten für den Fahrzeug-Abfahrpunkt und einen Kandidaten für den Fahrzeug-Rückkehrpunkt bestimmen, für die die Distanz, über die sich das Fahrzeug bewegt hat, während die Abgleichresultat-Daten den Übereinstimmungszustand anzeigen, am längsten ist.

In diesem Fall kann das Navigationsgerät eine einzige Kombination aus einem Kandidaten für den Fahrzeug-Abfahrpunkt und einem Kandidaten für den Fahrzeug-Rückkehrpunkt auswählen sowie die Zuverlässigkeit der Koordinaten des nicht registrierten Straßenabschnitts verbessern, der auf der Basis dieser ausgewählten Kombination aus einem Kandidaten für den Fahrzeug-Abfahrpunkt und einem Kandidaten für den Fahrzeug-Rückkehrpunkt gebildet wird.

Ausführungsbeispiel 12

Ein Navigationsgerät gemäß dem vorliegenden Ausführungsbeispiel 12 unterscheidet sich von dem bereits beschriebenen Ausführungsbeispiel 1 in den Funktionen einer Straßenabgleicheinrichtung 42 und einer Detektionseinrichtung 45 zum Detektieren einer nicht registrierten Straße. Im folgenden werden die Details der Verarbeitung, die von der Straßenabgleicheinrichtung 42 ausgeführt wird, sowie der Verarbeitung, die von der Detektionseinrichtung 45 zum Detektieren einer nicht registrierten Straße ausgeführt wird, unter Bezugnahme auf die erläuternde Darstellung der 22 beschrieben.

Wenn die Position und die Richtung des Fahrzeugs von einer Standortbestimmungseinrichtung 41 als Standortbestimmungsdaten erfaßt werden, beurteilt die Straßenabgleicheinrichtung 41 den Identifikationszustand der Position des Fahrzeugs (d.h. ob es sich bei dem Identifikationszustand um einen Übereinstimmungszustand oder einen freien Zustand handelt) in Abhängigkeit von den im folgenden genannten Bedingungen und gibt das Resultat dieser Beurteilung als Abgleichresultat-Daten ab.

D.h. wenn ein oder mehrere Kandidaten für die Position des Fahrzeugs vorhanden sind, die eine Distanz von der aktuellen Position des Fahrzeugs haben, die gleich oder kürzer ist als eine vorbestimmte Distanz, und die eine winkelmäßige Distanz zu der Richtung des Fahrzeugs haben, die gleich oder kleiner ist als ein vorbestimmter Winkel, stellt die Straßenabgleicheinrichtung 42 fest, daß es sich bei dem Identifikationszustand um den Übereinstimmungszustand handelt, während sie ansonsten feststellt, daß es sich bei dem Identifikationszustand um den freien Zustand handelt.

Das Navigationsgerät kann jedoch derart ausgebildet sein, daß keine Beurteilung hinsichtlich der winkelmäßigen Differenz stattfindet, wenn das Navigationsgerät davon ausgehen kann, daß sich das Fahrzeug rotationsmäßig stark verändert, z.B. durch eine Kurvenfahrt nach rechts oder nach links, beispielsweise wenn die winkelmäßige Differenz zwischen der neuesten Position des Fahrzeugs und der unmittelbar vorangehenden Position des Fahrzeugs gleich oder größer ist als ein vorbestimmter Winkel. Wenn in diesem Fall eine Straßenverbindung in der Nähe der Position des Fahrzeugs vorhanden ist, stellt das Navigationsgerät selbst bei großer winkelmäßiger Differenz fest, daß es sich bei dem Identifikationszustand um den Übereinstimmungszustand handelt.

Das Navigationsgerät kann auch derart ausgebildet sein, daß es ein Attribut für Kandidaten hinsichtlich der Position des Fahrzeugs, wie z.B. Einbahn-Straßenverkehr, bei der Beurteilung des Identifikationszustands berücksichtigt. Wenn in diesem Fall die vorstehend genannten Bedingungen hinsichtlich der Distanz und des Winkels erfüllt sind, stellt das Navigationsgerät dann, wenn nur ein Kandidat für die Position des Fahrzeugs mit dem Attribut KEIN VERKEHR hinsichtlich der Kandidaten für die Position des Fahrzeugs vorhanden ist, fest, daß es sich bei dem Identifikationszustand um den freien Zustand handelt.

Wenn die Straßenabgleicheinrichtung 42 feststellt, daß es sich bei dem Identifikationszustand um den Übereinstimmungszustand handelt, schickt sie als Kandidaten-Positionsdaten einen oder mehrere Kandidaten für die bestehende Position des Fahrzeugs, die die Bedingungen zum Zeitpunkt der Feststellung erfüllen, daß es sich bei dem Identifikationszustand um den Übereinstimmungszustand handelt, sowie die aktuelle Position und die Richtung des Fahrzeugs, die von der Standortbestimmungseinrichtung 41 berechnet werden, zu der Detektionseinrichtung 45 zum Detektieren einer nicht registrierten Straße.

