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Dokumentenidentifikation DE102005057673B4 27.09.2007
Titel Vorrichtung zur Handhabung von Datenträgern in einer Speichereinrichtung
Anmelder BDT AG, 78628 Rottweil, DE
Erfinder Steinhilber, Friedhelm, 78628 Rottweil, DE
Vertreter Patentanwälte Westphal Mussgnug & Partner, 78048 Villingen-Schwenningen
DE-Anmeldedatum 01.12.2005
DE-Aktenzeichen 102005057673
Offenlegungstag 06.06.2007
Veröffentlichungstag der Patenterteilung 27.09.2007
Veröffentlichungstag im Patentblatt 27.09.2007
IPC-Hauptklasse G11B 15/68(2006.01)A, F, I, 20051201, B, H, DE

Beschreibung[de]

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zur Handhabung von Datenträgern in einer Speichereinrichtung gemäß dem Oberbegriff des Patentanspruchs 1.

Um in der Datenverarbeitung größere Datenmengen zu speichern, werden die Daten auf Datenträgern aufgezeichnet, z. B. auf Magnetbändern (magnetic tape cartridges) oder magnetischen oder optischen Platten (magnetic discs, CD, DVD). Um eine größere Zahl solcher Datenträger zu speichern und auf diese zugreifen zu können, werden Speichereinrichtungen verwendet, die als Library oder Autoloader bezeichnet werden. In diesen Speichereinrichtungen werden eine größere Anzahl der Datenträger in entsprechenden Aufnahmen (slots) untergebracht und können mittels einer Robotikeinheit aus den jeweiligen Aufnahmen entnommen bzw. in diese Aufnahme eingesetzt werden. Auf diese Weise können die Datenträger ausgewählt ausgegeben oder zu einer in der Einrichtung angeordneten Funktionseinheit, z. B. einer Wiedergabe- und/oder Aufzeichnungseinheit (drive) transportiert bzw. umgekehrt wieder in eine ausgewählte Aufnahme abgelegt werden.

Aus der US 6,754,037 B1 ist es bekannt, zur Handhabung der Datenträger eine Robotikeinheit, die eine Greifereinrichtung (picker) für die Datenträger besitzt, linear vor den Aufnahmen für die Datenträger zu verfahren. Die Greifereinrichtung ist um eine zur Ebene des linearen Verfahrweges senkrechte Drehachse drehbar, um die Greifereinrichtung auf beiderseits des Verfahrweges angeordnete Aufnahmen und eine am Ende des Verfahrweges angeordnete Funktionseinheit auszurichten. Hierzu ist auf einer linearen Führung ein Schlitten verfahrbar, auf welchem ein Drehtisch aufgesetzt ist, der die Greifereinrichtung trägt. Da der Linearschlitten und der Drehtisch aufeinander aufgebaut sind, ergibt sich eine vertikale Bauhöhe des Bewegungsmechanismus der Robotikeinheit, die den Mindestabstand der Greifereinrichtung über dem Boden der Speichereinheit bestimmt. Dieser Abstand steht nicht für die Anordnung der Aufnahmen für die Datenträger zur Verfügung.

Aus der US 6,496,325 B1 ist eine Vorrichtung gemäß dem Oberbegriff des Patentanspruchs 1 bekannt. Bei dieser Vorrichtung ist die Robotikeinheit mittels einer linearen Verzahnung geführt vor den Aufnahmen für die Datenträger verfahrbar. Um die Robotikeinheit um ihre vertikale Drehachse drehen zu können, ist die lineare Verzahnung geteilt. Ein Teil der Verzahnung sitzt auf einem um die vertikale Drehachse drehbaren Zahnkranz und ist somit mittels eines dieses Zahnkranz drehend antreibenden Motors verdrehbar. Auch hier sitzt der Zahnkranz in einer Ebene unter der linearen Verzahnung, so dass sich auch hier das Problem der Bauhöhe stellt. Außerdem kann die Robotikeinheit nur in einem Teilbereich des translatorischen Verfahrweges gedreht werden und muss daher für eine Drehung zunächst immer in diesen drehbaren Teilbereich verfahren werden.

