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Dokumentenidentifikation DE29924989U1 06.12.2007
Titel Kontinuierlich verstellbarer Kran
Anmelder Liebherr-Werk Ehingen GmbH, 89584 Ehingen, DE
Vertreter Rechts- und Patentanwälte Lorenz Seidler Gossel, 80538 München
DE-Aktenzeichen 29924989
Date of advertisement in the Patentblatt (Patent Gazette) 06.12.2007
Registration date 31.10.2007
Application date from patent application 07.07.1999
File number of patent application claimed 199 31 302.4
IPC-Hauptklasse B66C 23/90(2006.01)A, F, I, 20070710, B, H, DE

Beschreibung[de]

Die Erfindung betrifft einen kontinuierlich verstellbaren Kran.

Um die Betriebssicherheit eines Kranes zu gewährleisten, werden für bestimmte Positionen des Kranhauptauslegers Krangrenzdaten ermittelt. Anhand dieser Daten für die Tragfähigkeit kann festgestellt werden, welche Last von dem Kran aufgenommen werden kann ohne in einen kritischen Betriebszustand zu geraten. Soll der Kran in einer anderen Konfiguration eingesetzt werden, so wird im lastfreien Zustand der Hauptausleger des Kranes in eine andere Position verfahren, für welche entsprechende Krangrenzdaten vorliegen. In dieser Position kann der Kran dann wieder in Betrieb genommen werden, wobei mittels der für diesen Zustand vorhandenen Daten sichergestellt werden kann, daß keine kritischen Belastungen des Kranes auftreten. So ist es z.B. bei bekannten Kransystemen mit wippbarem Zubehör üblich, daß der Hauptausleger des Kranes in einer oder mehreren fest vorgegebenen Wippstellungen mit jeweils zugeordneten fest abgespeicherten Grenzwertkurven betrieben wird.

Es ist die Aufgabe der Erfindung den Anwendungsbereich eines bekannten Kranes zu vergrößern.

Diese Aufgabe wird durch einen Kran gemäß Anspruch 1 gelöst. Vorteilhafte Ausführungsformen ergeben sich aus den Unteransprüchen.

Erfindungsgemäß können zwei Auslegerelemente, insbesondere ein wipp- und/oder teleskopierbarer Hauptausleger sowie ein unabhängig vom Hauptausleger verstellbarer Spitzenausleger, gleichzeitig unter Last verstellt werden, wobei die Steuerungsvorrichtung eine Recheneinheit zur Bestimmung der jeweils zulässigen Traglast für jede der Stellungen der Auslegerelemente gleichzeitig zu deren Bewegung unter Last aufweist und wobei die Steuerungsvorrichtung eine Überwachungseinheit zum Abbrechen der Betätigung der Auslegerbewegungen dann, wenn die von der Recheneinheit jeweils bestimmte zulässige Traglast erreicht und/oder überschritten wird, aufweist. Dabei wird beim Verstellen des Kranes unter Last insbesondere eine Grenzwertkurve bzw. Grenzdaten für die zulässige Belastung in mindestens einer Wippstellung des Kranauslegers vorgegeben. Diese Daten geben an, welchen Belastungen der Kran in der bestimmten Wippstellung unterworfen werden kann. Aus einer oder mehreren von diesen vorgegebenen Grenzwertkurven für jeweils eine bestimmte Wippstellung eines Kranauslegers werden für weitere Wippstellungen des Kranauslegers mögliche zulässige Lastzustände bzw. Traglastgrenzwerte berechnet, welche bei einem kontinuierlich wippbaren Kranausleger für jede einzelne Wippstellung angeben, wie groß die jeweiligen Belastungen sein dürfen. Hierdurch ist es möglich einen Kranausleger auch unter Belastung kontinuierlich zu wippen, da für jeden einzelnen Wippzustand die jeweiligen Tragfähigkeitsgrenzen ermittelt werden können. Mit dem erfindungsgemäßen Kran kann der Kranfahrer die Last durch beliebiges Wippen z.B. des Hauptauslegers oder des Spitzenauslegers im gesamten Arbeitsradius bewegen. Dabei ist ein gleichzeitiges Wippen insbesondere von Hauptausleger und Spitzenausleger möglich.