22A zeigt eine schematische Darstellung zur Erläuterung einer Relation zwischen dem Fahrweg des Fahrzeugs (d.h. einer Serie der detektierten aktuellen Positionen des Fahrzeugs) sowie Kandidaten für die bestehende Position des Fahrzeugs auf einer registrierten Straße, und 22B zeigt eine Darstellung der Relation zwischen Fahrwegdaten, bei denen es sich um einen Satz von Standortbestimmungsdaten zu jeweiligen Zeiten, um Abgleichresultat-Daten, Kandidaten-Positionsdaten und Verbindungs-Relationsdaten handelt, wie dies im folgenden noch erläutert wird.

Die Detektionseinrichtung 45 zum Detektieren einer nicht registrierten Straße nimmt Bezug auf die Standortbestimmungsdaten von der Standortbestimmungseinrichtung 41 und die Abgleichresultat-Daten von der Straßenabgleicheinrichtung 42 sowie auf die Kandidaten-Positionsdaten und setzt jeweils einen Detektions-Startpunkt und einen Detektions-Endpunkt für eine nicht registrierte Straße auf einer registrierten Straße in Abhängigkeit von der Distanz zwischen der jeweiligen aktuellen Position des Fahrzeugs, wie diese durch die Standortbestimmungsdaten angezeigt wird, und dem entsprechenden Kandidaten für die bestehende Position des Fahrzeugs auf einer registrierten Straße.

In diesem Fall kann die Detektionseinrichtung 45 zum Detektieren einer nicht registrierten Straße als Detektions-Startpunkt oder als Detektions-Endpunkt beispielsweise einen Kandidaten für die bestehende Position des Fahrzeugs auf einer registrierten Straße auswählen, die zu der von den Standortbestimmungsdaten angezeigten Reihe der detektieren aktuellen Positionen des Fahrzeugs am nächsten ist.

Gemäß dieser Konstruktion kann die Genauigkeit beim Setzen des Detektions-Startpunkts und des Detektions-Endpunkts verbessert werden. Da es nicht notwendig ist, erneut auf die in der Straßenkartendaten-Speichereinrichtung 43 gespeicherten Straßendaten zurückzugreifen, um den Detektions-Startpunkt und den Detektions-Endpunkt zu setzen, lassen sich das Ausmaß an Rechenvorgängen sowie die Menge an Speicherverbrauch reduzieren.

Ferner kann die Straßenabgleicheinrichtung 42 auch derart ausgebildet sein, daß sie die Attribute einer Straße, auf der ein jeweiliger Kandidat für die bestehende Position des Fahrzeugs vorhanden ist, sowie die Kandidaten-Positionsdaten, die die Kandidaten für die bestehende Position des Fahrzeugs anzeigen, zu der Detektionseinrichtung 45 zum Detektieren einer nicht registrierten Straße schickt.

In diesem Fall nimmt die Detektionseinrichtung 45 zum Detektieren einer nicht registrierten Straße Bezug auf die Abgleichresultat-Daten, die Kandidaten-Positionsdaten sowie die Attribute von der Straßenabgleicheinrichtung 42 und wählt beim Setzen des jeweiligen Detektions-Startpunkts und Detektions-Endpunkts für eine nicht registrierte Straße auf einer registrierten Straße als Detektions-Startpunkt oder Detektions-Endpunkt einen Kandidaten für die bestehende Position des Fahrzeugs auf der registrierten Straße unter Berücksichtigung der Attribute aus.

Zum Beispiel sieht die Detektionseinrichtung zum Detektieren einer nicht registrierten Straße ein Attribut vor, das es in einfacher Weise ermöglicht, eine Verbindung mit einer nicht registrierten Straße im voraus herzustellen, und sie ordnet einem Kandidaten für die bestehende Position des Fahrzeugs auf einer registrierten Straße eine höhere Priorität zu als irgendeinem anderen Kandidaten mit einem anderen Attribut für die bestehende Position des Fahrzeugs auf einer registrierten Straße beim Setzen des Detektions-Startpunkts und des Detektions-Endpunkts. Infolgedessen kann die Genauigkeit beim Setzen des Detektions-Startpunkts und des Detektions-Endpunkts verbessert werden.

Weiterhin kann die Straßenabgleicheinrichtung 42 derart ausgebildet sein, daß eine Beurteilung erfolgt, ob ein Kandidat für die bestehende Position des Fahrzeugs zu dem aktuellen Zeitpunkt mit einem Kandidaten für die bestehende Position des Fahrzeugs in Verbindung steht, die der Position des Fahrzeugs zu einem Zeitpunkt unmittelbar vor dem oder vor der Bestimmung des Kandidaten für die bestehende Position des Fahrzeugs zu dem aktuellen Zeitpunkt entspricht, und ein Beurteilungsresultat in Form von Verbindungs-Relationsdaten zu der Detektionseinrichtung 45 zum Detektieren einer nicht registrierten Straße geschickt wird.

Bei dieser Beurteilung, ob der Kandidat für die bestehende Position des Fahrzeugs zu dem aktuellen Zeitpunkt mit dem Kandidaten für die bestehende Position des Fahrzeugs in Verbindung steht, die der Position des Fahrzeugs zu einem Zeitpunkt unmittelbar vor dem oder vor der Bestimmung des Kandidaten für die bestehende Position des Fahrzeugs zu dem aktuellen Zeitpunkt entspricht, nimmt die Straßenabgleicheinrichtung nicht nur eine Beurteilung dahingehend vor, ob diese Kandidaten in Form eines Straßennetzes miteinander in Verbindung stehen, sondern auch dahingehend, ob diese innerhalb der Grenzen einer vorbestimmten Distanz miteinander in Verbindung stehen, so daß sie nicht gegenteilig zu den Fahrwegdaten sind.

