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Dokumentenidentifikation DE102006014504B3 08.11.2007
Titel Bilderfassungssystem für Kraft- und Schienenfahrzeuge sowie Verfahren zur elektronischen Bilderfassung
Anmelder Fraunhofer-Gesellschaft zur Förderung der angewandten Forschung e.V., 80686 München, DE
Erfinder Zipser, Stephan, Dr.-Ing., 01277 Dresden, DE;
Wiel, Martin, Dipl.-Ing., 01324 Dresden, DE;
Möhler, Nikolaus, Dipl.-Ing., 01159 Dresden, DE;
John, Dietrich, Dipl.-Inf., 01189 Dresden, DE
Vertreter PFENNING MEINIG & PARTNER GbR, 01217 Dresden
DE-Anmeldedatum 23.03.2006
DE-Aktenzeichen 102006014504
Veröffentlichungstag der Patenterteilung 08.11.2007
Veröffentlichungstag im Patentblatt 08.11.2007
IPC-Hauptklasse B60R 1/10(2006.01)A, F, I, 20060323, B, H, DE
IPC-Nebenklasse H04N 7/18(2006.01)A, L, I, 20060323, B, H, DE   G02B 5/20(2006.01)A, L, I, 20060323, B, H, DE   G06T 5/50(2006.01)A, L, I, 20060323, B, H, DE   
Zusammenfassung Die Erfindung betrifft Bilderfassungssysteme für Kraft- und Schienenfahrzeuge sowie Verfahren zur elektronischen Bilderfassung im Umfeld solcher Fahrzeuge. Es ist Aufgabe der Erfindung die Erfassung von Bilddaten zu verbessern. Ein erfindungsgemäßes Bilderfassungssystem weist mindestens zwei Bilderfassungsmodule auf, die aus einer gemeinsamen Richtung erfasste Bildsignale einer elektronischen Auswerteeinheit zuführen. Die Bilderfassungsmodule sind innerhalb eines weitestgehend übereinstimmenden Wellenlängenspektrums elektromagnetischer Strahlung sensitiv. Ihre Sensitivität liegt aber innerhalb voneinander abweichender Beleuchtungsstärkebereiche. Zumindest nahezu zeitgleich erfasste Bildinformationen werden mittels der elektronischen Auswerteeinheit fusioniert und zur Erstellung von Ergebnisbildern genutzt.

Beschreibung[de]

Die Erfindung betrifft Bilderfassungssysteme für Kraft- und Schienenfahrzeuge sowie Verfahren zur elektronischen Bilderfassung. Sie kann zur Unterstützung der Fahrer solcher Fahrzeuge durch zusätzlich wahrnehmbare Informationen, aber auch für Fahrerassistenzsysteme eingesetzt und genutzt werden. So kann beispielsweise beim Verlassen der Fahrspur ein Signal generiert oder Einfluss auf einen gewollten oder ungewollten Spurwechsel genommen werden. Es kann aber auch die Einhaltung vorgebbarer Mindestabstände automatisiert eingehalten oder eben auch ein Warnsignal bei Unterschreitung eines Mindestabstandes generiert werden. Darüber hinaus kann ein Fahrer eines Fahrzeuges auch weitere zusätzliche optische Informationen über das Umfeld eines mit einem Bilderfassungssystem ausgestatteten Fahrzeugs erhalten.

Bisher eingesetzte Lösungen sind relativ aufwändig gestaltet, da wie z.B. die in DE 102 20 825 A1 beschriebene Bildaufnahmevorrichtung für Fahrerassistenzsysteme und auch die aus DE 103 04 789 A1 bekannte Anordnung zur Verbesserung der Sicht eines Fahrzeugführers mindestens zwei unterschiedliche Einrichtungen für die Bilderfassung nutzen, die wiederum in voneinander abweichenden Wellenlängenbereichen elektromagnetischer Strahlung sensitiv sind, also eine Erfassung von elektromagnetischer Strahlung im Bereich des sichtbaren Lichts und im Bereich größerer Wellenlängen, also im Bereich des infraroten Lichts oder der Wärmestrahlung erfolgen soll.

Dies ist einmal aufwändig infolge der zumindest teilweise unterschiedlichen technischen Komponenten und zum anderen können die so erhaltenen Bildinformationen nur separat verarbeitet und müssen gesondert ausgewertet werden.