Aus der EP 1 107 245 B1 bzw. DE 600 10 023 T2 eine Vorrichtung zur Handhabung von Datenträger-Kassetten in einer Speichereinrichtung bekannt, bei der die Kassetten durch einen ersten Motor angetrieben in einer horizontalen Ebene linear bewegt werden und durch einen zweiten Motor angetrieben um eine vertikale Achse gedreht werden können. Der lineare Antrieb und der rotatorische Antrieb sind in übereinanderliegenden Ebenen angeordnet, so dass sich die Bauhöhe dieser Antriebe addiert.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zu Grunde, eine Vorrichtung zur Handhabung von Datenträgern in einer Speichereinrichtung zu schaffen, bei welcher der translatorische und rotatorische Antrieb der Robotikeinheit eine möglichst geringe Bauhöhe aufweist.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß gelöst durch eine Vorrichtung mit den Merkmalen des Patentanspruchs 1.

Vorteilhafte Ausführungen der Erfindung sind in den Unteransprüchen angegeben.

Bei der erfindungsgemäßen Vorrichtung ist die Robotikeinheit mit einer Grundplatte translatorisch verfahrbar. Ein Drehteller, der die Greifereinrichtung trägt, ist unmittelbar auf dieser Grundplatte angeordnet und gegenüber der Grundplatte drehbar. Der Zahnantrieb für die translatorische Bewegung der Grundplatte und der Zahnantrieb für die Drehbewegung des Drehtellers gegenüber der Grundplatte sind in die Grundplatte integriert, so dass sie die Bauhöhe des Positionierantriebs für die Robotikeinheit nicht vergrößern. Hierzu ist in einer zur Drehachse konzentrischen Ausnehmung ein Zahnkranz angeordnet und drehbar gelagert, der mittels eines auf dem Drehteller angeordneten ersten Motors antreibbar ist und in die lineare Verzahnung für den translatorischen Vorschub eingreift. Ein zweiter auf dem Drehteller angeordneter Motor greift in eine zu dem Zahnkranz konzentrische kreisförmige Verzahnung der Grundplatte ein und kann somit die Drehung des Drehtellers und damit der Greifereinrichtung gegenüber der Grundplatte bewirken.

In einer besonders einfachen und radial platzsparenden Ausführung ist die kreisförmige Verzahnung der Grundplatte als Innenverzahnung der kreisförmigen Ausnehmung ausgebildet, welche den Zahnkranz aufnimmt. Befinden sich zudem der Zahnkranz und die Innenverzahnung der Ausnehmung in derselben Ebene, so ist eine optimale Platzersparnis in der vertikalen Bauhöhe möglich.

Wird nur der erste Motor betrieben, so wird der Zahnkranz angetrieben und läuft auf der linearen Verzahnung, so dass sich eine translatorische Bewegung der Grundplatte ergibt. Der Drehteller mit der Greifereinrichtung behält dabei seine Drehstellung bei.

Wird der zweite Motor betrieben, so läuft dieser mit seinem Ritzel in der kreisförmigen Verzahnung der Grundplatte, so dass der Drehteller gegenüber der Grundplatte verdreht wird. Wird hierbei der ebenfalls auf der Drehplatte angebrachte erste Motor nicht betrieben, so nimmt dieser mit seinem Ritzel den Zahnkranz entsprechend der Drehung des Drehtellers mit. Dadurch läuft der Zahnkranz auf der linearen Verzahnung und die Grundplatte wird ebenfalls translatorisch bewegt. Deshalb werden die zwei Motoren in gegenseitiger Abhängigkeit gesteuert angetrieben, wozu diese beiden Motoren vorzugsweise als elektrische Schrittmotoren ausgebildet sind. Ist nur eine translatorische Bewegung der Robotikeinheit erforderlich, so wird nur der erste Motor angesteuert, um die Grundplatte mit dem darauf angeordneten Drehteller translatorisch zu bewegen. Ist eine Drehung der Robotikeinheit erforderlich, so werden beide Motoren angesteuert. Dabei bewirkt der zweite Motor die Drehung des Drehtellers und damit der von dem Drehteller getragenen Greifereinrichtung. Der erste Motor wird angesteuert, um die Drehung des Zahnkranzes zu kompensieren, so dass dieser still steht, wenn eine Drehung der Robotikeinheit ohne einen gleichzeitigen translatorischen Vorschub gefordert wird. Sollen gleichzeitig ein translatorischer Vorschub und eine Drehung der Robotikeinheit erfolgen, so wird der erste Motor so angesteuert, dass sich der Antrieb des Zahnkranzes durch die Drehung des Drehtellers und der Antrieb des Zahnkranzes durch den ersten Motor zu der gewünschten Drehbewegung des Zahnkranzes und damit zu der gewünschten translatorischen Bewegung der Grundplatte überlagern.