In diesem Fall greift die Detektionseinrichtung 45 zum Detektieren einer nicht registrierten Straße auf die Abgleichresultat-Daten von der Straßenabgleicheinrichtung 42, die Kandidaten-Positionsdaten sowie die Verbindungs-Relationsdaten zurück, und beim Setzen des jeweiligen Detektions-Startpunkts und Detektions-Endpunkts für die nicht registrierte Straße auf einer registrierten Straße bestimmt sie z.B. die Distanz entlang der Kandidaten für die bestehende Position des Fahrzeugs auf einer registrierten Straße und setzt den jeweiligen Detektions-Startpunkt und Detektions-Endpunkt für die nicht registrierte Straße auf einer registrierten Straße, entlang der die Verbindung mit der nicht registrierten Straße über eine vorbestimmte Distanz oder länger anhält. Infolgedessen kann die Genauigkeit beim Setzen eines Verbindungspunkts zwischen der registrierten Straße und der nicht registrierten Straße verbessert werden.

23 zeigt ein Blockdiagramm zur Erläuterung der Konstruktion einer Modifizierung eines Navigationsgerät gemäß dem vorliegenden zwölften Ausführungsbeispiel. Dieses Navigationsgerät weist zusätzlich zu den Komponenten des Navigationsgeräts gemäß dem ersten Ausführungsbeispiel eine Eingabeeinrichtung 101 auf, wobei der Signalverarbeitungseinheit 4 eine Editiereinrichtung 100 zum Editieren einer nicht registrierten Straße hinzugefügt ist.

Die Eingabeeinrichtung 101 wird zur Eingabe von Koordinaten durch den Benutzer verwendet. Die von dieser Eingabeeinrichtung 100 eingegebenen Koordinaten werden zu der Editiereinrichtung 100 zum Editieren einer nicht registrierten Straße geschickt. Die Editiereinrichtung 100 erzeugt die Koordinaten einer nicht registrierten Straße, die die von der Eingabeeinrichtung 101 eingegebenen Koordinaten miteinander verbindet. Die Koordinaten der nicht registrierten Straße, die von dieser Editiereinrichtung zum Editieren einer nicht registrierten Straße erzeugt werden, werden zu der Straßendaten-Erzeugungseinrichtung 46, der Straßenkartendaten-Speichereinrichtung 43 und zu der Anzeigesteuereinrichtung 44 geschickt.

Bei dem Navigationsgerät gemäß dieser Modifizierung des zwölften Ausführungsbeispiels liefert die Editiereinrichtung 100 zum Editieren einer nicht registrierten Straße dem Benutzer die Fahrwegdaten, die von der Detektionseinrichtung 45 zum Detektieren einer nicht registrierten Straße zu diesem geschickt werden, über die Anzeigesteuereinrichtung 44 und die Anzeigeeinheit 5 und erzeugt die Koordinaten der nicht registrierten Straße und verbindet diese mit den unter Verwendung der Eingabeeinrichtung 101 von dem Benutzer eingegebenen Koordinaten. Auf der Basis von diesen erzeugten Koordinaten erzeugt die Editiereinrichtung zum Editieren einer nicht registrierten Straße den Fahrweg der nicht registrierten Straße und präsentiert den Fahrweg dem Benutzer.

Infolgedessen kann der Benutzer korrekte Koordinaten eingeben, indem auf die Relation zwischen dem angezeigten Fahrweg und registrierten Straßen zurückgegriffen wird. Da der Benutzer in die Lage versetzt ist, die Koordinaten eines Verbindungspunkts zwischen einer registrierten Straße und der nicht registrierten Straße korrekt einzugeben oder die Koordinaten eines Passierpunkts auf der nicht registrierten Straße korrekt einzugeben, kann die Genauigkeit der Koordinaten der nicht registrierten Straße verbessert werden.

Ferner kann bei dem Navigationsgerät gemäß dieser Modifizierung des Ausführungsbeispiels 12 die Editiereinrichtung 100 zum Editieren einer nicht registrierten Straße derart ausgebildet sein, daß sie dem Benutzer über die Anzeigesteuereinrichtung 44 und die Anzeigeeinheit 5 zugehörige Kandidaten-Positionsdaten zusätzlich zu den Fahrwegdaten zur Verfügung stellt, die ihr von der Detektionseinrichtung 45 zum Detektieren einer nicht registrierten Straße geschickt werden, und daß sie die Koordinaten der nicht registrierten Straße erzeugt, die mit Koordinaten in Verbindung stehen, die der Benutzer unter Verwendung der Eingabeeinrichtung 101 durch Auswahl von einem Datensatz aus den Kandidaten-Positionsdaten eingibt.

In diesem Fall kann der Benutzer korrekte Koordinaten eingeben, indem er eine Kandidatenposition unter mehreren Kandidatenpositionen auf einer registrierten Straße auswählt, die dem Benutzer präsentiert wird. Da der Benutzer ferner in die Lage versetzt wird, die Koordinaten eines Verbindungspunkts zwischen einer registrierten Straße und der nicht registrierten Straße oder die Koordinaten eines Passierpunkts auf der nicht registrierten Straße korrekt einzugeben, läßt sich wiederum die Genauigkeit der Koordinaten der nicht registrierten Straße verbessern.