Andere einfacher konfigurierte Systeme nutzen lediglich eine Videokamera. Dies kann beispielsweise bei Sonnenblendung, nach Ausfahrt aus einem Tunnel oder auch bei Blendung infolge entgegenkommender Fahrzeuge in der Nacht problematisch sein. Zumindest dann lassen sich schwach ausgeleuchtete Bereiche innerhalb eines Bildes mit einer solchen Technik nicht oder nur unzureichend abbilden.

Bei den herkömmlichen Systemen werden häufig zur Bilderfassung CCD-Sensoren eingesetzt. Diese weisen einen begrenzten Dynamikumfang auf und bei hohen Beleuchtungsstärken tritt ein zur Verfälschung des erfassbaren Bildes führender „Blooming-Effekt", infolge der Beeinflussung benachbarter sensitiver CCD-Elemente auf.

Um diesen Nachteilen entgegen zu wirken, kann man so genannte Belichtungsserien erstellen, d.h. eine Variation der Belichtungszeit vornehmen oder Blenden einsetzen. Dabei werden zeitlich nacheinander mehrere Bilder erfasst, die anschließend zusammengeführt und durch eine solche Fusionierung aus der Bildserie ein von unter- oder übersteuerten Bereichen freies Ergebnisbild erhalten zu können. Dies ist aber wegen des hierfür erforderlichen Zeitaufwandes für viele Anwendungen nicht geeignet und es gehen Informationen, insbesondere bei sich schnell verändernden Szenarien verloren.

Bei anderen Systemen werden CMOS-Sensoren für eine Bilderfassung eingesetzt, diese sind aber bei kleineren Beleuchtungsstärken nicht ausreichend empfindlich, so dass bei Dunkelheit oder für nur geringfügig ausgeleuchtete Umgebungsbereiche keine sinnvoll verwertbaren (stark verrauschte) Bilddaten erfasst werden.

Bisher werden solche Bilderfassungseinrichtungen im Fahrzeuginneren angeordnet und die Bilddatenerfassung erfolgt bei einer Anordnung hinter einer Fahrzeugscheibe. Dies führt zur Verkleinerung des Sichtfeldes von Fahrern der Fahrzeuge.

Insbesondere bei dicken, mehrschichtigen und stark geneigten Scheiben treten unerwünschte Beeinflussungen der erfassten elektromagnetischen Strahlung auf, die zu Abbildungsfehlern führen. Außerdem können die Fahrzeugscheiben von außen verschmutzen. Bei der Bilddatenerfassung stören aber bereits kleine verschmutzte Flächen, die nur wenige mm2 Fläche bedecken, auf Fahrzeugscheiben erheblich, so das eine intensive Reinigung solcher Scheiben zumindest im für die Bilddatenerfassung genutzten Bereich auch während der Fahrt erforderlich ist. Dies kann aber zu Irritationen der Fahrer führen.

Außerdem sind in DE 103 04 703 A1 ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Sichtbarmachung der Umgebung eines Fahrzeugs mit umgebungsabhängiger Fusion eines Infrarot- und eines Visuell-Abbildes beschrieben.

Aus DE 198 01 884 A1 ist ein Überwachungssystem für Fahrzeuge bekannt, bei dem mit Videokameras ein Bild eines zu überwachenden Raumes erzeugt und auf Anzeigevorrichtungen dargestellt wird.

Ausgehend hiervon ist es Aufgabe der Erfindung, die Erfassung von Bilddaten an Kraft- und Schienenfahrzeugen zu verbessern.

Erfindungsgemäß wird diese Aufgabe mit einem Bilderfassungssystem, das die Merkmale des Anspruchs 1 aufweist, gelöst. Dabei kann die Bilderfassung mit einem Verfahren nach Anspruch 12 durchgeführt werden.

Vorteilhafte Ausgestaltungen und Weiterbildungen der Erfindung können mit in den untergeordneten Ansprüchen bezeichneten Merkmalen erreicht werden.

Das erfindungsgemäße Bilderfassungssystem für Kraft- und Schienenfahrzeuge ist dabei so ausgebildet, dass mindestens zwei Bilderfassungsmodule an einem Fahrzeug angeordnet sind. Die Bilderfassungsmodule sind so angeordnet und ausgerichtet, dass sie Bildsignale aus einer gemeinsamen Richtung erfassen können, wobei ein geringfügiger Perspektivenversatz zugelassen ist, der mittels einer elektronischen Auswerteeinheit ausgeglichen werden kann. Die zeitgleich erfassten Bildinformationen sollen fusioniert und mit einer elektronischen Auswerteeinheit dann zu Ergebnisbildern zusammengeführt werden.