Die erfindungsgemäße Integration des translatorischen Vorschubs und der Drehbewegung der Robotikeinheit sind unabhängig von der Bahnform der translatorischen Bewegung. Diese Bahn kann eine geradlinige Bahn sein oder eine kreisförmige oder elliptische Bahn. Die lineare Verzahnung und die Führung der Grundplatte sind entsprechend dieser Bahnform ausgebildet.

Die Greifereinrichtung kann auf dem Drehteller fest angeordnet sein, wenn sich die Aufnahmen für die Datenträger in einer einzigen Ebene befinden. Die Aufnahmen können dabei horizontal oder vertikal in Bezug auf die Bewegungsebene der Robotikeinheit angeordnet sein. In vielen Anwendungsfällen sind Aufnahmen in mehreren übereinander angeordneten Ebenen vorgesehen, insbesondere wenn die Aufnahmen horizontal in diesen jeweiligen Ebenen angeordnet sind. Bei diesen Anwendungsfällen ist die Greifereinrichtung vertikal höhenverstellbar auf dem Drehteller angeordnet, so dass die Greifereinrichtung auch vertikal vor den jeweiligen Aufnahmen positioniert werden kann.

Im Folgenden wird die Erfindung anhand eines in der Zeichnung dargestellten Ausführungsbeispiels näher erläutert. Es zeigen

1 in schematischer perspektivischer Ansicht eine Speichereinrichtung,

2 einen vertikalen Querschnitt der Speichereinrichtung, 2a einen vergrößerten Ausschnitt aus 2 und

3 bis 6 eine schematische Draufsicht auf die Handhabungsvorrichtung der Speichereinrichtung in verschiedenen Funktionsstellungen.

Die in 1 schematisch dargestellte Speichereinrichtung ist als Autoloader ausgebildet und weist ein in 1 gestrichelt angedeutete Gehäuse 10 auf, welches vorzugsweise als flacher Quader ausgebildet ist und in der Breite und Tiefe für den Einbau in ein genormtes Gestell (Rack) dimensioniert ist. Die Höhe des Gehäuses 10 wird entsprechend der Anzahl der aufzunehmenden Datenträger gewählt. In dem dargestellten Ausführungsbeispiel sind die Datenträger in Kassetten aufgenommene Magnetbänder (magnetic tape cartridges).

In dem Gehäuse 10 sind – in der in 1 gezeigten Ansicht auf die vordere vertikale Frontseite – links und rechts Magazine 12 angeordnet. Die Magazine 12 verlaufen senkrecht zu der vertikalen vorderen Frontseite des Gehäuses 10, wobei zwischen den linken und rechten Magazinen 12 ein mittlerer Freiraum bleibt. In diesem Freiraum ist eine Robotikeinheit 14 angeordnet, die zwischen den Magazinen 12 und parallel zu diesen verfahrbar ist. Hierzu läuft die Robotikeinheit 14 auf einer Führungsschiene 16, die auf dem Boden des Gehäuses 10 und parallel zu den Magazinen 12 angeordnet ist. Die Robotikeinheit 14 weist eine Greifereinrichtung 18 auf, die gesteuert in der Höhenposition verstellbar ist.