1
GPS-Empfänger
1a
GPS-Antenne
2
Winkelgeschwindigkeitssensor
3
Geschwindigkeitssensor
4
Signalverarbeitungseinheit
5
Anzeigeeinheit
41
Standortbestimmungseinrichtung
42
Straßenabgleicheinrichtung
43
Straßenkartendaten-Speichereinrichtung
44
Anzeigesteuereinrichtung
45
Detektionseinrichtung für nicht registrierte Straße
46
Straßendaten-Erzeugungseinrichtung
100
Editiereinrichtung für nicht registrierte Straße
101
Eingabeeinrichtung


Anspruch[de]
Navigationsgerät,

das folgendes aufweist:

– einen Sensor (1 bis 3) zum Detektieren des Verhaltens eines Fahrzeugs;

– eine Standortbestimmungseinrichtung (41) zum Einschätzen des Verhaltens des Fahrzeugs auf der Basis eines Signals von dem Sensor;

– eine Straßenkartendaten-Speichereinrichtung (43) zum Speichern von Straßendaten;

– eine Straßenabgleicheinrichtung (42) zum Vergleichen von Standortbestimmungsdaten, die ihr von der Standortbestimmungseinrichtung als Abschätzungsresultat zugeführt werden, mit den aus der Straßenkartendaten-Speichereinrichtung ausgelesenen Straßendaten, um dadurch eine aktuelle Position des Fahrzeugs zu identifizieren und um zu beurteilen, ob die Identifikation in einem Übereinstimmungszustand vorliegt, in dem die aktuelle Position letztendlich als auf einer durch die Straßendaten definierten, registrierten Straße befindlich identifiziert wird, in einem in der Schwebe befindlichen Zustand vorliegt, in dem beurteilt wird, ob sich die aktuelle Position auf einer registrierten Straße befindet oder nicht, oder in einem freien Zustand vorliegt, in dem die aktuelle Position letztendlich als auf keinerlei registrierten Straße befindlich identifiziert wird, sowie zum anschließenden Abgeben von Abgleichresultat-Daten, die den Identifikationszustand angeben;

– eine Detektionseinrichtung (45) zum Detektieren einer nicht registrierten Straße zum Setzen eines Detektions-Startpunkts und eines Detektions-Endpunkts für eine nicht registrierte Straße auf registrierten Straßen, die jeweils vor und hinter einem Abschnitt liegen, in dem die Abgleichresultat-Daten von der Straßenabgleicheinrichtung (42) anzeigen, daß es sich bei dem Identifikationszustand um den freien Zustand handelt, bzw. die Abgleichresultat-Daten anzeigen, daß es sich bei dem Identifikationszustand um den Übereinstimmungszustand handelt, wenn das Fahrzeug eine jeweilige registrierte Straße entlangfährt, um eine Koordinaten-Transformation an einem Fahrweg auszuführen, der auf der Basis der Standortbestimmungsdaten von der Standortbestimmungseinrichtung (41) erzeugt wird und von dem angenommen wird, daß er sich von dem Detektions-Startpunkt bis zu dem Detektions-Endpunkt in einem Koordinatensystem erstreckt, so daß ein Startpunkt des Fahrweges Koordinaten aufweist, die mit Koordinaten des Detektions-Startpunkts übereinstimmen, und ein Endpunkt des Fahrweges Koordinaten aufweist, die mit Koordinaten des Detektions-Endpunkts übereinstimmen, sowie zum Detektieren von Koordinaten der nicht registrierten Straße aus einem Abschnitt des der Koordinaten-Transformation unterzogenen Fahrweges, der keinerlei registrierte Straße überlappt; und

– eine Straßendaten-Erzeugungseinrichtung (46) zum Erzeugen von Straßendaten hinsichtlich der nicht registrierten Straße auf der Basis der Koordinaten der nicht registrierten Straße, die von der Detektionseinrichtung (45) zum Detektieren einer nicht registrierten Straße detektiert werden, sowie zum Speichern von diesen in der Straßenkartendaten-Speichereinrichtung (43).
Navigationsgerät nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Detektionseinrichtung (45) zum Detektieren einer nicht registrierten Straße die Koordinaten der nicht registrierten Straße aus dem Abschnitt des der Koordinaten-Transformation unterzogenen Fahrweges detektiert, der keinerlei registrierte Straße überlappt, wenn ein Bewegungsbetrag in dem Koordinatensystem, ein Expansions- und Kontraktions-Koeffizient und ein Rotationswinkel des Fahrweges jeweils in einem vorbestimmten Bereich liegen, der anhand der Genauigkeit der aktuellen Position des Fahrzeugs und der Korrekturgenauigkeit des Sensors bei der Koordinaten-Transformation geschätzt wird. Navigationsgerät nach Anspruch 1,

dadurch gekennzeichnet,

daß die Detektionseinrichtung (45) zum Detektieren einer nicht registrierten Straße als Kandidaten für einen Fahrzeug-Abfahrpunkt nacheinander folgendes aufzeichnet:

einen Punkt, an dem die Möglichkeit besteht, daß das Fahrzeug eine registrierte Straße verlassen hat, bevor die Abgleichresultat-Daten von der Straßenabgleicheinrichtung (42) den freien Zustand anzeigen, wobei sich der Punkt auf der registrierten Straße vor dem Abschnitt befindet, in dem die Abgleichresultat-Daten von der Straßenabgleicheinrichtung (42) den freien Zustand anzeigen, wobei die Abgleichresultat-Daten den Übereinstimmungszustand anzeigen, wenn das Fahrzeug die registrierte Straße entlanggefahren ist,

sowie ferner als Kandidaten für einen Fahrzeug-Rückkehrpunkt nacheinander folgendes aufzeichnet:

einen Punkt, bei dem die Möglichkeit besteht, daß das Fahrzeug zu einer registrierten Straße zurückgekehrt ist, nachdem die Abgleichresultat-Daten von der Straßenabgleicheinrichtung (42) den freien Zustand anzeigen, wobei sich der Punkt auf der registrierten Straße hinter dem Abschnitt befindet, in dem die Abgleichresultat-Daten von der Straßenabgleicheinrichtung (42) den freien Zustand anzeigen,

und die Detektionseinrichtung (45) ferner

– eine Koordinaten-Transformation an einem Fahrwegabschnitt ausführt, der jeweils allen Kombinationen von Kandidaten für den Fahrzeug-Abfahrpunkt und Kandidaten für den Fahrzeug-Rückkehrpunkt entspricht, die aufgezeichnet sind und die zwischen dem Detektions-Startpunkt und dem Detektions-Endpunkt liegen, so daß Koordinaten von Enden des Fahrwegabschnitts mit Koordinaten eines entsprechenden Kandidaten für den Fahrzeug-Abfahrpunkt bzw. Koordinaten eines entsprechenden Kandidaten für den Fahrzeug-Rückkehrpunkt übereinstimmen,

– als Fahrzeug-Abfahrpunkt und Fahrzeug-Rückkehrpunkt einen Kandidaten für den Fahrzeug-Abfahrpunkt und einen Kandidaten für den Fahrzeug-Rückkehrpunkt definiert, die jeweils einem von allen einer Koordinaten-Transformation unterzogenen Fahrwegabschnitten entsprechen, der einen Betrag der Koordinaten-Transformation minimiert, der durch einen Bewegungsbetrag in dem Koordinatensystem, einen Expansions- und Kontraktions-Koeffizienten und einen Rotationswinkel des Fahrwegabschnitts dargestellt wird, wie diese durch die Koordinaten-Transformation bedingt sind, wobei die Definition innerhalb eines vorbestimmten Bereichs erfolgt, der anhand der Genauigkeit der aktuellen Position des Fahrzeugs und der Korrekturgenauigkeit des Sensors geschätzt wird, sowie

– die Koordinaten der nicht registrierten Straße aus dem Fahrwegabschnitt zwischen dem definierten Fahrzeug-Abfahrpunkt und dem definierten Fahrzeug-Rückkehrpunkt detektiert.
Navigationsgerät nach Anspruch 1 oder 2 dadurch gekennzeichnet, daß die Detektionseinrichtung (45) zum Detektieren einer nicht registrierten Straße als Detektions-Endpunkt der nicht registrierten Straßen die Koordinaten der aktuellen Position des Fahrzeugs auf einer registrierten Straße definiert, von der die Detektionseinrichtung (45) zum Detektieren einer nicht registrierten Straße festgestellt hat, daß sie Ähnlichkeit mit einer Formgebung des Fahrweges und Übereinstimmung mit einem Ort des Fahrweges hat, während sich das Fahrzeug über eine vorbestimmte Distanz oder länger bewegt hat, nachdem der durch die Abgleichresultat-Daten von der Straßenabgleicheinrichtung (42) angezeigte Identifikationszustand von dem freien Zustand in den Übereinstimmungszustand wechselt. Navigationsgerät nach Anspruch 1 oder 2,

dadurch gekennzeichnet,

daß die Detektionseinrichtung (45) zum Detektieren einer nicht registrierten Straße

– eine zurückgelegte Distanz des Fahrzeugs, die auf der Basis des Signals von dem Sensor berechnet wird, sowie einen Abschirmungszustand von elektromagnetische n GPS-Wellen unter Zuordnung von diesen zu dem Fahrweg aufzeichnet,

– die Kontinuität des Fahrweges prüft durch Vergleichen eines Betrags von Aktualisierungen der Koordinaten des Fahrweges mit der zurückgelegten Distanz unmittelbar nachdem das Fahrzeug einen Fortsetzungsabschnitt passiert, in dem die elektromagnetische n GPS-Wellen abgeschirmt sind,

– feststellt, daß ein Abschnitt des Fahrweges in Teile getrennt worden ist, wenn der Betrag an Aktualisierungen der Koordinaten des Fahrweges und die zurückgelegte Distanz eine Differenz aufweisen, die gleich oder größer ist als ein vorbestimmter Wert,

– eine partielle Koordinaten-Transformation nur an einem abgetrennten Teil des Fahrweges vornimmt, um dadurch die getrennten Teile in Form eines einzigen Fahrweges auszubilden, und