So ist es beispielsweise möglich, daß Hauptausleger und Spitzenausleger aus ihrer jeweils steilsten Betriebsstellung, z.B. Hauptauslegerwinkel = 87°, Spitzenwinkel = 77°, unter Last in die jeweils flachste Betriebsstellung, z.B. Hauptauslegerwinkel = 67°, Spitzenwinkel = 10°, bewegt werden, wobei mit dem erfindungsgemäßen Verfahren jeweils ermittelt werden kann, wie groß die maximale zulässige Tragfähigkeit des Kranes sein kann. Hierbei ist es nicht erforderlich, einen an einer Überlastsicherung fest eingestellten Kranzustand umzuschalten, so daß während des gesamten Wippvorgangs z.B. immer eine Tragfähigkeitsanzeige und Lastüberwachung durchgeführt werden kann. Aus den für verschiedene Stellungen des Kranauslegers abgespeicherten Lastgrenzwerten für verschiedene Stellungen eines Kranauslegers, wie z.B. des Hauptauslegers, und der aktuellen Stellung des Hauptauslegers können neue Lastgrenzwerte für die aktuelle Hauptauslegerstellung berechnet werden.

Vorteilhaft wird mindestens eine Grenzwertkurve für eine Auslegerstellung vorgesehen, wobei es natürlich auch möglich ist eine größere Anzahl an Belastungsgrenzwerten, jeweils für eine bestimmte Stellung eines Kranauslegers, wie z.B. des Hauptauslegers, fest einzuspeichern. Aus der oder den für ein oder mehrere Wippstellungen des Kranauslegers eingespeicherten Daten können dann durch geeignete Berechnungsverfahren, z.B. Interpolation bzw. Extrapolation, für jeden Zustand des Kranes, d.h. jeden beliebigen Wippwinkel des Hauptauslegers oder des Spitzenauslegers bzw. Gegenauslegers, die Lastgrenzwerte für die jeweiligen Stellungen berechnet werden.

An dem Kran sind dabei Sensoren angeordnet, mit welchen die aktuelle Position bzw. Konfiguration des Kranes ermittelt werden kann. Hierzu kann z.B. ein Winkelgeber am Hauptausleger zum Erfassen der aktuellen Hauptauslegerstellung vorgesehen sein. Ebenso ist es natürlich auch möglich einen entsprechenden Sensor für den Spitzenausleger vorzusehen. Es ist auch möglich andere Sensoren vorzusehen, wie z.B. Lastsensoren oder Lagesensoren, mit welchen die momentane Lage des bzw. der einzelnen Kranausleger, insbesondere deren Wipp- bzw. Neigungswinkel, ermittelt werden kann.

Die von dem bzw. den Sensoren aufgenommenen Signale dienen zum Bestimmen der aktuellen Position eines Kranauslegers, für welche die geltenden Überlastgrenzwerte ermittelt werden sollen.

Dabei werden die möglichen Tragfähigkeiten für jede Betriebsstellung des Hauptauslegers errechnet, so daß bei einem kontinuierlichen Wippen des Hauptauslegers für jede Position Lastgrenzwerte für den Kran ermittelt werden können. Natürlich ist es auch möglich, dies bei Spitzenausleger und Hauptausleger gemeinsam anzuwenden, so daß beide unter Last gewippt werden können, wobei jederzeit eine Lastüberwachung erfolgt. Ebenso ist dies bei einem Gegenausleger möglich. Insbeosndere kann ein beliebiger Kranausleger, wie z.B. der Hauptausleger, stufenlos unter Last verstellt werden.

Weiterhin kann ein verstellbares Ballastelement vorgesehen sein, mit welchem insbesondere bei an einem Kranausleger angehängter Last sichergestellt werden kann, daß die Ballastierung bzw. die momentane Lage des Ballasts dem aktuellen Belastungszustand des Kranes entspricht. Wird z.B. der Hauptausleger unter Belastung stufenlos gewippt, so kann durch eine entsprechende stufenlose gleichzeitige Verstellung des Ballastelements eine für den jeweiligen Betriebszustand genau abgestimmte Ballastierung erfolgen. Durch eine stufenlose Verstellung des Ballastelements kann sichergestellt werden, daß für jeden Wippzustand des bzw. der Kranausleger eine darauf abgestimmte bzw. optimale Gegenballastierung erfolgt. Das Ballastelement hat dabei vorzugsweise einen veränderbaren Abstand zur unteren Wippachse bzw. der Drehbühne des Hauptauslegers.