An der Rückseite des Gehäuses 10 sind eine oder mehrere Funktionseinheiten 20 angeordnet, z. B. Aufzeichnungs- und/oder Wiedergabe-Einheiten (drives) für die Datenträger. Die Funktionseinheiten 20 sind jeweils an der hinteren Stirnseite des Freiraumes zwischen den Magazinen 12 angeordnet.

Die Magazine 12 und die Funktionseinheiten 20 weisen jeweils Aufnahmen 22 auf, die als Aufnahmeschlitze (slots) ausgebildet sind, in welche die Datenträger-Kassetten eingeschoben werden können. Die Aufnahmen 22 sind jeweils horizontal angeordnet, so dass die Datenträger-Kassetten flachliegend in die Aufnahmen 22 eingesetzt werden. Die Aufnahmen 22 sind in den Magazinen 12 jeweils in einer Matrix angeordnet, bei welcher mehrere Aufnahmen 22 nebeneinander in einer horizontalen Ebene und mehrere solche horizontalen Ebenen übereinander angeordnet sind. Ebenso können mehrere Aufnahmen 22 von Funktionseinheiten 20 übereinander angeordnet sein. Die Aufnahmeschlitze der Aufnahmen 22 öffnen sich jeweils für den Wechsel der Datenträger-Kassetten gegen den mittleren Freiraum hin.

Die Robotikeinheit 14 ist auf der Führungsschiene 16 verfahrbar, die Greifereinrichtung 18 ist in der Robotikeinheit 14 höhenverstellbar und kann um eine vertikale Drehachse verschwenkt werden, so dass die Greifereinrichtung 18 gesteuert vor jede beliebige ausgewählte Aufnahme 22 sowohl der Magazine 12 als auch Funktionseinheiten 20 gefahren werden kann, um jeweils eine Datenträger-Kassette aus der Aufnahme 22 zu entnehmen oder in die Aufnahme 22 einzusetzen und von einer Aufnahme 22 zu einer beliebigen anderen Aufnahme zu transportieren, wie dies nachfolgend im Einzelnen beschrieben wird.

Die Robotikeinheit 14 weist eine Grundplatte 24 auf, die vorzugsweise rechteckig ausgebildet ist, zwischen den Magazinen 12 auf dem Boden des Gehäuses 10 aufliegt und vorzugsweise mittels Rollen 26 reibungsfrei auf dem Boden des Gehäuses 10 verschiebbar ist. Die auf dem Boden des Gehäuses 10 angebrachte Führungsschiene 16 greift schwalbenschwanzförmig in eine bodenseitige Nut der Grundplatte 24 ein, wodurch die Grundplatte 24 in Längsrichtung der Führungsschiene 16 geführt verschiebbar ist.

Auf der Oberseite der Grundplatte 24 liegt ein Drehteller 28 auf, der um einen zu Ebene der Grundplatte 24 senkrechten vertikalen Drehzapfen 30 auf der Grundplatte 24 verdrehbar ist. In der Grundplatte 24 gelagerte Rollen 32 ermöglichen ein reibungsfreies Drehen des Drehtellers 28 auf der Grundplatte 24.

Der Drehteller 28 trägt auf seiner Oberseite einen vertikalen Rahmen 34, in welchem die Greifereinrichtung 18 höhenverstellbar geführt ist. Hierzu weist die Greifereinrichtung einen Elektromotor 36 auf, der über ein Getriebe 38 ein Ritzel 40 antreibt, welches in eine vertikale Zahnleiste des Rahmens 34 eingreift. Die Greifereinrichtung 18 ist mit einem Greifer 44 ausgebildet, der die Datenträger-Kassetten erfassen kann, um diese aus den Aufnahmen 22 herauszuziehen oder in diese Aufnahmen 22 einzuschieben. Solche Greifer (picker) sind bekannter Stand der Technik und müssen daher nicht näher erläutert werden.