– anschließend eine Koordinaten-Transformation an dem gesamten, einzigen Fahrweg ausführt, so daß dieser Fahrweg Koordinaten aufweist, die mit Koordinaten einer registrierten Straße zwischen dem Detektions-Startpunkt und dem Detektions-Endpunkt übereinstimmen.
Navigationsgerät nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Detektionseinrichtung (45) zum Detektieren einer nicht registrierten Straße einen Abschnitt einer registrierten Straße aufzeichnet, von dem die Straßenabgleicheinrichtung (42) die aktuelle Position des Fahrzeugs identifiziert hat, wenn es sich bei dem durch die Abgleichresultat-Daten von der Straßenabgleicheinrichtung (42) angezeigten Identifikationszustand entweder um den in der Schwebe befindlichen Zustand oder um den Übereinstimmungszustand handelt, und zur Bestimmung des Abschnitts des Fahrweges, der keinerlei registrierte Straße überlappt, den aufgezeichneten Abschnitt der registrierten Straße entlang einer Vorwärtsrichtung von dem Detektions-Startpunkt für die nicht registrierte Straße verfolgt, um den Fahrzeug-Abfahrpunkt zu detektieren, sowie ferner den aufgezeichneten Abschnitt der registrierten Straße entlang einer Rückwärtsrichtung von dem Detektions-Endpunkt verfolgt, um den Fahrzeug-Rückkehrpunkt zu detektieren, und dann, wenn sie den aufgezeichneten Abschnitt der registrierten Straße nicht bis zu dem Fahrzeug-Abfahrpunkt oder dem Fahrzeug-Endpunkt verfolgen kann, feststellt, ob eine Ähnlichkeit zwischen der Formgebung des Fahrweges und der Formgebung einer registrierten Straße vorhanden ist und ob eine Übereinstimmung zwischen dem Ort des Fahrweges und dem Ort der aufgezeichneten registrierten Straße vorhanden ist, um dadurch den Fahrzeug-Abfahrpunkt und den Fahrzeug-Rückkehrpunkt zu detektieren, sowie die Koordinaten des Fahrweges zwischen dem Fahrzeug-Abfahrpunkt und dem Fahrzeug-Rückkehrpunkt als Koordinaten für die nicht registrierte Straße setzt. Navigationsgerät nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß in einem Fall, in dem eine Kreuzung in der Nähe eines Ortes vorhanden ist, an dem das Fahrzeug nach rechts oder nach links abbiegt, und der von den Abgleichresultat-Daten von der Straßenabgleicheinrichtung (42) angezeigte Identifikationszustand in Abhängigkeit von dem nach rechts oder nach links abbiegenden Fahrzeug von dem Übereinstimmungszustand in den freien Zustand wechselt und anschließend unter Durchlaufung des in der Schwebe befindlichen Zustands in den Übereinstimmungszustand zurückkehrt, die Detektionseinrichtung (45) zum Detektieren einer nicht registrierten Straße die Detektion der nicht registrierten Straße beendet, wenn eine Koordinaten-Transformation des Fahrweges innerhalb einer Grenze des Expansions- und Kontraktions-Koeffizienten des Fahrweges ausgeführt wird, der anhand der Genauigkeit der aktuellen Position des Fahrzeugs und der Korrekturgenauigkeit des durch einen Geschwindigkeitssensor gebildeten Sensors geschätzt wird. Navigationsgerät nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß in einem Fall, in dem das Fahrzeug eine nicht registrierte Hauptstraßen-Anschlußstelle passiert hat und von einer Hauptstraße in eine Nebenstraße eingefahren ist oder von einer Nebenstraße in eine Hauptstraße eingefahren ist und die Straßenabgleicheinrichtung (42) selbst dann in dem in der Schwebe befindlichen Zustand verbleibt, wenn das Fahrzeug nach dem Passieren der Hauptstraßen-Anschlußstelle über eine vorbestimmte Distanz oder länger eine registrierte Straße entlangfährt, wenn ein Fahrweg, für den eine Detektion ausgehend von dem Detektions-Startpunkt der nicht registrierten Straße auf der registrierten Straße begonnen hat, die das Fahrzeug vor Einfahren in die Hauptstraßen-Anschlußstelle befahren hat, eine registrierte Straße überlappt, die das Fahrzeug entlanggefahren ist, während sich die Straßenabgleicheinrichtung (42) über eine vorbestimmte Distanz oder länger in dem in der Schwebe befindlichen Zustand befindet, oder wenn eine registrierte Straße parallel zu und in der Nähe des Fahrweges verläuft, die Detektionseinrichtung (45) zum Detektieren einer nicht registrierten Straße einen Punkt auf der registrierten Straße als Detektions-Endpunkt für die nicht registrierte Straße definiert. Navigationsgerät nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß dann, wenn sowohl eine registrierte Hauptstraße als auch eine registrierte Nebenstraße parallel zu und in der Nähe eines Fahrweges verlaufen, für den die Detektionseinrichtung (45) zum Detektieren einer nicht registrierten Straße die Detektion von dem Detektions-Startpunkt für die nicht registrierte Straße auf der registrierten Straße begonnen hat, die das Fahrzeug vor dem Einfahren in die nicht registrierte Straße entlanggefahren ist, die Detektionseinrichtung (45) zum Detektieren einer nicht registrierten Straße den Detektions-Endpunkt für die nicht registrierte Straße auf einer Straße von der registrierten Hauptstraße und der