Als stufenlos verstellbares Ballastelement kann z.B. ein Gegen- oder Derrickausleger vorgesehen sein, an welchem ein Ballastelement angehängt ist. Um die Gegenballastierung stufenlos auszugestalten, kann der Derrickausleger entweder stufenlos gewippt werden oder z.B. auch austeleskopiert werden. Soll z.B. ein Kran mit einem Hauptausleger und ggf. Spitzenausleger unter Belastung aus einer steilen Betriebsstellung in eine flachere Betriebsstellung gebracht werden, so kann z.B. zur darauf abgestimmten Gegenballastierung der Derrickausleger ebenfalls von einer steilen in eine flachere Betriebsstellung gebracht werden, um die durch das Ballastelement auf den Hauptausleger bzw. die Drehbühne wirkende Gegenlast durch Vergrößerung des Hebelarms zu vergrößern.

Ebenso ist es auch möglich das Ballastelement an einem Schwebelast oder Ballastwagen z.B. mit ansteuerbaren Rädern vorzusehen, wobei das Ballastelement in waagerechter Richtung bevorzugt stufenlos ausgefahren werden kann, so daß durch ein entsprechendes Verfahren bzw. Teleskopieren des Ballastelements für den aktuellen Belastungszustand des Kranes eine darauf abgestimmte Ballastierung erfolgen kann.

Dabei ist es vorteilhaft mindestens ein Sensorelement zur Erfassung der aktuellen Konfiguration des Kranes vorzusehen. Hierzu können, wie bereits oben beschrieben, z.B. Winkelgeber an den jeweiligen Kranauslegern zur Erfassung des Betriebszustandes vorgesehen sein. Ebenso können entsprechende Sensorelemente z.B. an dem Derrickausleger oder dem Ballastelement angebracht sein, welche die momentane Lage des Ballastelements ermitteln können.

Bei den oben genannten Kranausführungen ist es vorteilhaft, eine Lastüberwachung vorzusehen, wobei für jeden Kranzustand und die aktuell gehobene Last überwacht wird, daß sich der Kran noch in einem sicheren Betriebsbereich befindet. Da bei der stufenlosen Verstellung des bzw. der einzelnen Kranausleger bzw. des Ballastelements für jeden Betriebszustand zu jeder Zeit die geltenden Lastgrenzwerte berechnet werden, ist es auch während des Wippens des Kranes aus einer ersten Position in eine zweite Position möglich, jeweils zu ermitteln, ob die momentan auftretende Belastung noch im zulässigen Bereich liegt bzw. wo die Grenzen der maximal zulässigen Belastung des Kranes liegen. Dies kann, wie bereits oben ausgeführt, durch die Verwendung von Lastgrenzwerten bzw. einer Grenzwertkurve für einen fest vorgegebenen Zustand des Kranes erfolgen, wobei durch ein Berechnungsverfahren, z.B. Interpolation oder Extrapolation für jede Konfiguration des Kranes, d.h. jeden beliebigen Wippwinkel des bzw. der einzelnen Kranausleger, eine Grenzwertkurve bzw. geeignete Lastgrenzwerte ermittelt werden können.

Es ist von Vorteil, die jeweils errechnete zulässige Maximallast anzuzeigen, wobei ebenso vorteilhaft die momentan auftretende Belastung, welche z.B. mittels eines Lastsensors gemessen wird, dargestellt wird. Dies ermöglicht es einem Kranführer bzw. einer geeigneten Steuerung zu beurteilen, wie groß die Sicherheitsreserven des Kranes noch sind.

Die Steuervorrichtung zum Verstellen des Kranes unter Last weist Sensorelemente auf, mit welchen Daten bezüglich der momentanen Stellung des Kranes ermittelt werden können. So können z.B. mittels einen Winkelgebers am Haupt-, Spitzen- oder Derrickausleger die jeweils aktuellen Stellungen erfaßt werden, wobei auch Lastsensoren bzw. Lagesensoren, z.B. für einen stufenlos verstellbaren Ballast, vorgesehen sein können. Jeder der genannten Sensoren kann einzeln oder in Kombination mit einem oder mehreren anderen Sensoren am Kran vorgesehen sein. Das bzw. die von dem Sensorelement erfaßten Signale werden zu einer Recheneinheit übertragen. Weiterhin ist bei der Steuervorrichtung vorteilhafterweise eine Speichereinheit vorgesehen, in welcher mindestens ein Datensatz für Belastungsgrenzwerte bzw. entsprechende Lastgrenzwerte für eine fest vorgegebene Konfiguration bzw. Wippstellung des Kranes gespeichert werden können. Die Speichereinheit ist mit der erwähnten Recheneinheit verbunden, so daß die Recheneinheit unter Zuhilfenahme der in der Speichereinheit abgespeicherten Daten für die Lastgrenzwerte und unter Verwendung der Sensordaten zur Bestimmung der aktuellen Konfiguration des Kranes die aktuelle Tragfähigkeit für den jeweiligen Betriebszustand des Kranes errechnen kann. Die errechneten Daten können dann entweder für den Kranführer über ein geeignetes Ausgabegerät z.B. zur Anzeige der aktuellen Last in Relation zur errechneten Tragfähigkeit ausgegeben werden oder einer Kransteuerung zugeführt werden, welche verhindert, daß der Kran in einen kritischen Betriebszustand gerät.