Die Grundplatte 24 weist auf ihrer Oberseite unter dem Drehteller 28 eine Ausnehmung 46 auf, die die Form einer kreisscheibenförmigen Vertiefung hat und konzentrisch zu dem Drehzapfen 30 ausgebildet ist. Zentrisch in der Ausnehmung 46 ist ein Zahnkranz 48 gelagert, der um den Drehzapfen 30 frei gegen die Grundplatte 24 und gegen den Drehteller 28 verdrehbar ist. Der Durchmesser des Zahnkranzes 48 ist kleiner als der Innendurchmesser der Ausnehmung 46. Die axiale Dicke des Zahnkranzes 48 entspricht bis auf das erforderliche Spiel der axialen Tiefe der Ausnehmung 46. Parallel zu der Führungsschiene 16 ist eine lineare Verzahnung in Form einer Zahnschiene 50 in dem Gehäuse 10 angeordnet. Die Zahnschiene 50 läuft in einer Nut in der Oberseite der Grundplatte 24, wobei die Grundplatte 24 gegen die Zahnschiene 50 frei verschiebbar ist. Die Zahnschiene 50 läuft in Form einer Sekanten durch die Ausnehmung 46 und liegt dabei tangential an dem Zahnkranz 48 an, so dass die lineare Verzahnung der Zahnschiene 50 mit der Außenverzahnung des Zahnkranzes 48 in Eingriff ist.

Auf der Oberseite des Drehtellers 28 seitlich neben dem Rahmen 34 ist ein erster Motor 52 angebracht, der als elektrischer Schrittmotor ausgebildet ist. Der Motor 52 treibt über ein als flache Getriebeplatte ausgebildetes Untersetzungsgetriebe eine Abtriebswelle an, die durch den Drehteller 28 geführt ist und mit einem Ritzel 54 mit der Außenverzahnung des Zahnkranzes 48 in Eingriff steht. Weiter ist auf der Oberseite des Drehtellers 28 neben dem Rahmen 34 ein zweiter Motor 56 angebracht, der ebenfalls als elektrischer Schrittmotor ausgebildet ist. Auch der zweite Motor 56 treibt über ein flaches Untersetzungsgetriebe eine Abtriebswelle an, die durch den Drehteller 28 geführt ist und mit einem Ritzel 58 in Eingriff mit einer kreisförmigen Verzahnung steht, die als Innenverzahnung 60 am Umfang der Ausnehmung 46 ausgebildet ist. Die Motoren 52 und 56 werden zur translatorischen und rotatorischen Bewegung der Robotikeinheit 14 in der Weise angesteuert, wie dies nachfolgend anhand der 3 bis 6 erläutert wird.

Zunächst soll sich die Robotikeinheit in einer Ausgangsposition (0-Position) befinden, wie dies in 3 gezeigt ist. Wird der erste Motor 52 angesteuert, so dreht dieser das Ritzel 54 z. B. im Uhrzeigersinn, wie dies in 4 durch einen Pfeil angedeutet ist. Das Ritzel 54 steht in Eingriff mit der Außenverzahnung des Zahnkranzes 48, so dass dieser im Gegenuhrzeigersinn gedreht wird, was an dem weißen Markierungspfeil zu erkennen ist. Da der Zahnkranz 48 seinerseits mit der Zahnschiene 50 in Eingriff steht, bewegt sich die Grundplatte 24 mit der gesamten Robotikeinheit 14 auf der Führungsschiene 16 nach links, wie dies in 4 durch einen Pfeil und die Bewegung von der 0-Position in die 1-Position angezeigt ist.

Wird der erste Motor 52 im entgegengesetzten, d. h. Gegenuhrzeigersinn angetrieben, so bewegt sich die Grundplatte 24 mit der Robotikeinheit 14 entsprechend auf der Führungsschiene 16 in entgegengesetzter Richtung, d. h. in der Zeichnung nach rechts. Durch die gesteuerte Inbetriebnahme des ersten Motors 52 kann somit die Robotikeinheit 14 in der translatorischen Richtung der Führungsschiene 16 verfahren und positioniert werden. Der zweite Motor 56 bleibt hierbei außer Betrieb.