registrierten Nebenstraße setzt, die größere Ähnlichkeit mit der Formgebung des Fahrweges zeigt oder dem Fahrweg näher ist, und zwar unabhängig von den Straßen-Typen von diesen, wenn eine signifikante Differenz zwischen der Ähnlichkeit der Formgebung des Fahrweges und der Formgebung der registrierten Hauptstraße sowie zwischen der Ähnlichkeit der Formgebung des Fahrweges und der Formgebung der registrierten Nebenstraße oder eine signifikante Differenz zwischen der Übereinstimmung des Ortes des Fahrweges mit dem Ort der registrierten Hauptstraße sowie zwischen der Übereinstimmung des Ortes des Fahrweges mit dem Ort der registrierten Nebenstraße vorhanden ist. Navigationsgerät nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Detektionseinrichtung (45) zum Detektieren einer nicht registrierten Straße Daten hinsichtlich der Detektion der nicht registrierten Straße zusammen mit von der Standortbestimmungseinrichtung (41) und der Straßenabgleicheinrichtung (42) ermittelten Verarbeitungsresultaten in einem nicht-flüchtigen Speicher speichert und bei Aufzeichnung von Daten, die das Ausführen der Detektion einer nicht registrierten Straße anzeigen, in dem nicht-flüchtigen Speicher unmittelbar nach dem Starten des Motors des Fahrzeugs die Detektion der nicht registrierten Straße wieder aufnimmt. Navigationsgerät nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Detektionseinrichtung (45) zum Detektieren einer nicht registrierten Straße als Detektions-Startpunkt für die nicht registrierte Straße einen Punkt auf einer registrierten Straße definiert, der von einem anderen Punkt auf der registrierten Straße zurückliegt, an dem das Fahrzeug gefahren ist, unmittelbar bevor der von den Abgleichresultat-Daten von der Straßenabgleicheinrichtung (42) angezeigte Identifikationszustand von dem Übereinstimmungszustand in den freien Zustand gewechselt hat. Navigationsgerät nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, daß dann, wenn es sich bei dem von den Abgleichresultat-Daten von der Straßenabgleicheinrichtung (42) angezeigten Identifikationszustand um den Übereinstimmungszustand handelt, die Detektionseinrichtung (45) zum Detektieren einer nicht registrierten Straße eine Koordinaten-Transformation an einem Fahrweg ausführt, der einer vorbestimmten Distanz entspricht, und dann, wenn der einer Koordinaten-Transformation unterzogene Fahrweg nicht in einen Bereich fällt, der durch eine vorbestimmte Straßenbreite definiert ist, als Detektions-Startpunkt für die nicht registrierte Straße einen Punkt auf der registrierten Straße definiert, der von der aktuellen Position des Fahrzeugs zurückliegt. Navigationsgerät nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß die Detektionseinrichtung (45) zum Detektieren einer nicht registrierten Straße eine Distanz, über die der Identifikationszustand weiterhin der Übereinstimmungszustand bleibt, für jeden Kandidaten für den Fahrzeug-Abfahrpunkt und für jeden Kandidaten für den Fahrzeug-Rückkehrpunkt auf der Basis der Abgleichresultat-Daten von der Straßenabgleicheinrichtung (42) ermittelt, und wenn in Fahrwegabschnitten, die allen Kombinationen von Kandidaten für den Fahrzeug-Abfahrpunkt und Kandidaten für den Fahrzeug-Rückkehrpunkt entsprechen, zwei oder mehr Fahrwegabschnitte vorhanden sind, in denen jeweils ein Betrag der Koordinaten-Transformation, der dargestellt wird durch einen Bewegungsbetrag in dem Koordinatensystem, einen Expansions- und Kontraktions-Koeffizienten und einen Rotationswinkel des Fahrweges, wie diese durch die Koordinaten-Transformation bedingt sind, innerhalb des vorbestimmten Bereichs minimiert ist, der anhand der Genauigkeit der aktuellen Position des Fahrzeugs und der Korrekturgenauigkeit des Sensors geschätzt wird, als Fahrzeug-Abfahrpunkt und Fahrzeug-Rückkehrpunkt einen Kandidaten für den Fahrzeug-Abfahrpunkt und einen Kandidaten für den Fahrzeug-Rückkehrpunkt definiert, die jeweils einem Fahrwegabschnitt entsprechen, in dem diese Distanz am längsten ist. Navigationsgerät nach Anspruch 13, dadurch gekennzeichnet, daß für einen Kandidaten für den Fahrzeug-Abfahrpunkt, der aufgezeichnet worden ist, bevor die Abgleichresultat-Daten von der Straßenabgleicheinrichtung (42) in kontinuierlicher Weise den freien Zustand anzeigen, während das Fahrzeug eine vorbestimmte Distanz oder länger zurücklegt, wenn die Abgleichresultat-Daten von der Straßenabgleicheinrichtung (42) im Anschluß daran weiterhin den Übereinstimmungszustand anzeigen, ohne daß ein Wechsel in den freien Zustand angezeigt wird, die Detektionseinrichtung (45) zum Detektieren einer nicht registrierten Straße den Kandidaten für den Fahrzeug-Abfahrpunkt löscht, wenn eine für jeden Kandidaten für den Fahrzeug-Abfahrpunkt berechnete Distanz, über die die Ablgeichresultat-Daten von der Straßenabgleicheinrichtung (42) weiterhin den Übereinstimmungszustand anzeigen, gleich oder länger ist als eine vorbestimmte Distanz. Navigationsgerät,