Es ist also ausreichend für nur eine Konfiguration des Kranes, d.h. entsprechende Wippstellungen der einzelnen Ausleger, zulässige Krangrenzdaten für die Belastung zur Verfügung zu stellen, wobei aus diesem Datensatz mittels geeigneter Rechenoperationen die Belastungsgrenzdaten für jeden anderen Betriebszustand ermittelt werden können, ohne daß einzelne fest vorgegebene Zustände vorher eingestellt werden müssen. Dabei kann auch vorgesehen sein, daß die Ballastierung auf den jeweiligen Kranzustand abgestimmt wird, so daß für jede gehobene bzw. zu hebende Last eine entsprechend geeignete Lage des Ballastelements eingestellt werden kann.

So kann ein Kranfahrer durch beliebiges Verstellen der Ballastposition, wie z.B. Aus- und Einteleskopieren des Ballastes im gesamten Ballastradiusbereich, das Ballastelement z.B. von einem kleinsten vorgegebenen Ballastradius von z.B. 11 m zum größten vorgegebenen Ballastradius von z.B. 15 m bewegen, wobei immer eine Lastüberwachung bzw. Tragfähigkeits-Anzeige für den jeweiligen Betriebszustand des Kranes erfolgen kann.

Für einen bestimmten Kranausrüstungszustand können z.B. für eine oder mehrere Ballastnennstellungen Grenzwertkurven vorgegeben werden, wobei aus den vorgegebenen Lastgrenzwerten und der mittels eines Sensors ermittelten aktuellen Position des Ballastes neue Lastgrenzwerte für die aktuelle Ballaststellung berechnet werden können.

Die Erfindung wird nachfolgend anhand von Figuren beschrieben. Es zeigen:

1 einen Raupenkran mit Hauptausleger;

2 einen Raupenkran mit Haupt- und Gegen-(Derrick)-Ausleger;

3 einen Raupenkran mit Haupt- und Spitzenausleger;

4 einen Raupenkran mit Haupt-, Spitzen- und Gegen-(Derrick)-Ausleger;

5 einen Mobilkran mit Haupt-, Spitzen- und Gegen-(Derrick)-Ausleger; und

6 einen Mobilkran mit Teleskophaupt-, Spitzen- und Gegen-(Derrick)-Ausleger

7 ein Blockschaltbild der erfindungsgemäßen Vorrichtung.

1 zeigt einen Raupenkran mit einem Hauptausleger 1, welcher stufenlos in Richtung des Pfeiles aus seiner gezeigten steilsten Stellung in eine flachere Stellung gewippt werden kann, wobei in jedem Wippzustand des Hauptauslegers 1 die jeweils geltenden Lastgrenzwerte ermittelt werden können. An dem Kran ist ein Ballastelement 6 vorgesehen, welches in waagerechter Richtung wie durch den Doppelpfeil dargestellt stufenlos verschoben werden kann, um für jede Hauptauslegerstellung eine darauf abgestimmte Stellung des Ballastelements 6 einzustellen. Dabei kann die Position des Ballastelements 6 auch in Abhängigkeit von einer von dem Hauptausleger 1 aufgenommenen Last eingestellt werden, wobei z.B. ein Lastsensor 5 an der Spitze des Hauptauslegers 1 entsprechende Daten aufnehmen kann.

2 zeigt einen Raupenkran mit Hauptausleger 1 und Gegen- bzw. Derrickausleger 3, welche unabhängig voneinander kontinuierlich verstellt werden können, wobei durch die Verstellung des Hauptauslegers 1 die Position einer aufgenommenen Last verändert werden kann und die zugehörige Ballastierung über ein Verstellen des Derrickauslegers 3 vorgenommen werden kann. Dabei kann das Ballastelement 6 wie in 1 gezeigt, in einer waagerechten Richtung teleskopiert werden. Das Ballastelement 7 kann entweder in einer waagrechten Richtung teleskopiert werden oder an dem Derrickausleger 3 über ein Seil angehängt sein, wobei der Derrickausleger 3 in der durch den Pfeil angedeuteten Richtung gewippt werden kann. Es ist auch möglich nur ein einziges Ballastelement 6 oder 7 vorzusehen.