Dies kann so erreicht werden, dass zumindest zeitgleich, bevorzugt zeitgleich ortsaufgelöst erfasste Bildsignale von Bilderfassungsmodulen so fusioniert und Ergebnisbilder erstellt werden. Dabei sollen mit einzelnen Bildsensoren erfasste Bildsignale, die vorgegebene Schwellwerte über- oder unterschreiten, bei der Erstellung von Ergebnisbildern nicht berücksichtigt werden. Die Ergebnisbilder können dann mit zeitgleich und ortsspezifisch erfassten Bildsignalen anderer selektiver Elemente und/oder eines anderen mit einem anderen störungsfrei erfassbaren Beleuchtungsstärkebereich ausgebildeten Bilderfassungsmoduls erstellt werden.

Die Bilderfassungsmodule sind innerhalb eines übereinstimmenden Wellenlängenspektrums elektromagnetischer Strahlung sensitiv. Dieses Wellenlängenspektrum sollte einen großen Bereich des sichtbaren Lichts (VIS) beinhalten. Die Bilderfassungsmodule sind aber so ausgebildet, dass sie jeweils voneinander abweichende erfassbare Beleuchtungsstärkebereiche aufweisen.

Dies bedeutet, dass ihre Empfindlichkeit jeweils anders ist und von einem Bilderfassungsmodul Bildsignale in einem Beleuchtungsstärkebereich erfasst werden können und mit einem zweiten oder auch weiteren Bilderfassungsmodulen andere Beleuchtungsstärkebereiche, jeweils zwischen einem Minimal- und einem Maximalwert erfasst werden können, ohne dass Übersteuerungen oder ein „Bloomingeffekt" auftreten und nutzbare Bildsignale erhalten werden können.

Die ausgewählten erfassbaren Beleuchtungsstärkebereiche von Bilderfassungsmodulen können vorteilhaft so ausgewählt sein, dass sie insgesamt einen großen Bereich erfassen können, d.h. dass gut beleuchtete Bereiche von einem Bilderfassungsmodul und weniger beleuchtete Bereiche von einem anderen Bilderfassungsmodul berücksichtigt werden können. Dabei sollten sich die Bereiche die mit den Bilderfassungsmodulen erfasst werden können, übergangslos aneinander anschließen oder überlappen und dabei auch in Form von Kaskadenbereichen vorliegen.

In mindestens einem Bilderfassungsmodul kann aber eine Bilderfassung mit unterschiedlichen Bildsensoren realisiert werden, die dann die vorab erklärten technischen Zusammenhänge berücksichtigt.

Bildsensoren von Bilderfassungsmodulen können mit CCD- oder auch CMOS-Sensoren gebildet sein, die wiederum bevorzugt als Array solcher Sensoren ausgebildet werden können. Dabei kann die bereits eingangs erläuterte unterschiedliche Empfindlichkeit von CCD- und CMOS-Sensoren ausgenutzt werden.

Voneinander abweichende erfassbare Beleuchtungsstärkebereiche können aber auch mit vorgeschalteten optischen Filtern erreicht werden. Mit optischen Filtern kann die Intensität elektromagnetischer Strahlung, mit der die Bildsensoren beaufschlagt werden, reduziert und so ein vorgebbarer erfassbarer Beleuchtungsstärkebereich eingehalten werden.

Dabei können wellenlängenselektive optische Filter eingesetzt werden. Bevorzugt sollten aber Neutraldichtefilter genutzt werden, die zumindest über einen größeren Wellenlängenbereich wirken.

Vorteilhaft sollte mindestens ein Bilderfassungsmodul mit Bildsensoren an Front und/oder Heck eines Fahrzeuges und dabei ganz besonders vorteilhaft innerhalb eines Scheinwerfergehäuses untergebracht sein. Diese können ein zumindest annähernd gleiches Umfeld zeitgleich erfassen.

So kann der von Scheinwerfern ausgeleuchtete Bereich und ggf. auch zusätzlich ein Umfeld, das durch Scheinwerfer nicht oder nur schlecht ausgeleuchtet ist, bei der Bilderfassung mit berücksichtigt werden.

Innerhalb der Scheinwerfergehäuse sind Bilderfassungsmodule geschützt untergebracht. Die Gläser von Scheinwerfergehäusen beeinflussen die zu erfassende elektromagnetische Strahlung deutlich weniger, als dies bei anderen Fahrzeugscheiben, insbesondere Frontscheiben der Fall ist.