Wird dagegen der zweite Motor 56 eingeschaltet, wie dies 5 zeigt, so dreht sich dessen Ritzel 58 beispielsweise im Gegenuhrzeigersinn, wie in 5 durch einen Pfeil angedeutet ist. Da das Ritzel 58 des zweiten Motors 56 mit der Innenverzahnung 60 der Grundplatte 24 in Eingriff steht, und diese Grundplatte 24 durch die Führungsschiene 16 unverdrehbar gehalten wird, läuft das Ritzel 58 in der Innenverzahnung 60 der Ausnehmung 46 und der Drehteller 28 dreht sich gegenüber der Grundplatte 24 im Uhrzeigersinn. Der erste Motor 52 ist ebenfalls im Drehteller 28 festgelegt und sein Ritzel 54 steht still, da der erste Motor 52 nicht in Betrieb ist. Der Drehteller 28 nimmt daher über den ersten Motor 52 und dessen Ritzel 54 den Zahnkranz 48 bei der Drehung im Uhrzeigersinn mit, wie dies in 5 an dem weißen Markierungspfeil des Zahnkranzes 48 erkennbar ist. Der Zahnkranz 48 läuft daher auf der Zahnschiene 50 und bewegt die Grundplatte 24 auf der Führungsschiene 16 nach rechts. Wird der zweite Motor 56 im entgegengesetzten Drehsinn, d. h. im Uhrzeigersinn betrieben, so dreht sich entsprechend der Drehteller 28 im Gegenuhrzeigersinn und die Grundplatte 24 verschiebt sich nach links. Wird somit der zweite Motor 56 allein eingeschaltet, so wird zum einen der Drehteller 28 mit der darauf angeordneten Greifereinrichtung 18 gedreht und zum zweiten die Grundplatte 24 mit der gesamten Robotikeinheit 14 auf der Führungsschiene 16 linear verschoben. Dabei ist allerdings die lineare Bewegung der Grundplatte 24 zwangsläufig mit der Drehbewegung des Drehtellers 28 gekoppelt.

Werden beide Motoren 52 und 56 gesteuert in Betrieb gesetzt, so können die Drehung des Drehtellers 28 und damit der Greifereinrichtung 18 um die vertikale Achse und die translatorische Bewegung der Robotikeinheit 14 auf der Führungsschiene 16 von einander unabhängig gesteuert werden. Dies ist beispielsweise in 6 dargestellt. Dort wird der zweite Motor 56 im Gegenuhrzeigersinn angetrieben, um den Drehteller 28 mit der Greifereinrichtung 18 im Uhrzeigersinn zu drehen, wie dies in 5 der Fall ist. Um hierbei eine lineare Bewegung der Grundplatte 24 zu verhindern, wird gleichzeitig der erste Motor 52 im Uhrzeigersinn angetrieben, so dass er mit seinem Ritzel 54 den Zahnkranz 58 im Gegenuhrzeigersinn antreibt, wodurch die von der Drehung des Drehtellers verursachte Drehung des Zahnkranzes 48 kompensiert wird. Der Zahnkranz 48 bleibt somit während der Drehung des Drehtellers 28 stehen und die Grundplatte 24 bleibt in ihrer Position, wie dies in 6 dargestellt ist. Es ist somit möglich, die Greifereinrichtung 18 um die vertikale Drehachse zu drehen, wobei die gesamte Robotikeinheit 14 in derselben Position ihres translatorischen Weges bleibt.

Wird der erste Motor 52 mit einer anderen Drehzahl angesteuert, so überlagert sich die von dem ersten Motor 52 bewirkte Drehung des Zahnkranzes 48 der Drehung des Zahnkranzes 48 auf Grund der vom zweiten Motor 56 bewirkten Drehung des Drehtellers 28. Es kann somit zusätzlich zu der Drehung des Drehtellers 28 und damit der Greifereinrichtung 18 ein gleichzeitiger linearer Vorschub der Grundplatte 24 auf der Führungsschiene 16 in beiden Richtungen bewirkt werden.

Durch eine programmierte Steuerung der Motoren 52 und 56 kann somit die Robotikeinheit 14 linear bewegt werden, ohne dass die Greifereinrichtung 18 gedreht wird; es kann die Greifereinrichtung 18 gedreht werden, ohne dass sich die Robotikeinheit 14 linear bewegt; schließlich kann eine Drehung der Greifereinrichtung 18 in beiden Drehrichtung gleichzeitig mit einer translatorischen Bewegung der Robotikeinheit 14 in beiden Richtungen kombiniert werden.