3 zeigt einen Raupenkran mit Hauptausleger 1 und Spitzenausleger 2, welche beide unter Last stufenlos verstellbar sind. Der Hauptausleger 1 kann zusammen mit dem Spitzenausleger 2 aus der in 3 gezeigten steilsten Betriebsstellung bei aufgenommener Last in eine flachere Betriebsstellung gewippt werden, wobei gleichzeitig Hauptausleger 1 und Spitzenausleger 2 gewippt werden. Um für die jeweils aufgenommene Last eine entsprechende Ballastierung vorzusehen, kann das Ballastelement 6 z.B. in einer waagerechten Richtung stufenlos ein- und ausgefahren bzw. teleskopiert werden.

4 zeigt einen Raupenkran mit Hauptausleger 1, Spitzenausleger 2 und Derrickausleger 3, welche unabhängig voneinander und gleichzeitig verstellt werden können, wobei über die Winkellage des Hauptauslegers 1 und des Spitzenauslegers 2 die Position der Last verändert werden kann und über die Winkelstellung des Derrickauslegers 3 eine entsprechende Ballastierung erfolgen kann. Wie oben beschrieben kann das Ballastelement 6 verstellt werden und das Ballastelement 7 hängend an dem Derrickausleger 3 vorgesehen sein, oder entsprechend teleskopiert werden, um von dem Standpunkt des Kranes weg austeleskopiert bzw. zu dem Standpunkt hin einteleskopiert zu werden. An den Auslegern sind Winkelgeber 4, 4' und am Nadelausleger 2 ein Lastsensor 5 vorgesehen. Die Sensoren 4, 4' und 5 können an jeder geeigneten Position angebracht werden.

5 zeigt einen Mobilkran mit Gitterausleger in ähnlicher Konfiguration wie 4, wobei das Ballastelement wie oben beschrieben verstellt werden kann.

6 zeigt einen Mobilkran mit Teleskopausleger in ähnlicher Konfiguration wie bei 5, wobei das Ballastelement 6, 7 wie oben beschrieben verstellt werden kann.

Obwohl das Verstellen der Ballastelemente 6 und 7 oben zusammen mit dem stufenlosen Verstellen der einzelnen Kranausleger beschrieben wurde, kann ein stufenlos verstellbares Ballastelement bei jedem bekannten Kran vorgesehen sein. Der Gegenballast kann, auch unter Last, sowohl an einer Abspannung hängend in die gewünschte Position gebracht werden, als auch über einen Schwebeballast oder Ballastwagen vorzugsweise stufenlos ein- bzw. ausgefahren oder teleskopiert werden.

Ebenso ist es möglich das stufenlose Wippen des bzw. der einzelnen Kranausleger, wie z.B. des Hauptauslegers 1, bei gleichzeitiger Berechnung der jeweiligen Grenzlastzustände bei einem bekannten Kran zu verwenden, ohne die Ballastierung stufenlos einstellbar auszugestalten.

7 zeigt ein Blockschaltbild einer Steuervorrichtung eines Krans gemäß einer Ausführung der Erfindung. Dabei sind in einem Speicher Daten für einen oder mehrere definierte Konfigurationen bzw. Stellungen eines Kranes gespeichert, mit welchen die jeweils zulässigen Grenzbelastungen ermittelt werden können. So ist im Speicher z.B. ein Datensatz gespeichert, welcher bei einem Kran gemäß 4 für eine vorgegebene erste Position von Hauptausleger 1, Spitzenausleger 2 und Derrickausleger 3 angibt, welche Lasten aufgenommen werden können. Ein solcher Datensatz kann auch für eine zweite Position des Kranes eingespeichert sein. Wird der Kran stufenlos in eine bestimmte Stellung verfahren, so werden über entsprechende Sensoren, wie z.B. Winkelsensoren und Lastsensoren, die jeweiligen Positionen und ggf. Belastungszustände der einzelnen Kranausleger an eine Recheneinheit CPU übertragen, welche unter Berücksichtigung der im Speicher gespeicherten Datensätze die neuen Grenzlastdaten des Kranes berechnet, so daß die Daten an eine Überlastsicherung oder eine Anzeige ausgegeben werden können. Weiterhin können vom Kranführer über eine Konsole Daten in die CPU eingegeben werden, welche zur Berechnung der Grenzlastdaten durch die CPU verwendet werden können.