Streuung und Brechung tritt bei Klarsichtscheiben von Scheinwerfern nicht in dem Maß auf, wie dies bei Frontscheiben und besonders Verbundglasscheiben der Fall ist.

Häufig sind an Scheinwerfern von Fahrzeugen auch Wascheinrichtungen für die Reinigung vorhanden, die Verschmutzungen ohne Beeinträchtigung im Sichtfeld eines Fahrers ermöglichen. Diese können automatisch aktiviert werden. Dies kann auch beim Erkennen von Verschmutzungen mit dem erfindungsgemäßen Bilderfassungssystem über die elektronische Auswerteeinheit _ initiiert werden, ohne dass ein manueller Eingriff eines Fahrers erforderlich ist.

Die ausgewerteten und ggf. mittels der elektronischen Auswerteeinheit selektierten Bildsignale können zu Ergebnisbildern zum jeweiligen Zeitpunkt zusammengefasst werden. Diese können an eine Anzeigeeinheit übertragen werden, die von einem Fahrer oder anderem Bedienpersonal überwacht, für die Bedienung und nachfolgender Berücksichtigung der so erfassten Umfeldsituation oder den jeweiligen Umfeldbedingungen genutzt werden können.

Die Bildsignale können aber auch allein oder zusätzlich an ein Fahrerassistenzsystem übertragen werden und z.B. ein unerwünschtes Abweichen aus einer Spur vermeiden oder bei Erkennung ein Warnsignal generieren.

Erforderliche Spurwechsel können aber auch selbstständig eingeleitet werden, wenn beispielsweise die befahrene Spur gesperrt oder ein weiteres Befahren infolge eines dort stehenden oder langsam fahrenden Fahrzeuges ver- oder behindert ist. Ein solches Fahrerassistenzsystem kann aber auch für eine Rangier- oder Einparkhilfe sowie beim Befahren von Tiefgaragen, insbesondere bei wechselnden Beleuchtungsverhältnissen hilfreich sein, um Beschädigungen an Fahrzeugen u.a. zu vermeiden.

Mit der Erfindung können Bildinformationen innerhalb eines von den Bilderfassungsmodulen erfassbaren Umfeldbereiches zumindest nahezu vollständig erhalten werden. Es können auch Bildsignale für Bereiche mit Beleuchtungsstärken erhalten werden, die mit bloßem Auge eigentlich nicht mehr erkannt werden. Auch ein plötzlicher Ausfall eines Scheinwerfers kann besser kompensiert werden.

Werden Bilderfassungsmodule in den zwei üblicherweise an Fahrzeugen ohnehin vorhandenen Scheinwerfergehäusen untergebracht, kann der Abstand zwischen den Scheinwerfergehäusen ausgenutzt werden, so dass dadurch die erfassten Bildsignale auch zu Stereobildern elektronisch verarbeitet werden können.

Da auch in einem Scheinwerfergehäuse mehrere mit Bildsensoren gebildete Einheiten, die wiederum voneinander abweichende Beleuchtungsstärkebereiche/Dynamikbereiche aufweisen, darin aufgenommen sein können, sind diese sehr nah beieinander angeordnet. Daraus resultiert eine geringe perspektivische Abweichung der jeweils erfassten Bildsignale, was zu einer weitestgehenden Fehlerfreiheit der zu Ergebnisbildern fusionierten Bildsignale führen kann.

Da Bildsignale aus dem gleichen Spektralbereich elektromagnetischer Strahlung erfasst und verarbeitet werden, ist deren Fusionierung sehr einfach, im Vergleich zu herkömmlichen Lösungen, bei denen dies häufig sogar ausgeschlossen ist.

Durch die mögliche zeitgleiche Erfassung und Berücksichtigung von Bildsignalen können Artefakte, die bei sich schnell verändernden Szenarien und Erfassung von Belichtungsserien, die dann anschließend fusioniert werden müssen, vermieden werden. Bei Belichtungsserien kann keine zeitgleiche Erfassung erfolgen und/oder es müssen voneinander abweichende Belichtungszeiten berücksichtigt werden. Dadurch sind Objektverschiebungen bei den so durch Fusionierung erhaltenen Bildern nicht zu vermeiden.

Das erfindungsgemäße Bilderfassungssystem weist von Hause aus ein gewisses Maß an Redundanz auf, wenn z.B. ein Bilderfassungsmodul bzw. daran vorhandene Bildsensoren ausfallen oder abgeschattet sind.