das folgendes aufweist:

einen Sensor (1 bis 3) zum Detektieren des Verhaltens eines Fahrzeugs;

eine Standortbestimmungseinrichtung (41) zum Einschätzen des Verhaltens des Fahrzeugs auf der Basis eines Signals von dem Sensor;

eine Straßenkartendaten-Speichereinrichtung (43) zum Speichern von Straßendaten;

eine Straßenabgleicheinrichtung (42) zum Vergleichen von Standortbestimmungsdaten, die ihr von der Standortbestimmungseinrichtung (41) als Abschätzungsresultat zugeführt werden, mit den aus der Straßenkartendaten-Speichereinrichtung (43) ausgelesenen Straßendaten, um dadurch eine aktuelle Position des Fahrzeugs zu identifizieren und um zu beurteilen, ob die Identifikation in einem Übereinstimmungszustand vorliegt, in dem ein oder mehrere Kandidaten für eine bestehende Position des Fahrzeugs auf einer durch die Straßendaten gezeigten registrierten Straße vorhanden sind, oder in einem freien Zustand vorliegt, in dem die aktuelle Position letztendlich als auf keinerlei registrierten Straße befindlich identifiziert wird, sowie zum anschließenden Abgeben von Abgleichresultat-Daten, die den Identifikationszustand anzeigen und zum Abgeben von Positions-Kandidatendaten, die Kandidaten für die bestehende Position des Fahrzeugs auf registrierten Straßen anzeigen, wenn es sich bei dem Identifikationszustand um den Übereinstimmungszustand handelt;

eine Detektionseinrichtung (45) zum Detektieren einer nicht registrierten Straße, um als Detektions-Startpunkt auf einer registrierten Straße und als Detektions-Endpunkt auf einer registrierten Straße für eine nicht registrierte Straße zwei Kandidaten aus den Kandidaten für die bestehende Position des Fahrzeugs auf registrierten Straßen auszuwählen, die von den Positions-Kandidatendaten von der Straßenabgleicheinrichtung (42) angezeigt werden, und zum Abgeben von Fahrwegdaten über einen Fahrweg von dem Detektions-Startpunkt zu dem Detektions-Endpunkt, der auf der Basis der Standortbestimmungsdaten von der Standortbestimmungseinrichtung (41) erzeugt wird; und

eine Straßendaten-Erzeugungseinrichtung (46) zum Erzeugen von Straßendaten hinsichtlich der nicht registrierten Straße auf der Basis der Koordinaten der nicht registrierten Straße, die von der Detektionseinrichtung (45) zum Detektieren einer nicht registrierten Straße detektiert werden, sowie zum Speichern der erzeugten Straßendaten in der Straßenkartendaten-Speichereinrichtung (43).
Navigationsgerät nach Anspruch 15, dadurch gekennzeichnet, daß dann, wenn es sich bei dem Identifikationszustand um den Übereinstimmungszustand handelt, die Straßenabgleicheinrichtung (42) Verbindungs-Relationsdaten abgibt, die eine Verbindungs-Relation zwischen Kandidaten für die bestehende Position des Fahrzeugs, die von zu einem früheren Zeitpunkt ermittelten Positions-Kandidatendaten dargestellt werden, sowie Kandidaten für die bestehende Position des Fahrzeugs, die durch aktuell ermittelte Positions-Kandidatendaten dargestellt werden, zusätzlich zu den Abgleichresultat-Daten und den Positions-Kandidatendaten anzeigt, und daß die Detektionseinrichtung (45) zum Detektieren einer nicht registrierten Straße den Detektions-Startpunkt und den Detektions-Endpunkt für die nicht registrierte Straße auf einer registrierten Straße setzt, bei der eine Verbindung weiterhin bestehen bleibt, während das Fahrzeug eine vorbestimmte Distanz oder länger von den Positions-Kandidatendaten von der Straßenabgleicheinrichtung (42) und den Verbindungs-Relationsdaten zurücklegt. Navigationsgerät nach Anspruch 15,

dadurch gekennzeichnet,

daß das Gerät ferner eine Eingabeeinrichtung (101) zum Eingeben von Koordinaten sowie eine Editiereinrichtung (100) zum Editieren einer nicht registrierten Straße aufweist, um Koordinaten der nicht registrierten Straße zu erzeugen und die von der Eingabeeinrichtung (101) eingegebenen Koordinaten unter Verwendung eines durch die Fahrwegdaten von der Detektionseinrichtung (45) zum Detektieren einer nicht registrierten Straße angezeigten Fahrwegs sowie die mittels der Eingabeeinrichtung (101) eingegebenen Koordinaten miteinander zu verbinden, und

daß die Straßendaten-Erzeugungseinrichtung (46) Straßendaten hinsichtlich der nicht registrieren Straße auf der Basis der von der Editiereinrichtung (100) erzeugten Koordinaten der nicht registrierten Straße erzeugt und die erzeugten Straßendaten in der Straßenkartendaten-Speichereinrichtung (43) speichert.






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