Anspruch[de]
Kran mit einem Unterwagen, der einen Oberwagen um eine vertikale Achse drehbar lagert, einem Ballastelement (6, 7), einem Ausleger, der um eine horizontale Achse wippbar an dem Oberwagen befestigt ist, wobei der Ausleger eine Mehrzahl von Auslegerelementen (1, 2) aufweist, die relativ zueinander beweglich sind, einer Mehrzahl von Bewegungsvorrichtungen jeweils zur Bewegung eines der Auslegerelemente (1, 2), Sensoren (4, 5) zur Bestimmung der jeweiligen momentanen Lage der Auslegerelemente (1, 2) und einer Steuerungsvorrichtung zur Steuerung der genannten Bewegungsvorrichtungen,

wobei die Steuerungsvorrichtung mit den Sensoren (4, 5) verbunden ist und zulässige Traglasten des Krans für die verschiedenen Positionen der Auslegerelemente (1, 2) entsprechend den Sensorsignalen bestimmt,

wobei die Steuerungsvorrichtung Mittel zum gleichzeitigen Betätigen von zumindest zwei der entsprechende Auslegerelemente (1, 2) bewegenden Bewegungsvorrichtungen unter Last aufweist,

wobei die Steuerungsvorrichtung eine Recheneinheit (CPU) zur Bestimmung der jeweils zulässigen Traglast für jede der Stellungen der Auslegerelemente (1, 2) gleichzeitig zu deren Bewegung unter Last aufweist, und

wobei die Steuerungsvorrichtung eine Überwachungseinheit zum Abbrechen der Betätigung der Bewegungsvorrichtungen dann, wenn die von der Recheneinheit jeweils bestimmte zulässige Traglast erreicht und/oder überschritten wird, aufweist.
Kran nach dem vorhergehenden Anspruch, wobei die zumindest zwei von der Steuerungsvorrichtung gleichzeitig unter Last bewegbaren Auslegerelemente (1, 2) einen wipp- und/oder teleskopierbaren Hauptausleger (1) und einen unabhängig von dem Hauptausleger (1) verstellbaren Spitzenausleger (2) umfassen. Kran nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei das Ballastelement (6, 7) von der Steuereinrichtung gleichzeitig zu den Auslegerelementen (1, 2) des Krans unter Last in seinem Ballastradius verstellbar ist. Kran nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei das Ballastelement (6, 7) in Abhängigkeit vom Lastzustand des Krans und der Stellung der Auslegerelemente (1, 2) in seinem Ballastradius unter Last des Krans verstellbar ist, ein Sensor zur Bestimmung des Ballastradius vorgesehen ist, und die Steuerungsvorrichtung anhand des jeweils bestimmten Ballastradius und der jeweiligen Stellung der Auslegerelemente (1, 2) die zulässige Traglast des Krans gleichzeitig zu der gleichzeitigen Verstellung der Auslegerelemente (1, 2) und des Ballastelements (6, 7) unter Last bestimmt. Kran nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Steuerungsvorrichtung einen Speicher besitzt, in dem Grenzlasten für mindestens zwei Wippstellungen der Auslegerelemente (1, 2) vorgegeben sind, und die Recheneinheit die Grenzlasten für dazwischenliegende oder angrenzende Stellungen durch Interpolation und/oder Extrapolation ermittelt. Kran nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Sensoren (4, 5) zur Bestimmung der Lage der Auslegerelemente (1, 2) aus einem Winkelsensor, einem Lastsensor und/oder einem Lagesensor bestehen. Kran nach einem der vorhergehenden Ansprüche in Verbindung mit Anspruch 2, wobei die Recheneinheit zulässige Grenzlasten über den gesamten Wippbereich des Hauptauslegers (1) und den gesamten Wippbereich des Spitzenauslegers (2) relativ zum Hauptausleger (2) bestimmt. Kran nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Steuerungsvorrichtung derart ausgebildet ist, daß die Auslegerelemente (1, 2) stufenlos unter Last verstellbar sind. Kran nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei der horizontale Abstand zwischen dem mindestens einen Ballastelement (6, 7) und einer unteren Wippachse des Auslegers (1) stufenlos verstellbar ist. Kran nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei das zumindest eine Ballastelement (7) an einem Gegenausleger (3) angehängt ist.






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