Bei Anordnung von Bilderfassungsmodulen in Scheinwerfergehäusen kann kostenreduzierend auf eigene Gehäuse verzichtet werden.

Nachfolgend soll die Erfindung beispielhaft näher erläutert werden.

Dabei zeigen:

1 in schematischer Form ein Beispiel eines in einem Scheinwerfergehäuse aufgenommen Bilderfassungssystems,

2 ein Blockschaltbild von Komponenten eines Beispiels eines erfindungsgemäßen Bilderfassungssystems und

3 ein Diagramm mit möglichen Beleuchtungsstärkebereichen von Bildsensoren.

In 1 ist in schematischer Form eine Ausführung eines erfindungsgemäßen Bilderfassungssystems gezeigt. Dabei sind in einem Scheinwerfergehäuse 1 mit Klarglasscheibe neben zwei Scheinwerfern zwei Bilderfassungsmodule 2 und 3 möglichst dicht beieinander und mit möglichst unbeeinträchtigtem Erfassungsfeld vor dem jeweiligen Fahrzeug angeordnet. Im Scheinwerfergehäuse 1 kann außerdem auch eine elektronische Auswerteeinheit 11 für die mit den Bilderfassungsmodulen 2 und 3 erfassten Bildsignale aufgenommen sein.

Es besteht auch die Möglichkeit die Bilderfassungsmodule bei Scheinwerfern, die als so genanntes „Kurvenlicht" an Fahrzeugen vorhanden sind, auch mindestens einen der Bilderfassungsmodule 2 und/oder 3 mit geeigneten Antriebsmitteln analog zum Scheinwerfer mit zu verschwenken.

Eine mögliche Ausbildung soll auch mit 2 verdeutlicht werden. Dabei können im Bilderfassungsmodul 2 mit CCD-Sensoren als Bildsensoren, die in Form eines Arrays angeordnet sind, Bildsignale für Bildbereiche, die schwach ausgeleuchtet sind, vorhanden sein. Diese sind in der Lage Bildsignale auch mit geringerer Beleuchtungsstärke zu erfassen.

Im Bilderfassungsmodul 3 sind zwei solcher Bildsensoren 5 und 6 mit CMOS-Sensoren, die ebenfalls als Array ausgebildet sind, vorhanden. Diese weisen eine geringere Empfindlichkeit bei elektromagnetischer Strahlung mit kleinerer Beleuchtungsstärke auf, als CCD-Sensoren. Sie können Bildsignale mit höherer Intensität erfassen, ohne dass es zu Übersteuerungen kommt.

Um sich voneinander unterscheidende Dynamikbereiche und Beleuchtungsstärkebereiche der Bildsensoren 5 und 6 zu erreichen, kann vor einem der Bildsensoren 5 ein geeignetes optisches Filter 7 angeordnet sein, mit dem die Intensität der auf den mit CMOS-Sensoren gebildeten Bildsensoren 5 oder 6 auftreffenden elektromagnetischen Strahlung zu reduzieren. Dadurch kann eine Bildsignalerfassung auch aus beobachteten sehr hell ausgeleuchteten Umfeldbereichen erreicht werden, ohne dass Übersteuerungen zu verzeichnen sind.

Die mit den Bildsensoren 4, 5 und 6 erfassbaren und nutzbaren Beleuchtungsstärkebereiche können dem in 3 gezeigten Diagramm entnommen werden. Die drei Beleuchtungsstärkebereiche decken den Bereich zwischen 0 und 2·106 Lux mit entsprechenden Grauwerten für die Erstellung von Ergebnisbildern 12 lückenlos mit hierfür nutzbaren Bildsignalen ab.

Die mit den Bildsensoren 4 sowie den Bildsensoren 5 und 6 zeitgleich erfassten Bildsignale werden als Einzelbilder 8, 9 und 10 an die elektronische Auswerteeinheit 11 übertragen und darin zeitsynchron zu einem Ergebnisbild fusioniert. Dabei können die ortsaufgelösten Einzelbildsignale so verarbeitet werden, dass Ergebnisbilder lediglich mit Bildsignalen erstellt werden, die mit einzelnen Sensoren innerhalb ihres vorgegebenen Beleuchtungsstärkebereiches zweifelsfrei detektiert worden sind. So können übersteuerte Bildsignale quasi aussortiert und Ergebnisbilder mit einem breiteren Spektrum von Beleuchtungsstärke gebildet werden.