10
Gehäuse
12
Magazine
14
Robotikeinheit
16
Führungsschiene
18
Greifereinrichtung
20
Funktionseinheiten
22
Aufnahmen
24
Grundplatte
26
Rollen
28
Drehteller
30
Drehzapfen
32
Rollen
34
Rahmen
36
Motor
38
Getriebe
40
Ritzel
42
Zahnleiste
44
Greifer
46
Ausnehmung
48
Zahnkranz
50
Zahnschiene, lineare Verzahnung
52
erster Motor
54
Ritzel
56
zweiter Motor
58
Ritzel
60
Innenverzahnung, linearen Verzahnung


Anspruch[de]
Vorrichtung zur Handhabung von Datenträgern in einer Speichereinrichtung, mit Aufnahmen (22) für die Datenträger, deren Öffnungen in wenigsten zwei im Winkel gegeneinander versetzten Gruppen in der Speichereinrichtung angeordnet sind, und mit einer Robotikeinheit (14), die vor den Aufnahmen (22) verfahrbar und positionierbar ist, um mittels einer Greifereinrichtung (18) die Datenträger aus den Aufnahmen (22) zu entnehmen, in die Aufnahmen (22) einzusetzen und zwischen verschiedenen Aufnahmen (22) zu transportieren, wobei die Robotikeinheit (14) mittels eines von einem ersten steuerbaren Motor (52) angetriebenen Zahnkranzes (48) und einer linearen Verzahnung (50) längs einer translatorischen Bahn in einer Ebene verfahrbar ist und mittels eines von einem zweiten steuerbaren Motor (56) angetriebenen Ritzels (58) und einer kreisförmigen Verzahnung (60) um eine zu dieser Ebene senkrechte Drehachse drehbar ist, dadurch gekennzeichnet, dass die Robotikeinheit (14) eine Grundplatte (24) aufweist, die entlang der translatorischen Bahn (Führungsschiene 16) geführt verschiebbar ist, dass auf der Grundplatte (24) ein Drehteller (28) um die zur Grundplatte (24) senkrecht Drehachse drehbar gelagert ist, dass der Drehteller (28) die Greifereinrichtung (18) trägt, dass die Grundplatte (24) eine zur Drehachse konzentrische Ausnehmung (46) aufweist, innerhalb welcher der Zahnkranz (48) aufgenommen ist, der zur Drehachse konzentrisch drehbar gelagert ist, dass der erste Motor (52) auf dem Drehteller (28) angeordnet ist und mittels eines Ritzels (54) in die Außenverzahnung des Zahnkranzes (48) eingreift, dass der Zahnkranz (48) mit seiner Außenverzahnung mit der linearen Verzahnung (50) in Eingriff ist, dass der zweite Motor (56) auf dem Drehteller (28) angeordnet ist und dass die kreisförmige Verzahnung (60), in welche dessen Ritzel (58) eingreift, zu dem Zahnkranz (48) konzentrisch in der Grundplatte (24) angeordnet ist. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Ausnehmung (46) der Grundplatte (24) kreisförmig ausgebildet ist und dass die kreisförmige Verzahnung als Innenverzahnung (60) am Umfang der Ausnehmung (46) ausgebildet ist. Vorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Außenverzahnung des Zahnkranzes (48) und die Innenverzahnung (60) der Ausnehmung (46) in einer gemeinsamen Ebene liegen. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass durch den Antrieb des ersten Motors (52) allein die Robotikeinheit (14) translatorisch bewegt wird und dass durch gemeinsame Ansteuerung des ersten Motors (52) und des zweiten Motors (56) eine Drehung der Robotikeinheit (14) um die Drehachse mit einer beliebigen translatorischen Bewegung der Robotikeinheit (14) kombiniert werden kann. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Drehteller (28) eine höhenverstellbare Greifereinrichtung (18) trägt. Vorrichtung nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass die Greifereinrichtung (18) bis auf den Drehteller (28) abgesenkt werden kann.






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