Mittels der elektronischen Auswerteeinheit 11 kann auch ein Versatz der Perspektive durch die konstruktionsbedingte Anordnung von Bilderfassungsmodulen 2 und 3 sowie der Bildsensoren 4, 5 und 6 berücksichtigt und durch geeignete Bearbeitung der Bildsignaldaten kompensiert werden.

Die erstellten Ergebnisbilder 12, die die Anforderungen der Empfindlichkeit und den Dynamikumfang erfüllen, können dann an eine Anzeigeeinheit 13 oder zu einer online-Bildanalyseeinheit 14 übertragen werden. Mit einer online-Bildanalyseeinheit 14 können Kenngrößen mittels einer elektronischen Bildverarbeitung aus Ergebnisbildern ermittelt werden, die in weiteren Modulen des jeweiligen Fahrzeugs, wie der Fahrzeugsteuerung 16 und/oder einem Fahrerassistenzsystem 17 genutzt werden können.


Anspruch[de]
Bilderfassungssystem für Kraft- und Schienenfahrzeuge, bei dem mindestens zwei Bilderfassungsmodule an einem Fahrzeug angeordnet sind, die aus einer gemeinsamen Richtung erfasste Bildsignale an eine elektronische Auswerteinheit übertragen, dadurch gekennzeichnet, dass die Bilderfassungsmodule (2, 3) innerhalb eines übereinstimmenden Wellenlängenspektrums elektramagnetischer Strahlung sensitiv sind aber jeweils voneinander unterschiedliche Empfindlichkeit für Beleuchtungsstärke aufweisen; und zumindest zeitgleich erfasste Bildinformationen zur Fusionierung und Erstellung von Ergebnisbildern an die elektronische Auswerteeinheit (11) liefern. Bilderfassungssystem nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Bilderfassungsmodule (2, 3) mit jeweils eine unterschiedliche Empfindlichkeit für Beleuchtungsstärke aufweisenden Bildsensoren (4, 5, 6) gebildet sind. Bilderfassungssystem nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass vor Bildsensoren (4, 5, 6) an mindestens einem Bilderfassungsmodul (2, 3) ein optisches Filter (7) angeordnet ist. Bilderfassungssystem nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass das/die optische(n) Filter (7) ein Neutraldichtefilter ist/sind. Bilderfassungssystem nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass mindestens ein Bilderfassungsmodul (2, 3) in mindestens einem Scheinwerfergehäuse (1) eines Fahrzeugs aufgenommen ist. Bilderfassungssystem nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass Bildsensoren (4, 5, 6) von Bilderfassungsmodulen (2, 3) innerhalb des Wellenlängenspektrums des sichtbaren Lichts sensitiv sind. Bilderfassungssystem nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass Bildsensoren (4, 5, 6) CCD- und/oder CMOS-Arrays sind. Bilderfassungssystem nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die elektronische Auswerteeinheit (11) zur Übertragung und dem Anzeigen von Ergebnisbildern an eine Anzeigeeinheit (13) angeschlossen ist. Bilderfassungssystem nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die elektronische Auswerteeinheit (11) zur Übertragung der elektronischen Daten von Ergebnisbildern an eine elektronische Bildauswertungseinheit (14) und/oder ein Fahrerassistentensystem (17) angeschlossen ist. Bilderfassungssystem nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass Bilderfassungsmodule (2, 3) in zwei in einem Abstand zueinander angeordneten Scheinwerfergehäusen (1) aufgenommen sind. Bilderfassungssystem nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass Bilderfassungsmodule (2, 3) an einer Front- und/oder Heckseite eines Fahrzeugs angeordnet sind. Verfahren zur elektronischen Bilderfassung im Umfeld von Kraft- oder Schienenfahrzeugen mit einem Bilderfassungssystem nach einem der Ansprüche 1 bis 11, dadurch gekennzeichnet, dass zumindest zeitgleich und ortsaufgelöst mit mindestens zwei Bilderfassungsmodulen (2, 3) erfasste Bildsignale in einer elektronischen Auswerteeinheit (11) zu einem Ergebnisbild fusioniert und dabei einzelne von Bildsensoren (4, 5, 6) erfasste Bildsignale, die vorgegebene obere und untere Schwellwerte über- oder unterschreiten, bei der Erstellung des jeweiligen Ergebnisbildes nicht berücksichtigt werden.






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